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1、开关磁阻电机课件20110416整理Stillwatersrundeep.流静水深流静水深,人静心深人静心深Wherethereislife,thereishope。有生命必有希望。有生命必有希望开关磁阻电机的最早文献却可追溯到开关磁阻电机的最早文献却可追溯到1838年，英格兰学者年，英格兰学者Davidson制造了一台用以推动蓄电池机车的驱动系统。制造了一台用以推动蓄电池机车的驱动系统。70年代左右，英国年代左右，英国Leeds大学步进电机和磁阻电机研究小组首创了大学步进电机和磁阻电机研究小组首创了一台现代开关磁阻电机的雏形。一台现代开关磁阻电机的雏形。1980年，年，Lawrenson及其
2、同事在及其同事在ICEM会议上，发表著名论文会议上，发表著名论文“开开关磁阻调速电动机关磁阻调速电动机”，系统地介绍了他们的工作成果，阐述了，系统地介绍了他们的工作成果，阐述了SR电电机的原理及设计特点，在国际上奠定了现代机的原理及设计特点，在国际上奠定了现代SR电机的地位，这也标电机的地位，这也标志着志着SRD正式得到国际认证。正式得到国际认证。从此，世界上大批学者投入到从此，世界上大批学者投入到SR电机的研究领域。电机的研究领域。到日前为止，在到日前为止，在SRD系统的开发研制方面，英国一直处于国际领先系统的开发研制方面，英国一直处于国际领先地位。除英国外，美国、中国、加拿大、印度、韩国等
3、国家也都开地位。除英国外，美国、中国、加拿大、印度、韩国等国家也都开展了展了SRD系统的研究工作。系统的研究工作。通过通过20多年的研究和改进，多年的研究和改进，SRD的性能不断提高，目前已能的性能不断提高，目前已能在数百在数百瓦到数百千瓦的功率范围瓦到数百千瓦的功率范围内使其性能不低于其他形式的电机。内使其性能不低于其他形式的电机。开关磁阻电机发展历史开关磁阻电机发展历史2.1 SRD2.1 SRD传动系统传动系统2.1.1 SRDSRD传动系统的组成传动系统的组成2.1.1 SRDSRD传动系统的组成传动系统的组成SR电动机定、转子实际结构电动机定、转子实际结构 SR电动机定、转子实际结构
4、电动机定、转子实际结构 工作机理v开关磁阻电机的工作机理基于磁通总是沿磁导最大的路开关磁阻电机的工作机理基于磁通总是沿磁导最大的路径闭合的原理。径闭合的原理。v当定、转子齿中心线不重合、磁导不为最大时，磁场就当定、转子齿中心线不重合、磁导不为最大时，磁场就会产生磁拉力，形成磁阻转矩，使转子转到磁导最大的会产生磁拉力，形成磁阻转矩，使转子转到磁导最大的位置。位置。v当向定子各相绕组中依次通入电流时，电机转子将一步当向定子各相绕组中依次通入电流时，电机转子将一步一步地沿着通电相序相反的方向转动。一步地沿着通电相序相反的方向转动。v如果改变定子各相的通电次序，电机将改变转向。但相如果改变定子各相的通
5、电次序，电机将改变转向。但相电流通流方向的改变是不会影响转子的转向的。电流通流方向的改变是不会影响转子的转向的。一、开关磁阻电机（Switched Reluctance Motor) 1. 结构特点结构特点1 定子和转子均为凸极定子和转子均为凸极结构；结构；2 定子上空间相对的两定子上空间相对的两个极上的线圈串联或个极上的线圈串联或并联构成一相绕组并联构成一相绕组3 定子集中绕阻、绕组定子集中绕阻、绕组为单方向通电为单方向通电 4 转子上无绕组转子上无绕组5 最常见的组合为最常见的组合为6/4极，极，8/6极或极或12/8极。极。2.1.2 运行原理：运行原理：磁阻最小原理磁阻最小原理电机原理
6、演示电机原理演示磁通总要沿着磁阻最小路径闭合，一定形状的铁心磁通总要沿着磁阻最小路径闭合，一定形状的铁心在移动到最小磁阻位置时，必定使自己的轴线与主在移动到最小磁阻位置时，必定使自己的轴线与主磁场的轴线重合磁场的轴线重合A-A 通电通电 1-1 与与A-A重合重合B-B 通电通电 2-2 与与B-B重合重合C-C 通电通电 3-3 与与C-C重合重合D-D 通电通电 1-1 与与D-D重合重合依次给依次给依次给依次给A-B-C-DA-B-C-D绕组通电，转绕组通电，转绕组通电，转绕组通电，转子逆励磁顺序方向连续旋转子逆励磁顺序方向连续旋转子逆励磁顺序方向连续旋转子逆励磁顺序方向连续旋转下面通过
7、一个开关磁阻电动机原理模型来介绍工作原理。下面通过一个开关磁阻电动机原理模型来介绍工作原理。电机的定子铁芯有六个齿极，电机的定子铁芯有六个齿极，由导磁良好的硅钢片冲制。由导磁良好的硅钢片冲制。电机的转子铁芯有四个齿极，电机的转子铁芯有四个齿极，由导磁良好的硅钢片冲制。由导磁良好的硅钢片冲制。 由于定子与转子都有凸起的齿极，这种形式也称为双凸极结由于定子与转子都有凸起的齿极，这种形式也称为双凸极结构。在定子齿极上绕有线圈（定子绕组），用来向电机提供工构。在定子齿极上绕有线圈（定子绕组），用来向电机提供工作磁场。在转子上没有线圈，这是磁阻电机的主要特点。作磁场。在转子上没有线圈，这是磁阻电机的主要
8、特点。 在讲电动机工作原理时常用通电导线在磁场中在讲电动机工作原理时常用通电导线在磁场中受力来解释电动机旋转的道理，磁阻电机转子上没受力来解释电动机旋转的道理，磁阻电机转子上没有绕组，那是靠什么力推动转子转动呢？有绕组，那是靠什么力推动转子转动呢？ 磁阻电动机是利用磁阻最小原理，也就是磁通磁阻电动机是利用磁阻最小原理，也就是磁通总是沿磁阻最小的路径闭合，利用磁引力拉动转子总是沿磁阻最小的路径闭合，利用磁引力拉动转子旋转。旋转。下面通过图示来说明转子的工作原理，下面是磁阻电动机的正视图，定子六下面通过图示来说明转子的工作原理，下面是磁阻电动机的正视图，定子六个齿极上绕有线圈，径向相对的两个线圈是
9、连接在一起的，组成一个齿极上绕有线圈，径向相对的两个线圈是连接在一起的，组成一“相相”，该电机有该电机有3相，结合定子与转子的极数就称该电机为三相相，结合定子与转子的极数就称该电机为三相6 / 4结构。在下图标结构。在下图标注的注的A、B、C相线圈仅为后面分析磁路带来方便，并不是连接三相交流电。相线圈仅为后面分析磁路带来方便，并不是连接三相交流电。 在下面有一组磁阻电动机运转原理动画的截图，从中我们将看到磁阻电动机是如何转在下面有一组磁阻电动机运转原理动画的截图，从中我们将看到磁阻电动机是如何转动起来的，图中红色的线圈是通电线圈，黄色的线圈没有电流通过；通过定子与转子动起来的，图中红色的线圈是
