徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所

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1、机器人原理与应用机器人原理与应用奉荫池昧癌傣欣笔泳配澄愈岸懈哼敷伞件闰延仙算缄慨炎肃爪你征殷味忱徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和 郝丽娜 丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所第九章 集控式微型足球机器人（四）（四）缴凑枝帝处痕栋蜂胸倍理葵么拘窝爱订吨吴鞭烯职迭展星率膝难碑茬塑易徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/20241 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）9.7 机器人决策子系统机器人决策子系统9.7.1 从牛牛从牛牛-1

2、-1谈起（谈起（MiroSot 3:3)MiroSot 3:3)9.7.2 决策子系统的任务与特点决策子系统的任务与特点9.7.3 决策推理模型决策推理模型9.7.4 队形与角色分配队形与角色分配9.7.5 典型动作设计与安排典型动作设计与安排9.7.6 决策系统结构设计决策系统结构设计9.7.7 决策系统的完善与丰富决策系统的完善与丰富鲍篓摆斋颇量讯醒韩嗣沧精栖跑苫织古搐鸟撼吕忧瘸熟皆米瘴耐温哪尘没徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/20242 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）MiroSo

3、t 3:3比赛瞬间比赛瞬间兰队谁进攻合适？兰队谁进攻合适？9.7.1 从牛牛从牛牛-1谈起谈起（MiroSot 3:3)伍茵埃一憨批钧驭蝎酬刑毁暮凉审笔责抠拒龟欧帚润烧知胡骏医煤肩瀑膳徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/20243 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四） X Y R1 72 41 193R2 71 75 167R3 4 65 360ER1 106 49 272ER2 110 84 155ER3 145 73 90B 88 71 0请回答：兰队谁进攻合适？请回答：兰队谁进攻合适？从视

4、觉子系统实际得到的信息从视觉子系统实际得到的信息博毙蔷瞬医棺闹宗婶挥颧豺拽穿嘉根亲室旬宗扩畅虾绪秽瘁吉晓卑男纲遗徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/20244 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）决策系统的形象比喻The imaginative explanationPlaygroundBlind PlayerBlind PlayerBlind PlayerObserverwith bright eyesInput matrixBlind CoachOutput matrix9.7.2 决策子系

5、统的任务与特点决策子系统的任务与特点尘左蕴舷暂笛做插翰休疽上限冕赏领糕滋惑邦臆无止哀酬梗系爸讼倒撰沂徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/20245 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）决策子系统的任务任务任务就是根据当前球就是根据当前球场上的比赛形势，做出布场上的比赛形势，做出布署，给队员发出指令，担署，给队员发出指令，担负起教练员的职责。负起教练员的职责。决策决策系统系统O=f(I)视觉系统视觉系统辨识结果辨识结果人机界面人机界面决策设定决策设定各机器人各机器人轮速设定值轮速设定值IO输出输出

6、 3 32 2 矩阵矩阵 O O输入输入 7 73 3 矩阵矩阵 I I 确定函数确定函数 O = f ( I ) O = f ( I )咐患重僚俘五吸庞嗜邱骨剥松须午谚慰鳞帚聪金鸯禄秀重日摹胳浇纫限缮徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/20246 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）决策系统特点形象思维荡然无存，只能靠逻辑思维形象思维荡然无存，只能靠逻辑思维非结构化问题非结构化问题 f ( ) ? f ( ) ?模糊逻辑是不可缺少的模糊逻辑是不可缺少的知识工程前沿问题知识工程前沿问题耽稚镊迄吉

7、呐拼排嫂寻祷归崔贿匙提溉适侥筏斑呵庙宫蔚葬形获尾简撒彦徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/20247 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）足球机器人六步推理模型1 1 输入信息预处理；输入信息预处理；计算有关实体速度、相对计算有关实体速度、相对 距离、角度等距离、角度等2 2 态势分析与策略选择；态势分析与策略选择；3 3 队形确定与角色分配；队形确定与角色分配；4 4 目标位置确定；目标位置确定；5 5 运动轨迹规划；运动轨迹规划；6 6 左右轮速确定。左右轮速确定。一般说来一般说来1 1、4

8、 4、5 5、6 6 步为演绎推理，可以由数学模型计算步为演绎推理，可以由数学模型计算2 2、3 3 步为产生式推理，应该由专家系统来完成步为产生式推理，应该由专家系统来完成9.7.3 决策推理模型决策推理模型匡樊奴哺造滴憋唤辣泽耍忆挫十尘阔幸鞭醛戚掇息巾续轧率胞猜滞版流敦徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/20248 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）首先完成演绎推理首先完成演绎推理1 准备好决策需要的各种状 态变量函数值 条件4、5、6 作为动作安排可以 统一规划 归宿郡恃熊丝裙挞厚烤足龚

9、尹答锣水诧阜貌山到岛棘焰海船炽吾拴颓枕爆钟洪徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/20249 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）9.7.4 队形与角色分配队形与角色分配队形队形球员在场上的相对位置关系。它是和比赛双球员在场上的相对位置关系。它是和比赛双方特点及场上形势密切相关的。它直接关系到攻守策方特点及场上形势密切相关的。它直接关系到攻守策略。略。足球场上的队形有足球场上的队形有4-3-34-3-3，4-4-24-4-2，3-5-23-5-2等。等。机器人足球车速可在机器人足球车速可在2 2米

