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1、LOGO2021/6/71 PID 控制具有结构简单、稳定性能好、可靠性高等优点, 尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。 在控制理论和技术飞速发展的今天,工业过程控制领域仍有近90% 的回路在应用PID 控制策略。2021/6/72 PID 控制中一个关键的问题便是PID参数的整定。 但是，在实际的应用中，大多数工业过程都不同程度地存在非线性非线性、参数时参数时变性变性和模型不确定性模型不确定性， 因而，一般的PID 控制无法实现对这样的过程的精确控制。2021/6/73 模糊控制对数学模型的依赖性弱，不需要建立过程的精确数学模型。 因此，针对PID 控制和模糊控制的各自特点，国内外
2、学者分别采用不同的方法将模糊控制与PID 控制相结合，研究出了多种模糊PID 控制器。2021/6/74模糊自适应整定模糊自适应整定PID控制控制的概念： 用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件、操作用模糊集表示，并把这些模糊控制规则以及有关信息(如评价指标、初始PID参数等)作为知识存入计算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况，运用模糊推理，自动实现对PID参数的最佳调整。2021/6/75 PID 控制器是一种线性控制器, 它根据该定值r ( t) 与实际输出值y( t) 构成控制偏差：PID 的控制规律的控制规律连续情况：式中, kp 为比例系数; T I 为积分时间常数;
3、 T D 为微分时间常数2021/6/76离散情况：式中, k i= kp.T/TI , kd = kp.T/TD , T 采样周期, k 为采样序号2021/6/77 模糊自适应PID控制器以误差e 和误差变化ec作为输入，可以满足不同时刻的e 和ec 对PID 参数自整定的要求。 利用模糊规则在线对PID 参数进行修改，便构成了自适应模糊PID 控制器，其结构如图1 所示2021/6/78图1自适应模糊控制器结构2021/6/79 PID 参数模糊自整定参数模糊自整定是找出PID 3 个参数与e和ec 之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e 和ec，根据模糊控制原理对3 个参数进行在线修改
4、，以满足不同e和ec 是对控制参数的不同要求，而使对象有良好的动、静态性能。2021/6/710 从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面来考虑，的作用如下： （1）比例系数kpkp的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。 （2）积分作用ki系数的作用是消除系统的稳态误差。（3）微分作用kd系数的作用是改善系统的动态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。2021/6/711表1 PID 调节参数与系统时间域 性能指标间的关系参数名称参数名称上升时间上升时间超调量超调量过渡过程过渡过程时间时间静态误差静态误差Kp减小减小增大增大微小变化
5、微小变化减小减小Ki减小减小增大增大增大增大消除消除Kd微小变化微小变化减小减小减小减小微小变化微小变化2021/6/712模糊控制器的设计模糊控制器的设计1 1语言变量隶属度函数的确定语言变量隶属度函数的确定模糊控制器采用两输入三输出两输入三输出的形式,以e 和ec 为输入语言变量, 以kp、ki 和kd 为输出语言变量。2021/6/713在输入语言变量的量化域内：取7个模糊子集NB NM NS Z PS PM PB 分别 负大 负中 负小 零 正小 正中 正大。对应误差e和误差变化率ec的大小量化7个等级, 表示为-3，-2，-1，0, 1, 2, 3采样三角隶属函数或者高斯隶属函数，输
6、入的隶属函数如图2、3：2021/6/714图2 误差的隶属函数2021/6/715图3 误差变化率的隶属函数2021/6/716在输出语言变量的量化域内取7个模糊子集NB NM NS Z PS PM PB 分别负大 负中 负小 零 正小 正中 正大。kp , ki , kd 的大小量化7个等级,区域以及隶属函数的设置如图4、5、6：采样三角隶属函数或者高斯隶属函数：2021/6/717图4 kp的隶属函数2021/6/718图5 ki的隶属函数2021/6/719图6 kd的隶属函数2021/6/720 eecNBNMNSZOPSPMPBNBPBPBPMPMPSZOZONMPBPBPMPSP
7、SZONSNSPMPMPMPSZONSNSZOPMPMPSZONSNMNMPSPSPSZONSNSNMNMPMPSZONSNMNMNMNBPBZOZONMNMNMNBNB 表2 Kp的模糊规则表2建立模糊控制器的控制规则表建立模糊控制器的控制规则表2021/6/721 eecNBNMNSZOPSPMPBNBNBNBNMNMNSZOZONMNBNBNMNSNSZOZONSNBNMNSNSZOPSPSZONMNMNSZOPSPMPMPSNMNSZOPSPSPMPBPMZOZOPSPSPMPBPBPBZOZOPSPMPMPBPB表3 Ki的模糊规则表2021/6/722 eecNBNMNSZOPSP
8、MPBNBPSNSNBNBNBNMPSNMPSNSNBNMNMNSZONSZONSNMNMNSNSZOZOZONSNSNSNSNSZOPSZOZOZOZOZOZOZOPMPBNSPSPSPSPSPBPBPBPMPMPMPSPSPB表4 Kd的模糊控制规则表2021/6/723在线模糊推理机构, 它可以根据系统误差e 及其导数值ec 来调整PID 控制器的3 个参数kp , ki 和kd 该推理机构可以完成如下的映射:其中E , EC, Kpf , Kif 和Kdf 分别是 e, ec, kp , ki 和kd的模糊值3 模糊关系与模糊推理模糊关系与模糊推理2021/6/724设模糊关系式中:
9、Kx 为Kpf , Kif , Kdf。R 的隶属度函数为2021/6/725当误差、误差变化率分别取模糊集E、EC 时, 输出控制量的变化Kx (Kpf , Kif , Kdf ) 模糊推理可得K 的隶属度函数为2021/6/7264去模糊化去模糊化把模糊量转换为精确量的过程称为去模糊化(Defuzzification)。模糊控制器采用具有更平滑的输出推理控制的重心法其数学表达式为：式中K 为论域, z 为变量2021/6/727式中kp ,k i,kd为系统的经典PID 参数。Kp Ki Kd 的模糊控制规则表建立好以后，可根据如下的方法进行Kp Ki Kd的自适应矫正。应用模糊合成推理设计PID参数的模糊矩阵表，查出修正参数带入下式计算：2021/6/728在线运行过程中，控制系统通过对模糊逻辑规则的结果处理、查表和运算，完成对PID参数的在线自校正。其工作流程图如图7所示2021/6/729图7 工作流程图2021/6/730LOGO2021/6/731LOGO部分资料从网络收集整理而来，供大家参考，感谢您的关注！