10、通电线圈，黄色的线圈没有电流通过；通过定子与转子的深蓝色线是磁力线；把转子启动前的转角定为的深蓝色线是磁力线；把转子启动前的转角定为0度。度。从左面图起，从左面图起，A相线圈接通电源产生磁通，磁力线从最近的转子齿极通过转子铁芯，相线圈接通电源产生磁通，磁力线从最近的转子齿极通过转子铁芯，磁力线可看成极有弹力的线，在磁力的牵引下转子开始逆时针转动；中间图是转子转磁力线可看成极有弹力的线，在磁力的牵引下转子开始逆时针转动；中间图是转子转了了10度的图，右面图是转到度的图，右面图是转到20度的图，磁力一直牵引转子转到度的图，磁力一直牵引转子转到30度为止，到了度为止，到了30度转度转子不再转动，此时
11、磁路最短。子不再转动，此时磁路最短。 为了使转子继续转动，在转子转到为了使转子继续转动，在转子转到30度前已切断度前已切断A相电源在相电源在30度接通度接通B相电源，相电源，磁通从最近的转子齿极通过转子铁芯，见下左图，于是转子继续转动。中间磁通从最近的转子齿极通过转子铁芯，见下左图，于是转子继续转动。中间图是转子转到图是转子转到40度的图，右面图是转到度的图，右面图是转到50度的图，磁力一直牵引转子转到度的图，磁力一直牵引转子转到60度为止。度为止。在转子转到在转子转到60度前切断度前切断B相电源在相电源在60度时接通度时接通C相电源，磁通从最近的转子相电源，磁通从最近的转子齿极通过转子铁芯，
12、见下左图。转子继续转动，中间图是转子转到齿极通过转子铁芯，见下左图。转子继续转动，中间图是转子转到70度的度的图，右面图是转到图，右面图是转到80度的图，磁力一直牵引转子转到度的图，磁力一直牵引转子转到90度为止。度为止。当转子转到当转子转到90度前切断度前切断C相电源，转子在相电源，转子在90度的状态与前面度的状态与前面0度开始时一样，重度开始时一样，重复前面过程，接通复前面过程，接通A相电源，转子继续转动，这样不停的重复下去，转子就会不相电源，转子继续转动，这样不停的重复下去，转子就会不停的旋转。这就是磁阻电动机的工作原理。停的旋转。这就是磁阻电动机的工作原理。由于是运用了利用磁阻最小原理
13、，故称为磁阻电动机，又由于线圈电流通断、由于是运用了利用磁阻最小原理，故称为磁阻电动机，又由于线圈电流通断、磁通状态直接受开关控制，故称为磁通状态直接受开关控制，故称为开关磁阻电动机开关磁阻电动机。向线圈供电的开关是用开关晶体管进行的，下面就是三相线圈与开关晶体管向线圈供电的开关是用开关晶体管进行的，下面就是三相线圈与开关晶体管的连接示意图，的连接示意图，BG1、BG2、BG3是三个开关晶体管，分别控制三相线圈是三个开关晶体管，分别控制三相线圈A、B、C的电流通断，三极管旁边并联的二极管是用来续流的。的电流通断，三极管旁边并联的二极管是用来续流的。由于电机靠磁阻工作，跟磁通方向无关，即跟电流方
14、向无关，故在上面运行图中没有由于电机靠磁阻工作，跟磁通方向无关，即跟电流方向无关，故在上面运行图中没有标明磁力线的方向。标明磁力线的方向。A、B、C各相线圈轮流通电视乎简单，实际情况要复杂些，线圈切断电源后产生的自各相线圈轮流通电视乎简单，实际情况要复杂些，线圈切断电源后产生的自感电流不会立即消失，要提前关断电源进行续流；为加大力矩相邻相线圈有电流的时感电流不会立即消失，要提前关断电源进行续流；为加大力矩相邻相线圈有电流的时间会有部分重合；调节电动机的转速、转矩也要调整开关时间，各相线圈开通与关断间会有部分重合；调节电动机的转速、转矩也要调整开关时间，各相线圈开通与关断时间与转子定子间的相对位
15、置直接相关，故电机还装有转子位置检测装置为准时开关时间与转子定子间的相对位置直接相关，故电机还装有转子位置检测装置为准时开关各相线圈电流提供依据，何相线圈何时通断必须根据转子转到的位置与控制参数决定。各相线圈电流提供依据，何相线圈何时通断必须根据转子转到的位置与控制参数决定。开关磁阻电机运行原理开关磁阻电机运行原理动画演示动画演示例：例：12/8 极三相开关磁阻电动机极三相开关磁阻电动机v以不同的颜色表示磁场强弱，蓝色磁场最弱，绿色强v当某一相通电时，磁极极尖处磁场强转速的计算设：设：定子绕组为定子绕组为m相，定子齿数相，定子齿数 Ns=2m，转子齿数为转子齿数为Nr。 当定子绕组轮流通电一次
16、时，转子转过一个转子齿距。这当定子绕组轮流通电一次时，转子转过一个转子齿距。这样定子需轮流通电样定子需轮流通电 Nr次转子才转过一周，故电机转速次转子才转过一周，故电机转速 n(r/min)与相绕组电压的开关频率与相绕组电压的开关频率 fph之间的关系为之间的关系为 给定子相绕组供电的功率变换器输出电流脉动频率给定子相绕组供电的功率变换器输出电流脉动频率 则为则为 1 1、依次给、依次给、依次给、依次给A-B-C-AA-B-C-A绕组通电，转子逆励磁顺序方绕组通电，转子逆励磁顺序方绕组通电，转子逆励磁顺序方绕组通电，转子逆励磁顺序方向连续旋转。向连续旋转。向连续旋转。向连续旋转。改变绕组导通顺
17、序改变绕组导通顺序改变绕组导通顺序改变绕组导通顺序，就可改变电机，就可改变电机，就可改变电机，就可改变电机的转向。的转向。的转向。的转向。2 2、通电一周期，转过一个转子极距通电一周期，转过一个转子极距通电一周期，转过一个转子极距通电一周期，转过一个转子极距t t t tr r=360/N=360/Nr r3 3、步距角步距角步距角步距角 b b= =t t t tr r/m=360/(mN/m=360/(mNr r) )4 4、转矩方向与电流无关、转矩方向与电流无关、转矩方向与电流无关、转矩方向与电流无关, ,但转矩存在脉动。但转矩存在脉动。但转矩存在脉动。但转矩存在脉动。5 5、需要根据定
18、、转子相对位置投入激励。不能像、需要根据定、转子相对位置投入激励。不能像、需要根据定、转子相对位置投入激励。不能像、需要根据定、转子相对位置投入激励。不能像普通异步电机一样直接投入电网运行，普通异步电机一样直接投入电网运行，普通异步电机一样直接投入电网运行，普通异步电机一样直接投入电网运行，需要与控需要与控需要与控需要与控制器一同使用制器一同使用制器一同使用制器一同使用。结结 论：论：2.1.3 开关磁阻电动机的相数与结构开关磁阻电动机的相数与结构 相数与级数关系相数与级数关系1 1、为了避免单边磁拉力，径向必须对称，所以双、为了避免单边磁拉力，径向必须对称，所以双凸极的凸极的定子和转子齿槽数