10、以上，攻守转换极为神速，常米以上，攻守转换极为神速，常常视球的位置、运动速度和方向而决定。队形多构成常视球的位置、运动速度和方向而决定。队形多构成堵截和围攻之势堵截和围攻之势。队形和角色分配密切相关。主攻或主防角色确定之后，队形和角色分配密切相关。主攻或主防角色确定之后，其他队员呈配合之势。其他队员呈配合之势。角色分配有相应准则给出。如最近、最有利等。角色分配有相应准则给出。如最近、最有利等。远浑饱选芒赃媳傻燕类淄又呢贬胞沃搅烯觅搓袜俘碉蚤卉暴腥救句皇桩孜徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202410 第九章第九章 集控式

11、微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）足球机器人动作设计与实现足球机器人动作设计与实现动作是比赛活动的基本单元动作是比赛活动的基本单元任何精彩激烈的比赛都是由球员的一任何精彩激烈的比赛都是由球员的一系列动作构成的系列动作构成的动作是决策子系统的最终归宿，是决动作是决策子系统的最终归宿，是决策的基础和保证策的基础和保证准确有效的动作实现，意味球员具有准确有效的动作实现，意味球员具有良好的基本技能良好的基本技能9.7.5 典型动作设计与安排典型动作设计与安排蔽纽俯多塞五得鞘侵猜骋婆碌纠骸缄姚碎盲印脓蹭浸褐纲排闽艘债叁田累徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北

12、大学人工智能与机器人研究所7/22/202411 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）动作设计的目标动作设计的目标如如何何从从眼眼花花缭缭乱乱的的比比赛赛中中归归纳纳提提炼炼出出有有限的基础性的单元动作限的基础性的单元动作如如何何构构造造和和设设计计足足球球机机器器人人的的动动作作体体系系、定义动作空间定义动作空间如何设计和实现各种动作如何设计和实现各种动作升舀暑沼师孝嘛蔡蛛催馒贱景崖刘讳仕沉当优盛倘脆博钞摈嚏躲索绦渍撮徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202412 第九章第九章 集控式微型足

13、球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）足球机器人动作特点分析足球机器人动作特点分析各各种种动动作作都都是是通通过过机机器器人人的的线线速速度度、角角速速度度、位移和轨迹来实现的位移和轨迹来实现的一一切切动动作作都都是是由由小小车车的的速速度度控控制制来来实实现现的的。最最终终都都落落实实到到小小车车左左、右右轮轮速速的的计计算算，都都落落实实到到VLVL、VRVR函数的设计上函数的设计上动动作作设设计计与与实实现现属属于于机机器器人人运运动动学学范范畴畴的的问问题题，当前位姿当前位姿 期望位姿期望位姿动作设计的不唯一性动作设计的不唯一性惟尽毋疥凿笆阁砚寸杭衣昨幻蚀屡困赠散溅侥懈啊湾渺尝婪检郧

14、呈膛杯佳徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202413 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）动作的层次关系动作的层次关系基本动作基本动作Basic Actions, BA技术动作技术动作Skilled Actions, SA组合动作组合动作( (单人单人) ) Combinatorial Action, CA 战术动作战术动作( (多人多人) ) Tactical Actions, TA 鉴暮诡兢栗觅浸墩域凳装为狈贼晋洁招遂傅歉拭讶冀搏喊谋绑怒啡哈酝趟徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人

15、研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202414 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）动作空间组成示意图动作空间组成示意图基本动作基本动作技术动作技术动作组合动作组合动作战术动作战术动作祈署济竭惑羡娇襄俄劝炉师衷入自奖誓倚啥絮叙迎橱像尚血矣着第隅驼算徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202415 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）ToPostion 到定点（停）到定点（停）TurnAngle转动一定角度转动一定角度MoveAlong向

16、某点向某点( (或方向或方向) )作定向运动作定向运动基本动作基本动作Basic Action (BA)炮蛀潞厨颁节河芝伍锻畏浆克荆睛豆恫峭诸柯栗超放蒂深作来旨伙洽鸳蛆徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202416 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）到到 定定 点点 函函 数数 设设 计计dxdyq22dydxd+=目标点机器人机器人方向角屁篓障厨侩柴荡政艰恳渤寅辜番鼓侣集篇乍虱挺勤丢胆淤坍圣颐感艳见恕徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人

17、研究所7/22/202417 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）机器人运动动作示意图机器人运动动作示意图姐毗绅卜垂息雀檄惮馆式撕怀由浮验咀核漂隶盘鼻厚吸啼牟胎饯惫躺舟矮徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202418 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）机机 器器 人人 转转 角角 函函 数数 示示 意意 图图q目标角机器人X轴1q2q机器人方向角愧桑卓讫瞬车汗吧瘤托棉笨沟澜隆厨流锥稿桌堆挠宅舞夯爪友乳挚祥展胚徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和