19、应为偶数。定子和转子齿槽数应为偶数。2 2、定子和转子齿槽数不相等，但应尽量接近。、定子和转子齿槽数不相等，但应尽量接近。因因为当定子和转子齿槽数相近时，就可能加大定子为当定子和转子齿槽数相近时，就可能加大定子相绕组电感随转角的平均变化率，这是提高电机相绕组电感随转角的平均变化率，这是提高电机出力的重要因素。出力的重要因素。SR电动机常用的相数与极数组合电动机常用的相数与极数组合 相数相数 3 4 5 6 7 8 9定子极数定子极数 6 8 10 12 14 16 18转子极数转子极数 4 6 8 10 12 14 16步进角步进角(度度) 30 15 9 6 4.28 3.21 2.5 SR
20、电机常用方案电机常用方案相数与转矩、性能关系：相数与转矩、性能关系：相数越大，转矩脉动越小，但成本越高，故常相数越大，转矩脉动越小，但成本越高，故常用三相、四相，还有人在研究两相、单相用三相、四相，还有人在研究两相、单相SRM低于三相的低于三相的SRM 没有自起动能力没有自起动能力（1） 2-phase 4 stator pole/2 rotor pole（2） 4-phase 8 stator pole/6 rotor pole（3） 3-phase 6 stator pole/4 rotor pole（4） 5-phase 10 stator pole/8 rotor pole利用永磁体辅
21、助起动的单相利用永磁体辅助起动的单相SR电动机电动机 开关磁阻电机的优缺点开关磁阻电机的优缺点vSR电机转子上没有任何形式的绕组、永磁体、滑环等，定子上只有简单的集中绕组，绕组电机转子上没有任何形式的绕组、永磁体、滑环等，定子上只有简单的集中绕组，绕组端部较短，没有相间跨接线，因此端部较短，没有相间跨接线，因此SR电机的结构比鼠笼式感应电动机还要简单。电机的结构比鼠笼式感应电动机还要简单。vSR电机的材料利用系数高，与直流电机甚至感应电机相比，体积小、坚固、维护量小。电机的材料利用系数高，与直流电机甚至感应电机相比，体积小、坚固、维护量小。v由于由于SR电机的转矩与电流极性无关，只需要单方向的
22、电流激励，因此在理论上功率变换器电机的转矩与电流极性无关，只需要单方向的电流激励，因此在理论上功率变换器电路中每相可以只用一个可控开关元件，而且每个可控开关元件都与电机绕组串联，不会电路中每相可以只用一个可控开关元件，而且每个可控开关元件都与电机绕组串联，不会出现像交流电机出现像交流电机PWM逆变器那样有电源直通短路的危险，所以功率变换器电路简单，可靠逆变器那样有电源直通短路的危险，所以功率变换器电路简单，可靠性高。性高。vSR电机转子上无绕组，系统在低速运行时，不仅转矩大，而且转子发热不严重。电机转子上无绕组，系统在低速运行时，不仅转矩大，而且转子发热不严重。vSRD系统可以通过对电流的导通
23、、断开以及电流幅值等的控制，易于实现系统的软启动，系统可以通过对电流的导通、断开以及电流幅值等的控制，易于实现系统的软启动，四象限运行和宽广的恒功率范围。四象限运行和宽广的恒功率范围。vSRD系统的容错能力强，在缺相的情况下仍然能可靠运行。系统的容错能力强，在缺相的情况下仍然能可靠运行。vSR电机原有的转矩脉动大、噪声大的缺点通过技术的进步也已经可以解决。电机原有的转矩脉动大、噪声大的缺点通过技术的进步也已经可以解决。2.1.4 SRD特点特点1)1)电动机结构简单、成本低、适用于高速电动机结构简单、成本低、适用于高速 SR SR电机转子上没有任何形式的绕组、永磁电机转子上没有任何形式的绕组、
24、永磁体、滑环等，定子上只有简单的集中绕组，绕体、滑环等，定子上只有简单的集中绕组，绕组端部较短，没有相间跨接线，因此组端部较短，没有相间跨接线，因此SRSR电机的电机的结构比鼠笼式感应电动机还要简单。结构比鼠笼式感应电动机还要简单。2)2)功率电路简单可靠功率电路简单可靠 因为电动机转矩方向与绕因为电动机转矩方向与绕组电流方向无关，即只需单方向绕组电流，故组电流方向无关，即只需单方向绕组电流，故功率电路可以做到每相一个功率开关。功率电路可以做到每相一个功率开关。SRD特点：特点：3)3)各相独立工作，可构成极高可靠性系统各相独立工作，可构成极高可靠性系统 从电动机从电动机的电磁结构上看，各相绕
25、组和磁路相互独立，各自的电磁结构上看，各相绕组和磁路相互独立，各自在一定轴角范围内产生电磁转矩。而不像在一般电在一定轴角范围内产生电磁转矩。而不像在一般电动机中必须在各相绕组和磁路共同作用下产生一个动机中必须在各相绕组和磁路共同作用下产生一个圆形旋转磁场，电动机才能正常运转。圆形旋转磁场，电动机才能正常运转。4)4)高起动转矩，低起动电流高起动转矩，低起动电流 控制器从电源侧吸收较控制器从电源侧吸收较少的电流，在电机侧得到较大的起动转矩是本系统少的电流，在电机侧得到较大的起动转矩是本系统的一大特点。的一大特点。 （SR:0.4IN,1.4TN IM:6-7IN,2-3TN） SRD特点：特点：
26、5)5)适用于频繁起停及正反向转运行适用于频繁起停及正反向转运行 SRD SRD系统系统具有的高起动转矩，低起动电流的特点，具有的高起动转矩，低起动电流的特点，使之在起动过程中电流冲击小，电动机和使之在起动过程中电流冲击小，电动机和控制器发热较连续额定运行时还小。控制器发热较连续额定运行时还小。6)6)可控参数多，调速性能好可控参数多，调速性能好 控制开关磁阻电控制开关磁阻电动机的主要运行参数和常用方法至少有四动机的主要运行参数和常用方法至少有四种种: :相开通角相开通角, ,相关断角相关断角, , 相电流幅值相电流幅值, ,相绕相绕组电压。组电压。7)7)效率高，损耗小效率高，损耗小 SRD
27、 SRD系统是一种非常系统是一种非常高效的调速系统。高效的调速系统。8)8)可通过机和电的统一协调设计满足各可通过机和电的统一协调设计满足各种特殊使用要求种特殊使用要求 。9)9)缺点：转矩脉动、振动、噪声缺点：转矩脉动、振动、噪声 但可通但可通过特殊设计克服过特殊设计克服 SRD特点：特点：54SRD的特点vSR电机结构简单、坚固、维护量小v功率变换器电路简单、可靠性高v可以在宽广的速度和负载范围内高效率运行v控制方便、灵活，易于实现四象限运行v起动电流小，启动转矩大v容错能力强，在缺相情况下仍能可靠运行v转矩脉动大v振动与噪声大2.1.5 SRD发展概况发展概况7.5 kW 7.5 kW
28、、1500 r/min1500 r/min几种调速系统性能比较几种调速系统性能比较几种调速系统性能比较几种调速系统性能比较 2.1.6 SRD的应用与研究动向的应用与研究动向 开关磁阻电动机（开关磁阻电动机（Switched Reluctance Drive ：SRD）是）是继变频调速系统、无刷直流电动机调速系统之后发展起来的继变频调速系统、无刷直流电动机调速系统之后发展起来的最最新一代无级调速系统新一代无级调速系统，是集现代微电子技术、数字技术、电力，是集现代微电子技术、数字技术、电力电子技术、红外光电技术及现代电磁理论、设计和制作技术为电子技术、红外光电技术及现代电磁理论、设计和制作技术为
29、一体的光、机、电一体化高新技术。一体的光、机、电一体化高新技术。它具有调速系统兼具直流、交流两类调速系统的优点。它具有调速系统兼具直流、交流两类调速系统的优点。英、美等经济发达国家对开关磁阻电动机调速系统的研英、美等经济发达国家对开关磁阻电动机调速系统的研究起步较早，并已取得显著效果，产品功率等级从数究起步较早，并已取得显著效果，产品功率等级从数w直到数直到数百百kw，广泛应用于，广泛应用于家用电器、航空、航天、电子、机械及电动家用电器、航空、航天、电子、机械及电动车辆车辆等领域。等领域。 71电动汽车用开关磁阻电机72开关磁阻电机驱动的纯电动汽车 五相SRM三相SRM73于于2004年年6月
30、投入了武月投入了武汉市的市的510公汽公汽线路上运行至今。路上运行至今。 课题成果目前的应用情况 742002年年12月月50/100kW开关磁阻开关磁阻电机在机在东风技技术中心的装中心的装车照片照片 SRD的研究方向的研究方向vSR电机设计研究：电机设计研究：铁心损耗计算、转矩脉动、噪声、优化设计等理论铁心损耗计算、转矩脉动、噪声、优化设计等理论vSR电机的控制策略研究：电机的控制策略研究：最优控制，减小转矩脉动、降低噪声最优控制，减小转矩脉动、降低噪声具有较高动态性能、算法简单、可抑制参数变化、扰动及具有较高动态性能、算法简单、可抑制参数变化、扰动及各种不确定性干扰的新型控制策略各种不确定
31、性干扰的新型控制策略智能控制策略智能控制策略vSR电机的无位置传感器控制电机的无位置传感器控制vSR电机的振动、噪声研究电机的振动、噪声研究v无轴承无轴承SR电机研究（磁悬浮）电机研究（磁悬浮）vSR电机应用研究：电动车、发电机、一体化电机等电机应用研究：电动车、发电机、一体化电机等2.2 SR电机基本方程与性能分析电机基本方程与性能分析不计磁滞、涡流及绕组间互感时，不计磁滞、涡流及绕组间互感时，m相相SR电电机系统示意图机系统示意图 J转转子与负载的转动惯量子与负载的转动惯量 TL负负载转矩载转矩电路方程电路方程第第k相绕组的相电压平衡方程相绕组的相电压平衡方程:磁链方程磁链方程所以：所以：
32、电阻压降电阻压降变压器电动势变压器电动势变压器电动势变压器电动势运动电动势运动电动势运动电动势运动电动势( (转子位置改变转子位置改变转子位置改变转子位置改变) )为电磁转矩Wf为磁场储能，wr为转子机械角速度如果忽略绕组电阻如果忽略绕组电阻R，则上面的方程可写为：，则上面的方程可写为：由转矩公式可知：由转矩公式可知：1.开关磁阻电机的转矩大小与电流平方成正比，因此开关磁阻电机的转矩大小与电流平方成正比，因此转矩转矩方向与电流方向无关，故可以采用单极性电流供电方向与电流方向无关，故可以采用单极性电流供电。2.转矩与绕组电感对转子位置角的变化率成正比，因此，转矩与绕组电感对转子位置角的变化率成正
33、比，因此，只有当绕组电感随转子位置角而增大时，给绕组通电才只有当绕组电感随转子位置角而增大时，给绕组通电才能产生正向电动转矩。能产生正向电动转矩。当电感随转子位置角而下降时，当电感随转子位置角而下降时，如绕组中仍有电流，则将产生制动转矩。如绕组中仍有电流，则将产生制动转矩。3.相绕组关断后绕组电流不能突变为零，有一个延续过程。相绕组关断后绕组电流不能突变为零，有一个延续过程。为防止绕组电流延续到负转矩区，必须在绕组电感开始为防止绕组电流延续到负转矩区，必须在绕组电感开始下降之前提前关断绕组。下降之前提前关断绕组。线性模型有利于对线性模型有利于对SR电机的定性分析，了解电机的定性分析，了解其运动
34、的物理状况、内部各物理量的基本特点和相其运动的物理状况、内部各物理量的基本特点和相互关系；互关系；准线性模型具有一定的计算精度，多用于分析准线性模型具有一定的计算精度，多用于分析和设计功率变换器和制定控制策略；和设计功率变换器和制定控制策略；非线性模型则用于电机性能计算、仿真，是电非线性模型则用于电机性能计算、仿真，是电机设计的必需手段。机设计的必需手段。 基本控制策略A. 低速时的电流斩波控制（Current chopping control- CCC)在电感很小时使绕组开通，电流快速上升。为防止电流过大而损坏电机，当电流达到最大值Imax时，使绕组关断，电流开始衰减，当电流衰减咸至Imin
35、时，绕组重新开通。在最大电感出现之前必须将绕组关断，以免电流延续到负转矩区。B. 高速时的角度位置控制（Angular position control-APC)高速时，由于反电势大，电流受到限制，上升较慢。当到达最大值后，因电感的增加，电流返而下降。同样，为避免电流延续到负转矩区，绕组要在电感到达最大值之前关断。速度越高，要关断的越早。典型机械特性机械运动方程：机械运动方程：式中式中T Te e电磁转矩；电磁转矩；J J 系统的转动惯量；系统的转动惯量；K K摩擦系数；摩擦系数；TL负载转矩。负载转矩。 开关磁阻电机的非线性特性 以上分析都是在线性条件下进行的。实际电机磁路为非线性。磁场分布
36、 电磁转矩：电磁转矩：磁共能的表达式为：磁共能的表达式为：-iSRSR电机的瞬时电磁转矩电机的瞬时电磁转矩T Te e可由磁共能可由磁共能W Wc c导出：导出：SRSR电机的平均电磁转矩电机的平均电磁转矩T Tavav2.2.2基于理想线性模型的基于理想线性模型的SR电动机分析电动机分析 线性模型线性模型线性模型线性模型：不计磁路饱和，假定绕组电感与电流无关，不计磁路饱和，假定绕组电感与电流无关，此时电感只与转子位置有关此时电感只与转子位置有关 1 0 2 3 0 4 5 SR电机相电感随转子位置变化电机相电感随转子位置变化 = 1位置位置转子凹槽前沿与定子磁极前沿相遇位置转子凹槽前沿与定子