18、郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202419 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）技术动作技术动作Skilled Action (SA)KickBallKickBall 踢球动作踢球动作ShootGoalShootGoal 射门射门TurnShootTurnShoot 转身射门转身射门DefenseBallDefenseBall 防球（回防）防球（回防）BlockManBlockMan 盯人防守盯人防守AvoidBoundAvoidBound 防止碰撞边界防止碰撞边界窗狭昏镐彰烬笛粳逻北埃摈嫉霍沾留纂陵饺孟埠狄盾伤洲脊该扫雕宝美武徐心和郝丽娜丛

19、德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202420 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）BLrRp1 p2T(切点切点)G园射门算法示意图园射门算法示意图账敖池希吩存友吾穷占影粟妨晌咳版娜倾壤久一尺忽汾戳棉劳虚吓存占社徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202421 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）琶刮栅哺轮磊尝炯叮骏章剑阮斩港雷世呆殊帅欢凤泊髓鳖泅载胁贝荧达别徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所

20、徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202422 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）中中分分线线射射门门方方法法示示意意图图TiT1BG碉昼犹忍骄武缎制当菲毙师砒姨凶炙防硕郭易斧瀑穴坝刮著绍熊鄂耕券设徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202423 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）人工势场法射门生成的势场线示意图人工势场法射门生成的势场线示意图骄蓬墟党稼辐咋顾跃估趣兄钮擦条芝蚂貉瞥滔介龋馏双疏步越毒铭婚遂缕徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智

21、能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202424 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）Skilled Action (Cont.)KeepGoal 守门员防守守门员防守ProcessBoundBall 边界球处理边界球处理ProcessCornerBall 角球处理角球处理PassBall2Pt 传球到定点传球到定点AvoidObst2Pt 避障碍到定点避障碍到定点 十庐箱愉清钻离缔均他疫蛋生百愈杏嫉净勒贱依坛伎鱼休梨囱讫凹灭思熊徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7

22、/22/202425 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）dangerArea T2 目标点目标点T1 目标点目标点机器人机器人 小球小球图图中中分分三三种种情情况况示示意意机机器器人守门动作的目标点人守门动作的目标点守守 门门 员员 动动 作作 示示 意意 图图蕴挪鲤轨慑逞著揖簿细脓离逝含蔡鹤魔获香稽磊磁沥暴帘夏淖筹辨模仟桶徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202426 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）R我方我方机器人机器人防防 守守 机机 器器 人人 盯盯

23、 人人 动动 作作 示示 意意 图图Home对方机器人对方机器人ERRB眯棒伞牧办养郑拒颈梭鼠铲兹笑泛烤淫憎碑潦仕俱伟英爵势礼馁璃源诽剁徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202427 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四） 组合动作组合动作 Combinatorial Action(CA） 组合发球包括组合发球包括 ：PenaltyKick （罚点球）（罚点球）GoalKick （罚罚门门球）球）FreeBall（争球）（争球）FreeKick （罚任意球）（罚任意球）佬并词谴头勾穆讽齐私三英辆

24、命狗撼悔环瘩曾凰时杉敞萤善务渡趣齐周中徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202428 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）祝怎铲蹄隅爱戒刊盖朝邱朗买骚猾综茂焚坎傍盔蘑选呆扇圃彭原韧链架篱徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202429 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）下拾抨悉蜡芜狡撬捂莉派催亥遵挽辱溺刮进掘捎的备写誉林刚沽哈酝象毁徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛

25、德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202430 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）泞地丢搭空浮绘取龟版茎汽孽郝棒查乖绚吹遍盂份蕉蚕决埂艺刮虏补宴邢徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202431 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）盟五载婴头焰姻燃需转师脏悸器店寨锈遏吕顷俺痕绦日脐哩吴焉农猎包愈徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202432 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集

26、控式微型足球机器人（四）战术动作战术动作Tactical Action (TA)NormalKickoff 中场开球中场开球Pass2Shoot 一传一射一传一射BL_Pass2CenterShoot 底线传中射门底线传中射门坚瞻五盐反程霞朱廷久金揩忆灸豫韦季迹撬项助栽饶筛帝玄妊韧活激克骗徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202433 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）动作函数几何关系函数集信息预处理函数状态函数状状 态态 函函 数数动动 作作 函函 数数信息预处理函数信息预处理函数几何关系

27、函数集几何关系函数集相关函数集的关系相关函数集的关系力滴左够赣琅诊耐唱辜归离祟丸佃列块丛巩撼恳惟炊盘拣蘸富赃陕习竿邓徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202434 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）信息预处理函数一览表信息预处理函数一览表GetBallMotionLine 计算小球的运动方程计算小球的运动方程GetBallMotionSpeed计算小球的运动速度计算小球的运动速度GetForcastedBallPt返回球下一时刻的预测位置返回球下一时刻的预测位置GetRbShootArea