37、磁极前沿相遇位置statorrotor 1stator =0o位置位置rotor定子磁极轴线与转子凹槽中心重合定子磁极轴线与转子凹槽中心重合 =0ostator = 2位位置置rotor转子磁极前沿与定子磁极前沿相遇位置转子磁极前沿与定子磁极前沿相遇位置 2stator = 3位置位置转子磁极前沿与定子磁极前沿重合位置转子磁极前沿与定子磁极前沿重合位置rotor 3stator = 4位位置置rotor转子凹槽前沿与定子磁极后沿重合位置转子凹槽前沿与定子磁极后沿重合位置 4stator = 5位位置置rotor转子凹槽前沿与定子磁极前沿相遇位置转子凹槽前沿与定子磁极前沿相遇位置 5 1 0 2
38、 3 0 4 5 =0 定子磁极轴线与转子凹槽中心重合定子磁极轴线与转子凹槽中心重合 1( 5) 转子凹槽前沿与定子磁极前沿相遇位置转子凹槽前沿与定子磁极前沿相遇位置 2 转子磁极前沿与定子磁极前沿相遇位置转子磁极前沿与定子磁极前沿相遇位置 3 转子磁极前沿与定子磁极前沿重合位置转子磁极前沿与定子磁极前沿重合位置 4 转子凹槽前沿与定子磁极后沿重合位置转子凹槽前沿与定子磁极后沿重合位置SR电机绕组电感的分段线性解析式：电机绕组电感的分段线性解析式：K=(Lmax-Lmin)/(3-2)= (Lmax-Lmin)/s特征：特征：特征：特征：随定、转子磁极重叠的增加和减少，相电感随定、转子磁极重叠
39、的增加和减少，相电感随定、转子磁极重叠的增加和减少，相电感随定、转子磁极重叠的增加和减少，相电感在在在在L Lmax max 和和和和L Lminmin之间线性地变化之间线性地变化之间线性地变化之间线性地变化 。Lmin为定子磁极轴线对转子凹槽中心时的电感为定子磁极轴线对转子凹槽中心时的电感, Lmax定子磁极轴线对转子磁极轴线的电感定子磁极轴线对转子磁极轴线的电感 。相电流解析分析相电流解析分析第第k k相绕组模型相绕组模型续流结束角续流结束角续流结束角续流结束角忽略电阻，相绕组电压方程：忽略电阻，相绕组电压方程：所以：所以：所以：所以：而：而： =L i相电流解析分析相电流解析分析同时可以
40、同时可以导出：导出：KT为常数为常数1) 当当 1 2,L=Lmin ,Us为为+因：因： L=Lmin , Us取取+, 则：则：又：又： i( on)=0, 所以，所以，当当 1 2时，时，2) 当当 2 off,L=Lmin+K( - 2)，Us为为+积分得：积分得：由初始条件：由初始条件： i( 2)=Us( 2- on)/( Lmin) 确定确定 C=Us on/ ，所以，所以,2) 当当 2 off时时在在 2 off 期间期间3) 当当 off 3,L=Lmin+K( - 2)，Us为为-4) 当当 3 4,L=Lmax，Us为为-5) 当当 4 2 off- on5,L=Lma
41、x-K( - 4)，Us为为- on 2 :电感上升，使绕组电感上升，使绕组电流下降电流下降 off 3 : 在电感达最大之前，绕组在电感达最大之前，绕组关断，绕组续流。关断，绕组续流。 3 z 4 (zz=2=2offoff- -onon) ) 在电感下降之前，续在电感下降之前，续流结束。否则会产生反向流结束。否则会产生反向转矩转矩典型电流波形典型电流波形不同开通角下电流波形特点：特点：开通角越开通角越小，电流小，电流幅值越大，幅值越大，续流时间续流时间越长。越长。不同关断角下电流波形变化趋势：变化趋势：结构一定，在结构一定，在onon和和offoff不变时，不变时，绕组电流随外加电压的增大
42、而增大，随转速绕组电流随外加电压的增大而增大，随转速的升高而减小；通过调整开关角和关断角也的升高而减小；通过调整开关角和关断角也可以影响绕组电流，从而就间接地使电动机可以影响绕组电流，从而就间接地使电动机的电磁转矩增大。的电磁转矩增大。 影响绕组电流的因素影响绕组电流的因素：外加电源电压外加电源电压UsUs、角、角速度速度r r、开通角、开通角onon、关断角、关断角offoff、最大电、最大电感感Lmaxmax、最小电感、最小电感Lminmin、定子极弧、定子极弧s s等。等。 线性模型忽略了许多因素，计算结果误差很大，只线性模型忽略了许多因素，计算结果误差很大，只能定性地说明影响电流、转矩
43、的因素。能定性地说明影响电流、转矩的因素。为避免繁琐计算，又近似考虑磁路的饱和效应，常为避免繁琐计算，又近似考虑磁路的饱和效应，常借助准线性模型：将实际非线性磁化曲线分段线性，借助准线性模型：将实际非线性磁化曲线分段线性，且不考虑磁耦合且不考虑磁耦合两段线性处理：两段线性处理：两段线性处理：两段线性处理：一段为饱和段，视为与一段为饱和段，视为与 =0的位置的磁的位置的磁化曲线平行化曲线平行,斜率为斜率为Lmin；一段为非饱和段，为；一段为非饱和段，为L( ,i)的的 不饱和段。不饱和段。准线性模型分析准线性模型分析实际磁化曲线实际磁化曲线分段线性磁化曲线分段线性磁化曲线i1准线性模型绕阻电感准
44、线性模型绕阻电感L(i, ): 基于准线性模型，基于准线性模型，L(i, )是可解析的，可是可解析的，可以分别求出绕阻磁链与磁共能的分段解析式，以分别求出绕阻磁链与磁共能的分段解析式，由此得到由此得到SR电机的瞬时转矩的分段解析式：电机的瞬时转矩的分段解析式：在相电流为理想平顶波的情况下，在相电流为理想平顶波的情况下，SR电机平电机平均电磁转矩均电磁转矩Tav的解析式的解析式 当当当当SRSRSRSR电电电电动动动动机机机机运运运运行行行行在在在在电电电电流流流流值值值值很很很很小小小小的的的的情情情情况况况况下下下下，磁磁磁磁路路路路不不不不饱和，电磁转矩与电流平方成正比；饱和，电磁转矩与电
45、流平方成正比；饱和，电磁转矩与电流平方成正比；饱和，电磁转矩与电流平方成正比；当当当当运运运运行行行行在在在在饱饱饱饱和和和和情情情情况况况况下下下下，电电电电磁磁磁磁转转转转矩矩矩矩与与与与电电电电流流流流的的的的一一一一次次次次方方方方成正比。这个结论可以作为制定控制策略的依据。成正比。这个结论可以作为制定控制策略的依据。成正比。这个结论可以作为制定控制策略的依据。成正比。这个结论可以作为制定控制策略的依据。1) on 是控制转矩的重要参数：是控制转矩的重要参数： 一定时，若一定时，若开通角开通角 on较小，相电流直线上升时间较长，较小，相电流直线上升时间较长，从而增大电流，提高转矩从而增
46、大电流，提高转矩。2) 在在 on一定时，增大一定时，增大 off,平均转矩也相应增平均转矩也相应增大。但导通角大。但导通角 c= off- on有一个最佳值，超有一个最佳值，超过此值，过此值， c 增大，平均转矩反而减小。增大，平均转矩反而减小。讨论：讨论：2.3 SR电机的控制原理电机的控制原理SR电机固有机械特性：电机固有机械特性：F为以电机结构参数为以电机结构参数(m，Nr， 2，Lmax，Lmin)和和控制参数控制参数( on , off)为变量的函数为变量的函数整理得：整理得：对一定电机，结构参数一定。如对一定电机，结构参数一定。如Us、 on 、 off一定，则一定，则电机的固有
47、机械特性电机的固有机械特性为：为： Tav=k/ 2 P=k/ SR电动机的基本机械特性电动机的基本机械特性 SR电机的基速电机的基速vSR电机的固有机械特性类似与直流电机电机的固有机械特性类似与直流电机的串励特性。的串励特性。v对给定对给定SR电机，在最高电压电机，在最高电压Us和最大允和最大允许电流条件下，存在一个临界角速度。即许电流条件下，存在一个临界角速度。即SR电机得到最大转矩的最高角速度，称电机得到最大转矩的最高角速度，称为为基速基速。SR电机控制策略：电机控制策略：*基速以下，电流斩波控制基速以下，电流斩波控制(CCC)，输出恒转矩，输出恒转矩可控量为：可控量为：Us、 on 、
48、 off控制法控制法1：固定：固定 on , off，通过电流斩波限，通过电流斩波限制电流，得到恒转矩制电流，得到恒转矩控制法控制法2：固定：固定 on , off，由速度设定值和，由速度设定值和实际值之差调制实际值之差调制Us，进而改变转矩，进而改变转矩*基速以上，角度位置控制基速以上，角度位置控制(APC)，输出恒功率，输出恒功率设定电流上、下幅值的斩波图设定电流上、下幅值的斩波图 设定电流上限和关断时间斩波图设定电流上限和关断时间斩波图 PWM斩波调压控制的电流波形斩波调压控制的电流波形 APC运行时运行时Tav与与 on、 off的关系的关系 控制方式的合理选择控制方式的合理选择 电流
49、斩波的最高限速电流斩波的最高限速 Cmax ( on 2) 电流斩波的最高限速为电流斩波的最高限速为 SR电动机的起动运行电动机的起动运行 四相四相四相四相SRSR电动机的矩角特性电动机的矩角特性电动机的矩角特性电动机的矩角特性 两相起动时合成转矩波形两相起动时合成转矩波形 SR电动机的四象限运行控制电动机的四象限运行控制 SRSR电动机正反转控制原理电动机正反转控制原理电动机正反转控制原理电动机正反转控制原理 制动状态下制动状态下L, ,i,Te与转子与转子位置角位置角 的关系示意图的关系示意图 2.4 SRM 功率变换器功率变换器v功率变换器是直流电源和SRM的接口，起着将电能分配到SRM
50、绕组中的作用，同时接受控制器的控制。 v由于SRM遵循“最小磁阻原理”工作，因此只需要单极性供电的功率变换器。功率变换器应能迅速从电源接受电能，又能迅速向电源回馈能量。对功率变换器主电路的要求对功率变换器主电路的要求 （1）较少数量的主开关元件；）较少数量的主开关元件；（2）可可将将全全部部电电源源电电压压加加给给电电动动机机相相绕绕组；组；（3）主主开开关关器器件件的的电电压压额额定定值值与与电电动动机机接近；接近；（4）具备迅速增加相绕组电流的能力；）具备迅速增加相绕组电流的能力；（5）可可通通过过主主开开关关器器件件调调制制，有有效效地地控控制相电流；制相电流；（6）能将能量回馈给电源。
51、）能将能量回馈给电源。2.4.1 主电路常见形式主电路常见形式1、双开关型、双开关型每相有两只主开关每相有两只主开关和两只续流二极管和两只续流二极管。当两只主开关当两只主开关VTVT1 1和和VTVT2 2同时导通时，同时导通时，电源电源U US S 向电机相向电机相绕组供电绕组供电 ；当当VTVT1 1和和VTVT2 2同时关断时，同时关断时，将电机的磁场储能将电机的磁场储能以电能形式迅速回以电能形式迅速回馈电源，实现强迫馈电源，实现强迫换相。换相。 。双开关型电路特点：双开关型电路特点：1）适用于任意相数）适用于任意相数SR电机电机2 2）相控独立性：独立）相控独立性：独立3 3）相电压）
52、相电压= =电源电压电源电压4 4）器件数量多）器件数量多 三相三相SR电机常采用双开关型主电路电机常采用双开关型主电路双开关型主电路又称为不对称半双开关型主电路又称为不对称半桥型主电路桥型主电路双绕组型电路特点双绕组型电路特点主开关主开关S1S1导通时，导通时，电源对主绕组电源对主绕组A A供供电；电；当其关断时，当其关断时，靠磁耦合将主绕靠磁耦合将主绕组组A A的电流转移到的电流转移到副绕组，通过二副绕组，通过二极管极管D1D1续流，向续流，向电源回馈电能，电源回馈电能，实现强迫换相。实现强迫换相。早期使用的双绕组结构，每相有主、副两个绕组，主、副绕组双线并绕，同名端反接，其匝数比为1：1
53、。2 2、双绕组型、双绕组型 缺点：缺点：1 1）由于主、副绕组之）由于主、副绕组之间不可能完全耦合，间不可能完全耦合，在在S1S1关断的瞬间，因关断的瞬间，因漏磁及漏感作用，其漏磁及漏感作用，其上会形成较高的尖峰上会形成较高的尖峰电压，故电压，故S1S1需要有良需要有良好的吸收回路。好的吸收回路。2 2）由于采用主、副两）由于采用主、副两个绕组，因而电机槽个绕组，因而电机槽及铜线利用率低。铜及铜线利用率低。铜耗增加、体积增大。耗增加、体积增大。优点：优点：适用于任何相数的适用于任何相数的SRMSRM，尤其适宜于低尤其适宜于低压直流直流电源源供供电场合场合3 3、电容分压型、电容分压型 （电源
54、分裂式）（电源分裂式）两个相串联的电容两个相串联的电容C1和和C2将电源电压一分为二将电源电压一分为二, ,构成中构成中点电位。每相只有一个主开关点电位。每相只有一个主开关S和一只续流二极管和一只续流二极管D。 当当S1导通时，上导通时，上侧电容侧电容C1对对A相相绕组放电，电源绕组放电，电源对对A相供电，经相供电，经下侧电容下侧电容C2构成构成回路；当回路；当S1关断关断时，时，A相电流经相电流经D1续流，向下侧续流，向下侧电容电容C2充电。充电。 电容分压型电路的特点电容分压型电路的特点1）只适用于偶数）只适用于偶数相相SR电机电机2）主开关数较少）主开关数较少3）相控独立性：）相控独立性