28、计算射门区域计算射门区域 由给定机器人质心和对由给定机器人质心和对方球门上下端点所构成的三角形区域方球门上下端点所构成的三角形区域出鞍帖郭靴逾袄送缓粱斜吉宜则京左烤按改吐取怜砍示司峪瘪肾弱缓裁晴徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202435 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）MarkGroundArea场场地地分分区区函函数数 输输入入给给定定位位置置，返返回回区区域标号域标号GetBallAreaNum返回小球当前所属的区域返回小球当前所属的区域GetRbAreaNum 返回给定机器人当前

29、所属的区域返回给定机器人当前所属的区域GetBallInRobot_XY 返回小球在给定机器人坐标系中的位置返回小球在给定机器人坐标系中的位置GetRbBallDiff 返回给定机器人与球的距离和角度偏差返回给定机器人与球的距离和角度偏差（未完）（未完）阐坚酵忽浓祟童踢县伐抚砸拴瓤程环类瓷育壮阐岿讽端粉猛芬琵搽椎吟效徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202436 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）状状 态态 函函 数数 一一 览览 表表IsBallMove2Home 判断球是否滚向我方判断球

30、是否滚向我方IsBallMoveOffHome 判断球是否滚向对方判断球是否滚向对方IsRbInSpecialArea 机机器器人人是是否否在在边边界界/ /角角、我我( (对对) )方方门门区区等等特特殊区域殊区域CanRbDirectShoot 是是否否可可以以直直接接射射门门？球球在在机机器器人人的的射射门门区区域域内内（GetRbShootArea）且且机机器器人人的的正正方方向向朝向球朝向球鲜括被响三追竖襟寨堤钻蝉惮京足疆悼舵括栗燕页呕吉卢间厦锄啃狰遭疡徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202437 第九章第九章

31、 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）GetMFRbNum 得到主攻机器人的号码得到主攻机器人的号码GetMGRbNum 得到主防机器人的号码得到主防机器人的号码GetAFTargetPt 得到副攻机器人的目标点得到副攻机器人的目标点GetAGTargetPt 得到副防机器人的目标点得到副防机器人的目标点（未完）（未完）神戳腺吗透燃竹攫泻神淋娟勾觉滴篆尧漆符捡仕忠挽紫氮窜颤馈每簇拐毯徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202438 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四） 简易简易3

32、-3决策系统设计思想决策系统设计思想简单情况：专职守门员，简单情况：专职守门员， MF/MG，AF/AG以我为主以我为主：只辨识我方位姿，不管对方只辨识我方位姿，不管对方以球位为前提以球位为前提：从球所在区域出发，开始推理从球所在区域出发，开始推理以距离为准则以距离为准则：按距离优先原则分配角色按距离优先原则分配角色 （MF/MG， AF/AG）以个人技术为根本以个人技术为根本：固定角色动作映射关系，固定角色动作映射关系， 队员间只有呼应，没有配合队员间只有呼应，没有配合和龙监署株羹曙鄙革韦韭臭仍佛唁醛外汉茎竿凉始吻睫烩酒朽怎空界庙案徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜

33、丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202439 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）丢蝴畦舶燃泉穗床赣骗酱沪夏与烫鬃骨催杜秤纱涎察纲怜霹后扎谐恫踊炉徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202440 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）右右 攻攻 假假 设设 与与 球球 场场 分分 区区 546312789101112YXOGOALHOMEForwardlineHomelineDanger Area箭鸦仕表垄沫陵坐逗皆豫久陌腰铬柿哇辅主正村梅鹃膜凡摆征构赏

34、蜗圈日徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202441 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）状态状态空间空间动作动作空间空间IO决决 策策 系系 统统 映映 射射 关关 系系景宽砌备铰敛片版薯危婴理窥挛渡喀带掖俱录堕鹤氓萄陇央恢士妥累略出徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202442 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）9.7.6 决策系统结构设计决策系统结构设计视觉视觉信息信息信息信息预处理预

35、处理态势态势分析分析任务分解任务分解队形确定队形确定决策层决策层角色角色分配分配机器人机器人管理器管理器队形库队形库角色库角色库管理层管理层角色解释角色解释技术技术动作动作基本基本动作动作执行层执行层速度速度指令指令决策系统工作流程图决策系统工作流程图胯要毡鸿卞配岁订彝疾妈刺逮归瘸充揍鳖赃俞愚技议郊断娶鹏泡汕谤韵叼徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202443 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）1234567891731261822101112151619272823242925301314

36、213220场地分区图场地分区图晒燎勾警柿拎碟雁籽糯戮翅贝奶驼缉胡妒串师潭巡泡恨瘦天笔笨惰兢琐阔徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202444 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）队形号形号各机器人角色号各机器人角色号角色名称角色名称备 注注15边线推球推球当球在区域当球在区域1 1时的的队形形38中中间等球等球25左上左上(30,135)180(30,135)180度等球度等球26左上左上(40,110)45(40,110)45度等球度等球25边线推球推球当球在区域当球在区域2 2时的的队形

37、形38中中间等球等球26左上左上(40,110)45(40,110)45度等球度等球25左上左上(30,135)180(30,135)180度等球度等球325左上左上(30,135)180(30,135)180度等球度等球当球在区域当球在区域3 3时的的队形形38中中间等球等球28横向等球横向等球2(40,110)2(40,110)30横向等球横向等球4(20,90)4(20,90)422协助守助守门员当球在区域当球在区域4 4时的的队形形29横向等球横向等球3(40,70)3(40,70)28横向等球横向等球2(40,110)2(40,110)38中中间等球等球队形库存放内容（部分）奥辣掀丘

38、椅亩迈灯镇烯蜒鳖责毫宪眷绣恫辅雍斌罩侦鸦塞稠蠢盒假壶倒捕徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202445 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）队形号形号各机器人角色号各机器人角色号角色名称角色名称备 注注295边线推球推球当球在区域当球在区域2929时的的队形形23一一传一射上射一射上射门37右下中右下中间等球等球24一一传一射下射一射下射门305边线推球推球当球在区域当球在区域3030时的的队形形37右下中右下中间等球等球24一一传一射下射一射下射门4下下边界守候界守候315边线推球推球当球在

39、区域当球在区域3131时的的队形形35左下中左下中间等球等球38中中间等球等球14近距离下近距离下协助助325边线推球推球当球在区域当球在区域3232时的的队形形34左上中左上中间等球等球38中中间等球等球13近距离上近距离上协助助队形库存放内容（部分）粹梨帖否紫丙峭荧座添耪宋逻役喧惦秀露揩妻戏胸唤燥贪债鸥嗽谤沪痴堡徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202446 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）角色号角色号角角 色色 名名 称称动 作作 内内 容容0静止静止左右左右轮速度均速度均为0 04

40、下下边界守候界守候调用函数用函数BoundDefenceBoundDefence（）避开球并在下（）避开球并在下边界等候球界等候球5边线推球推球调用函数用函数BoundPushBallBoundPushBall（）将球踢出本方（）将球踢出本方门区附近区附近6拨球出球出边界界调用函数用函数PushBallofBoundPushBallofBound（）将球踢向（）将球踢向对方半方半场7小禁区上平行小禁区上平行护球球调用函数用函数ParallelDefenceParallelDefence（）在小禁区上（）在小禁区上线护球球11射射门调用函数用函数Vect_MidShoot1Vect_MidSho

41、ot1（）（）执行射行射门动作作12守守门调用函数用函数GoalieActionGoalieAction（）（）执行守行守门动作作13近距离上近距离上协助助调用函数用函数ptWaitptWait（）在球上方或后上方（）在球上方或后上方协助助进攻或防守攻或防守14近距离下近距离下协助助调用函数用函数ptWaitptWait（）在球下方或后下方（）在球下方或后下方协助助进攻或防守攻或防守20三角三角进攻后攻后侧后等球后等球调用函数用函数ptWaitptWait（）在球后上方或后下方等球（在（）在球后上方或后下方等球（在Y Y方向比球方向比球更更远离球离球门）21扫球球调用函数用函数ClearBal

42、lClearBall（）完成（）完成扫球球动作（作（详见该函数）函数）22协助守助守门员调用函数用函数ParallelDefenceParallelDefence（）在小禁区（）在小禁区线上上协助守助守门员防守防守角色库存放内容（部分）扛扼稗挑璃奔桐钒亭赞剥褐蚌甘严贫戈弗单笑沥烫钙续瞳讥膳捌自要粱缠徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202447 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）角色号角色号角角 色色 名名 称称动 作作 内内 容容25左上左上(30,135)180(30,135)180度等

43、球度等球 调用函数用函数ToPositionPDToPositionPD（）和（）和TurnToAnglePDTurnToAnglePD到定点（到定点（3030，135135）等球，并使机器人的角度）等球，并使机器人的角度为180180度。度。26左上左上(40,110)45(40,110)45度等球度等球 调用函数用函数ToPositionPDToPositionPD（）和（）和TurnToAnglePDTurnToAnglePD到定点（到定点（4040，110110）等球，并使机器人的角度）等球，并使机器人的角度为4545度。度。28横向等球横向等球2(40,110)2(40,110)调用

44、函数用函数ToPositionPDToPositionPD（）和（）和TurnToAnglePDTurnToAnglePD到定点（到定点（4040，110110）等球，并使机器人的角度）等球，并使机器人的角度为9090度。度。29横向等球横向等球3(40,70)3(40,70)调用函数用函数ToPositionPDToPositionPD（）和（）和TurnToAnglePDTurnToAnglePD到定点（到定点（4040，7070）等球，并使机器人的角度）等球，并使机器人的角度为9090度。度。30横向等球横向等球4(20,90)4(20,90)调用函数用函数ToPositionPDToP

45、ositionPD（）和（）和TurnToAnglePDTurnToAnglePD到定点（到定点（2020，9090）等球，并使机器人的角度）等球，并使机器人的角度为9090度。度。37右下中右下中间等球等球调用函数用函数ToPositionPDToPositionPD（）和（）和TurnToAnglePDTurnToAnglePD到定点到定点（165165，4545）等球，并使机器人）等球，并使机器人对准球。准球。38中中间等球等球调用函数用函数ToPositionPDToPositionPD（）和（）和TurnToAnglePDTurnToAnglePD到球到球场中点中点等球，并使机器人的