55、：不独立不独立4）电源利用率低，）电源利用率低，每相电压为电源电每相电压为电源电压的压的1/2。5）需限制中点电）需限制中点电位漂移位漂移4、H桥型桥型 该变换器比四相电容分压型功率变换器主电路少了两个串联的分压电容，换相相的磁能以电能形式一部分回馈电源，另一部分注入导通相绕组，引起中点电位的较大浮动。它它要要求求每每一一瞬瞬间间必必须须上上、下下各各有一相导通。有一相导通。工作制：工作制：AB-BC-CD-DAH桥型电路的特点桥型电路的特点1）只适用于）只适用于4的倍数相的倍数相SR电机电机2）主开关数较少）主开关数较少3）相控独立性：不独立）相控独立性：不独立4）相绕组电压浮动）相绕组电压
56、浮动5 5）本电路特有的优点）本电路特有的优点: :可以实现零压续流，可以实现零压续流，提高系统的控制性能。提高系统的控制性能。H桥型电路为桥型电路为4相相SR电机最常电机最常用的主电路形式用的主电路形式相相SRSR电机主电路工作方式电机主电路工作方式4 4相相8/68/6极极SRSR电机主电路电机主电路方式方式1：单管斩波方式，需增加一个公共开关单管斩波方式，需增加一个公共开关V0, PWM斩波由斩波由V0完成，完成，V1-V4只负责换相只负责换相.V0导通导通 V0关断关断AB两相导通时工作情况两相导通时工作情况方式方式2：四相斩波方式四相斩波方式V1-V4V1-V4不仅担负换相任务，还要
57、进行不仅担负换相任务，还要进行PWMPWM斩波斩波两导通相对应的开关两导通相对应的开关V1V1、V2V2同时开通或关断同时开通或关断主电路主电路续流续流方式方式3：两相斩波方式两相斩波方式主电路同方式主电路同方式2 2，V1V1和和V3V3进行进行PWMPWM斩波控斩波控制，工作情况较复杂制，工作情况较复杂斩波：V1关断，续流换相：V2关断，V1导通换相：V1关断，V2导通 主电路设计实例主电路设计实例 系统的主要技术指标系统的主要技术指标 额定功率：额定功率：30 kW30 kW；额定转速：额定转速：1500 r/min1500 r/min；转速范围：转速范围：502000 r/min502
58、000 r/min电源：三相交流电源：三相交流380V/50Hz380V/50Hz；双向运行，停车制动；双向运行，停车制动；起动转矩：起动转矩：1.51.5 190 N190 N m m；过载能力：过载能力：120%120%。功率变换器主电路功率变换器主电路 器件的选用器件的选用 IGBTIGBT模块结构图模块结构图模块结构图模块结构图 EXB841 EXB841 原理图原理图原理图原理图 IGBT驱动电路驱动电路 EXB841典型应用电路典型应用电路 2.5 SRM传动系统的反馈信号检传动系统的反馈信号检测测2.5.1 位置检测与换相逻辑位置检测与换相逻辑光光电电传传感感器器静静止止部部分分
59、运运动动部部分分红外发光二极管、光敏红外发光二极管、光敏三极管、辅助电路三极管、辅助电路与与SRM转子同轴安装转子同轴安装的遮光盘、遮光盘有的遮光盘、遮光盘有6个个30o间隔的齿间隔的齿位置检测位置检测位置信号检测电路原理图位置信号检测电路原理图VGVG为光耦，为光耦，R R1 1、R R2 2限流电阻，两个非门限流电阻，两个非门对输出信号进行整形，以消除毛刺和对输出信号进行整形，以消除毛刺和上升沿、下降沿。上升沿、下降沿。光电耦光电耦合器件合器件 槽型光电耦合开光槽型光电耦合开光 4相相SR电机位置传感器安装示意图电机位置传感器安装示意图定子上安装两个相距定子上安装两个相距75o的光敏器件的
60、光敏器件S、P,分别与定子极中心线分别与定子极中心线成成37.5o夹角。夹角。可输出两路相差可输出两路相差15o、占空比为占空比为50%的方波的方波信号信号将其组合为将其组合为4种不同种不同状态，代表定子绕组状态，代表定子绕组4种不同参考位置种不同参考位置位置位置1：0o导通相分析导通相分析：令转向为逆时针旋令转向为逆时针旋转，则应为转，则应为A A、B B两两相导通相导通位置传感器信号：位置传感器信号：S S未遮，输出高电未遮，输出高电平，持续平，持续1515o o。P P被遮，输出低电被遮，输出低电平，持续平，持续3030o o。位置位置2：转过：转过15o导通相分析导通相分析：令转向为逆
61、时针旋令转向为逆时针旋转，则应为转，则应为B B、C C两两相导通相导通位置传感器信号：位置传感器信号：S S被遮，输出低电被遮，输出低电平，持续平，持续3030o o。P P被遮，输出低电被遮，输出低电平，持续平，持续1515o o。位置位置3：转过：转过30o导通相分析导通相分析：令转向为逆时针旋令转向为逆时针旋转，则应为转，则应为C C、D D两两相导通相导通位置传感器信号：位置传感器信号：S S被遮，输出低电被遮，输出低电平，持续平，持续1515o o。P P未遮，输出高电未遮，输出高电平，持续平，持续3030o o。位置位置4：转过：转过45o导通相分析导通相分析：令转向为逆时针旋令
62、转向为逆时针旋转，则应为转，则应为D D、A A两两相导通相导通位置传感器信号：位置传感器信号：S S未遮，输出高电未遮，输出高电平，持续平，持续3030o o。P P未遮，输出高电未遮，输出高电平，持续平，持续1515o o。位置位置5：转过：转过60o导通相分析导通相分析：令转向为逆时针旋令转向为逆时针旋转，则应为转，则应为A A、B B两两相导通相导通位置传感器信号：位置传感器信号：S S未遮，输出高电未遮，输出高电平，持续平，持续1515o o。P P被遮，输出低电被遮，输出低电平，持续平，持续3030o o。定、转子相对位置同位置定、转子相对位置同位置1，60o一周期。一周期。正转逻
63、辑关系正转逻辑关系逆逆时时针针旋旋转转S P导通相导通相1 0 AB0 0 BC 0 1 CD1 1 DA1 0 AB反转逻辑关系反转逻辑关系S P导通相导通相0 0AD1 0DC1 1CB0 1 BA0 0AD3相相12/8极极SR电机电机3 3相相12/812/8极极SRSR电机位置传感器示意图电机位置传感器示意图三个光电开关依三个光电开关依次相隔次相隔15o安装安装产生占空比为产生占空比为50%、依次相差、依次相差15的三个信号的三个信号合成六个不同状合成六个不同状态，代表电动机态，代表电动机绕组不同参考位绕组不同参考位置置光耦输出信号与转子位置关系光耦输出信号与转子位置关系锁相环原理锁