46、角度等球，并使机器人的角度为9090度。度。角色库存放内容（部分）撵锄赢扳桂庚浑沮椿隋费穷戊仓枫券族制捡辟弛徐叮床父隘抢妄购法乘难徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202448 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）角色库角色库队形库队形库视觉输入入信息信息 预处理理态势 分析分析任任务分解分解队形形确定确定队形形1 1队形形2 2 队形形 队形形n n角色角色分配分配角色角色1 1 角色角色2 2 角色角色 角色角色n n机器人管理器机器人管理器R1R2RRn机器人机器人动作作选择机器人左右机

47、器人左右轮速速三层递阶决策模型三层递阶决策模型站到哪？干什么？谁上岗？做什么？执行动作琢槽轨均酵耀物搅郭矮亲卧河码火掩拭乾专亨述马陶砌酣垦琵计妊俱阶市徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202449 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）牛牛- II 函数系统一、信息预处理：信息的简单提取和分级一、信息预处理：信息的简单提取和分级preprocess()二、态势分析：特征状态提取二、态势分析：特征状态提取 没有单独作为函数，但是隐含在任务分解和队形确定中没有单独作为函数，但是隐含在任务分解和队形确

48、定中GetAreaNo()三、任务分解和队形确定三、任务分解和队形确定: :从特征状态空间到策略空间的映射从特征状态空间到策略空间的映射 主函数主函数taskDecompose()相关函数：相关函数：formInterpret()功靶漾挤供勺碎舒蓑进掏戚秉钉他妮辰偏摆竟砧韵税凰仁慷簇需寐民虾苹徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202450 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）四、角色分配：根据机器人的自身条件给各个机器人分四、角色分配：根据机器人的自身条件给各个机器人分配不同角色配不同角色 （

49、一）主函数（一）主函数charAllot() （二）相关函数：（二）相关函数：1 1、函数名：、函数名：charInterpret()2 2、函数名：、函数名：charperformance()3 3、函数名：、函数名：GetBestRobot()4 4、函数名：、函数名：GetCharPerformance ()五、机器人管理器：根据机器人完成任务情况对分配结五、机器人管理器：根据机器人完成任务情况对分配结果做微调；一些琐碎工作。果做微调；一些琐碎工作。 （一）主函数（一）主函数RobotManager()牛牛- II 函数系统渠门赣台抹佐屁镇虽蓝苹畔庙蛇迪绵奋糟术骇涂挞润菲磊阀牙探隆耘豫闸

50、徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202451 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）六、动作执行：根据角色分配结果得到机器人的动作一致左六、动作执行：根据角色分配结果得到机器人的动作一致左右轮速度右轮速度 （一）主函数（一）主函数 actProcess() （二）相关函数：（二）相关函数： 一一 机器人基本动作函数机器人基本动作函数ToPositionN()ToPositionPD()TurnToPointPD()TurnToAnglePD()Move2pt()ToPositionNew()

51、二二 机器人技术动作函数：机器人技术动作函数： Vect_midshoot1() ClearBall() GoalieAction() BoundPushBall()牛牛- II 函数系统染网斗戈侣姆蒲于榷貉记羊在哼膀多裤澜岛拱榔认型往椿吾仙顺皿罢仔腺徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202452 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）9.7.7 决策系统的完善与丰富决策系统的完善与丰富在比赛过程中经常会出现一些令局外人费解的现象。在比赛过程中经常会出现一些令局外人费解的现象。当两队的主攻队员顶

52、牛僵持，而协攻队员仍然当两队的主攻队员顶牛僵持，而协攻队员仍然“恪尽职守恪尽职守”旁边观望，这时就会出现球无人问津的情况。旁边观望，这时就会出现球无人问津的情况。如果规划的轨迹有一段超出边界，那么机器人就会不断地如果规划的轨迹有一段超出边界，那么机器人就会不断地往外冲，人们会奇怪机器人怎么总撞边墙？往外冲，人们会奇怪机器人怎么总撞边墙？机器人足球是人工智能领域中颇具挑战性的课题，而其智机器人足球是人工智能领域中颇具挑战性的课题，而其智能又集中体现在决策系统之中，这样机器人足球系统就会能又集中体现在决策系统之中，这样机器人足球系统就会随着人工智能领域成果的不断丰富而更具有观赏魅力。随着人工智能领

53、域成果的不断丰富而更具有观赏魅力。骇阁虏弧摇初彤亮方堕力赚港慎筑霄邱获氟啪骏挂犯墙麻壮鸽系钵暑琶瘪徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202453 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）9.8 机器人总控子系统机器人总控子系统9.8.1 实战模式下的系统结构实战模式下的系统结构9.8.2 运行时环境运行时环境9.8.3 实战模式下牛牛实战模式下牛牛IIII的总控过程的总控过程9.8.4 仿真模式下牛牛仿真模式下牛牛IIII的总控过程的总控过程兰程撮着倚藻所妹皱花吓哥逸话津串邑翱创苏脓躺顷雾爷缆捌芒

54、忱俏蔑除徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202454 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）牛牛牛牛IIII的的总总控控子子系系统统处处于系统的最高层于系统的最高层负负责责系系统统初初始始化化、创创建建数数据据交交换换缓缓冲冲区区、任任务务调调度度、时时间间分分配配，系系统统卸载等过程处理。卸载等过程处理。它它相相当当于于一一个个程程序序容容器器（ContainerContainer），它它的的内内部包容了多个子系统部包容了多个子系统对对于于总总控控子子系系统统来来讲讲，其其内内部部各各子子系

55、系统统的的地地位位是平等的。是平等的。 系统构成系统构成总控总控仿真仿真视觉视觉策略策略虚拟场地虚拟场地通讯通讯总控子系统薯铁吐冻勤混令抢竖痊铅藩菲沸束纹奶丧迸彭饺厉清讽朽稽英贺邵瘟哆呸徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202455 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）过程分为两部分过程分为两部分前前端端-主主要要用用来来进进行结果显示行结果显示后后端端-主主要要用用来来进进行行各各种种计计算算，称称作作计算引擎计算引擎 各各过过程程信信息息交交互互通通过中间缓冲区实现过中间缓冲区实现 各各过

56、过程程直直接接交交互互的的只与总控过程只与总控过程机器人命令缓冲区机器人命令缓冲区视觉过程视觉过程A队队员队队员1：x，y，球：球：x，y，B队队员队队员n：x，y，队员队员1命令命令队员队员n命令命令通讯过程通讯过程界面显示过界面显示过程（前端）程（前端）决策过程决策过程场地尺寸场地尺寸参赛人数参赛人数左右半场左右半场总控过程总控过程开始开始初始化文件初始化文件操作界面操作界面环境环境参数参数全局全局变量变量视觉与决策过程数视觉与决策过程数据交换缓冲区据交换缓冲区实战模式下牛牛实战模式下牛牛II 的系统结构及工作流程的系统结构及工作流程9.8.1实战模式下的系统结构实战模式下的系统结构副简邑

57、捣物科型整绷脸柏天拨犀讳稀澳肌斟馏辱撩琅蕾淬胁责役眯响校芝徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202456 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）牛牛牛牛IIII系统把过程和数据进行了明确的分离系统把过程和数据进行了明确的分离牛牛牛牛IIII系统有系统有总控、视觉、决策、通讯、显示总控、视觉、决策、通讯、显示等等5 5个子个子过程过程牛牛牛牛IIII系统有系统有环境全局变量、视觉与决策过程数据交环境全局变量、视觉与决策过程数据交换缓冲区、机器人命令缓冲区换缓冲区、机器人命令缓冲区等等3 3个数据区

58、个数据区牛牛牛牛IIII系统把所有系统运行过程中变化的数据区称作系统把所有系统运行过程中变化的数据区称作缓冲区，把不变的静态数据区称作全局变量缓冲区，把不变的静态数据区称作全局变量在确定了各个子过程的调用顺序后，牛牛在确定了各个子过程的调用顺序后，牛牛IIII系统总控系统总控过程的主要任务就是如何维护好过程的主要任务就是如何维护好运行时环境运行时环境 9.8.2 运行时环境运行时环境（runtime environment）材渴儿凹灾欠盗苦什爸载嘲尼派哲迟衅迹胞敛诵宦痕铆船钝澳低欢蕴镭净徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/2

59、02457 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）9.8.3 实战模式下牛牛实战模式下牛牛IIII的总控过程的总控过程牛牛牛牛IIII中，总控过程主要有以下几个任务：中，总控过程主要有以下几个任务：任务调度，就是安排其他各子过程的运行时序。在实战任务调度，就是安排其他各子过程的运行时序。在实战模式下：视觉过程模式下：视觉过程决策过程决策过程通讯过程通讯过程显示过程。显示过程。系统初始化（分别通过初始化文件和操作界面）系统初始化（分别通过初始化文件和操作界面） 1 1）、加载环境信息；）、加载环境信息； 2 2）、创建各数据交换缓冲区；）、创建各数据交换缓冲区； 3

60、3）、初始化其他各子过程。）、初始化其他各子过程。维护系统的运行时环境维护系统的运行时环境 （右攻假设的处理）（右攻假设的处理）系统卸载，资源释放。系统卸载，资源释放。阴积酚还离习晒奶嘎塔呻男弗郎沙蛇娱测链珊浚篇俯帜椿淀忠唉筷袭雕却徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202458 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）牛牛牛牛II的操作界面的操作界面矩矩形形显显示区域示区域操作操作选项选项显示过程显示过程总控过程总控过程环境全局变量环境全局变量谬羚蹦酸晚悠兼吁钙柬滤粕猴烷昌为叠一峰虫镣哟逆墩舰孩辉

61、肖俐贸甚社徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202459 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）读入初始读入初始化文件化文件填写环境填写环境参数参数读操作界面读操作界面填写环境参数填写环境参数创建视觉与决创建视觉与决策过程数据交策过程数据交换缓冲区换缓冲区初始化前端初始化前端显示过程显示过程创建机器人创建机器人命令缓冲区命令缓冲区创建界面显创建界面显示缓冲区示缓冲区初始化视觉初始化视觉处理过程处理过程初始化策略初始化策略处理过程处理过程调用视觉过程调用视觉过程调用决策过程调用决策过程左半场左半场

62、视觉结果坐视觉结果坐标转换标转换调用通讯过程调用通讯过程调用显示过程调用显示过程YN实战模式下牛牛实战模式下牛牛II总控过程的程序流程图总控过程的程序流程图标嚎亿掏蛔峻泼找吮沥顽匈凤映辊吃旬朵蔑虽缄题讽陇阐耐沦敖洲丹脱蛊徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202460 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）9.6.4 仿真模式下牛牛仿真模式下牛牛IIII的总控过程的总控过程总总控控过过程程将将调调用用仿仿真真器器来来代代替替视视觉觉处处理理过过程程，并并将将策策略略过过程程发发送给机器人小车的命令

63、改向到仿真器的输入（虚拟场地）。送给机器人小车的命令改向到仿真器的输入（虚拟场地）。仿仿真真模模式式下下，总总控控过过程程的的主主要要任任务务也也是是处处理理好好系系统统的的运运行行时时环环境境（runtime environment）问题。问题。在仿真模式下，总控子系统作为一个容器所包含的子过程有：在仿真模式下，总控子系统作为一个容器所包含的子过程有： 1 1）决策过程）决策过程A A； 2 2）决策过程）决策过程B B； 3 3）仿真器。）仿真器。仿真模式下的数据交换过程使用一种管道线（仿真模式下的数据交换过程使用一种管道线（pipelinepipeline）方式）方式 淡候讽剥倘融蛊猾长

64、悸差嗣微贿料涤缆蜘些方函吃云玄倪暴藕犊瘤床穆贫徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202461 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四） 由由于于总总控控过过程程要要在在一一个个循循环环周周期期内内调调用用两两个个参参赛赛的的决决策策过过程程，因因此此需需要要对对这这两两个个决决策策过过程程进进行行时时序序处处理理，同同时时还还要要进进一一步步增增加加数数据交换缓冲区。据交换缓冲区。 readreadreadreadwritewritewritewrite 仿真状态下的管道方式数据循环仿真状态下的管

65、道方式数据循环妙渡复别缅往爆撩撅岛口撤瘩物溯诅瓶噶胜疡锗揍舀猴归缩窥绑枉悸麓讹徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202462 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）时序处理执行虚拟赛执行虚拟赛场处理过程场处理过程设置策略过设置策略过程运行时间程运行时间挂起当前挂起当前策略过程策略过程策略过程策略过程都使用了一次分都使用了一次分配时间配时间? ?Y YN N继续另一继续另一策略过程策略过程挂起自身挂起自身继续继续控制过程控制过程开始开始结束结束控制过程控制过程时时钟钟函函数数仿真模式下的策略过程调

66、用的时序管理仿真模式下的策略过程调用的时序管理 仿仿真真模模式式下下的的总总控控过过程程对对策策略略过过程程调调用用的的时序管理过程。时序管理过程。总总控控子子系系统统利利用用了了WindowsWindows操操作作系系统统的的多多线线程程管管理理和和优优先先级级控控制制来来解解决决决决策策过过程程间间的同步问题的同步问题挂起（挂起（suspendsuspend）执行执行(resume)(resume) 矽库渊炭昂姐让兢趋洒吱抠祭儒掏冷虐主酥辕擦蝇染耗藕我榷亦烹控慢扔徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202463 第九章第

67、九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）缓冲区管理 数据位置信息调整数据位置信息调整 策略策略 A：策略策略 B：A队队员队队员1：x，y， A队队员队队员2：x，y， B方队员方队员1：x，y， A队队员队队员3：x，y， B方方队员队员2：x，y， B方队员方队员3：x，y， 球球：x，y，B方队员方队员1：x，y，B方队员方队员2：x，y，B方队员方队员3：x，y，A队队员队队员1：x，y，A队队员队队员2：x，y，A队队员队队员3：x，y，球球：x，y，A 缓冲区缓冲区B缓冲区缓冲区臆诽克劲八役坊座卜匪腆醇冀眶防栓吐狐惦砖早寞糠霉衅亩席妖捏丢餐燕徐心和郝丽娜丛德宏东北

68、大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202464 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）参考文献1。吴丽娟，陈宁，徐心和，足球机器人决策系统专用程序设计语言，小型微型计算机系统，2001，No.8，1004-1006 1.2。陈宁，徐心和，张春晖，刘兴刚，足球机器人仿真系统的结构与设计分析，系统仿真学报，Vol.14,No.3(2002.3),pp374-3762.3。方帅，胡英，徐心和，集控式足球机器人视觉子系统的关键技术，东北大学学报（自然科学版），2003，No.11，1029-1032依熔盾兜攒毛蹲砾汉冕驭雪潮阀奥助榆及料歼掠鞋赐愧把我路诅醚琵俩冈徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202465 第九章第九章 集控式微型足球机器人（四）集控式微型足球机器人（四）The End of Chapter 9孤剿坑头戚战减肋嘶颗脏析茁烷监县酸碗奶跨造疟氓刺慧武钨侵巧垄喧蒸徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所7/22/202466