64、相环原理 角度细分电路角度细分电路 (I) 角度细分电路角度细分电路(II) 软件角度细分电路软件角度细分电路(I) 软件角度细分电路软件角度细分电路(II) 2.5.2 速度检测速度检测 一路转子位置信号的频率为一路转子位置信号的频率为 转子位置检测信号的频率与电机的转速成转子位置检测信号的频率与电机的转速成正比，将测出的转子位置信号的频率经过正比，将测出的转子位置信号的频率经过转换即可得到转速。由于转换即可得到转速。由于SRD系统位置检系统位置检测输出信号为数字信号，故其转速检测不测输出信号为数字信号，故其转速检测不需要附加器件，十分简单易行，且便于与需要附加器件，十分简单易行，且便于与计
65、算机接口计算机接口。 用用LM2907构成的构成的F/V转换电路转换电路 M法测速法测速 与与 T法测速法测速 M法适用于高速运行时的测速，低速时测法适用于高速运行时的测速，低速时测量精度较低。因为在量精度较低。因为在pN和和Tc相同的条件下，相同的条件下，高转速时高转速时m1较大，量化误差较小。较大，量化误差较小。 M法测速T T法测速法测速MM法测速原理图法测速原理图法测速原理图法测速原理图 T T法测速原理图法测速原理图法测速原理图法测速原理图 M/T法测速法测速 M/TM/T法测速方案之一法测速方案之一法测速方案之一法测速方案之一 M/TM/T法测速原理法测速原理法测速原理法测速原理
66、2.5.3 2.5.3 电流检测电流检测 SRSR电动机电动机电阻采样电阻采样电流检测电路电流检测电路 霍尔电流传感器霍尔电流传感器检测电路检测电路 四相四相SR电动机电流检测电动机电流检测 三相三相SR电动机电流检测电动机电流检测 2.6 SRD控制系统原理及其实现控制系统原理及其实现SRD控制系统原理图控制系统原理图2.7 基于单片机的基于单片机的SRD控制系统控制系统2.8 基于基于DSPDSP的的SRDSRD控制器控制器基于基于DSP的的SRD系统硬件介绍系统硬件介绍1）控制器：）控制器：TMS320F2407核心核心-实现数字控实现数字控制制DSP 具具有有PWM发生单元，可产生发生
67、单元，可产生16路路PWM 信号信号; ;DSPDSPDSPDSP最小系统还包括最小系统还包括最小系统还包括最小系统还包括32K32K的的的的16 16 位快速位快速位快速位快速RAMRAM、20MHz 20MHz 时钟电路、看门狗电路、电压监测及复位电路、与时钟电路、看门狗电路、电压监测及复位电路、与时钟电路、看门狗电路、电压监测及复位电路、与时钟电路、看门狗电路、电压监测及复位电路、与上位机进行通信的上位机进行通信的上位机进行通信的上位机进行通信的RS232 RS232 通信电路通信电路通信电路通信电路。给定速度通过给定速度通过给定速度通过给定速度通过DSPDSP的的的的ADCADC模块输
68、入，实际速度由位置传模块输入，实际速度由位置传模块输入，实际速度由位置传模块输入，实际速度由位置传感器来检测、通过捕获单元输入。感器来检测、通过捕获单元输入。感器来检测、通过捕获单元输入。感器来检测、通过捕获单元输入。DSPDSP利用利用利用利用PIPI算法通过算法通过算法通过算法通过比较单元和比较单元和比较单元和比较单元和PWMPWM发生单元输出发生单元输出发生单元输出发生单元输出PWMPWM信号，信号，信号，信号，PWMPWM信号信号信号信号经光电隔离输入到功率器件的驱动电路，控制器件开、经光电隔离输入到功率器件的驱动电路，控制器件开、经光电隔离输入到功率器件的驱动电路，控制器件开、经光电
69、隔离输入到功率器件的驱动电路，控制器件开、关，实现关，实现关，实现关，实现SRMSRM闭环调速。闭环调速。闭环调速。闭环调速。基于基于DSP的的SRD系统硬件介绍系统硬件介绍2）位置信号输入电路位置信号输入电路：光电传感器反馈转子位光电传感器反馈转子位置信号。通过置信号。通过F2407 的捕获单元的捕获单元(CAP14 4) 对对脉冲信号进行实时检测来实现对转子位置信号脉冲信号进行实时检测来实现对转子位置信号的检测。的检测。3) 转速计算：转速计算：CAP 单元不仅能检测信号的变化单元不仅能检测信号的变化,而且还能记录两次信号变化的时间间隔而且还能记录两次信号变化的时间间隔，由此由此可以确定电
70、机转子的位置可以确定电机转子的位置,并可计算出电机的实并可计算出电机的实际运行速度际运行速度，进而准确地控制各相的开通和关进而准确地控制各相的开通和关断断。基于基于DSP的的SRD系统硬件介绍系统硬件介绍4) 电流检测电路电流检测电路:使用磁场平衡式霍尔检测器使用磁场平衡式霍尔检测器(LEM 模块模块) 来检测电机的三相电流。来检测电机的三相电流。LEM的的输出一方面输入到输出一方面输入到F240 的的A/D 转换口转换口,转换成转换成数字信号后用以控制电流斩波限数字信号后用以控制电流斩波限;一方面输入一方面输入到保护电路到保护电路,实现对功率变换器主开关的过流实现对功率变换器主开关的过流保护
71、。保护。5) 键盘、显示电路键盘、显示电路:F240 有独立的有独立的I/O 空间和空间和总总线。用线。用I/O 口组成矩阵式键盘口组成矩阵式键盘, ,通过串行外通过串行外设接口设接口(SPI)(SPI)显示运行状态。显示运行状态。控制策略控制策略控制策略框图控制策略框图为简化起见，采用为简化起见，采用PIDPID算法进行速度闭环调节，算法进行速度闭环调节，由于由于SRSR电机具有较好的动态性能，实际只需电机具有较好的动态性能，实际只需PIPI调节。调节。控制策略：控制策略：1）、双闭环）、双闭环：转速外环、电流内环：转速外环、电流内环速度反馈信号取自位置传感器的转子信号，被给定转速度反馈信号
72、取自位置传感器的转子信号，被给定转速度反馈信号取自位置传感器的转子信号，被给定转速度反馈信号取自位置传感器的转子信号，被给定转速相减后作为电流指令值速相减后作为电流指令值速相减后作为电流指令值速相减后作为电流指令值; ;电流指令值与检测到的实际电流值比较，形成电流偏电流指令值与检测到的实际电流值比较，形成电流偏电流指令值与检测到的实际电流值比较，形成电流偏电流指令值与检测到的实际电流值比较，形成电流偏差，控制差，控制差，控制差，控制PWMPWM信号的脉宽。信号的脉宽。信号的脉宽。信号的脉宽。闭环调节：闭环调节：闭环调节：闭环调节：PIDPID或模糊控制、或模糊控制、或模糊控制、或模糊控制、AN
73、NANN控制等控制等控制等控制等2）、控制方式：）、控制方式：低速时，固定开关角，电流低速时，固定开关角，电流PWMPWM斩波斩波(CCC)(CCC)高速时高速时, , 角度位置控制（角度位置控制（APCAPC）+PWM+PWM控制控制控制软件流程控制软件流程2.10 2.10 开关磁阻发电机开关磁阻发电机SRG系统组成系统组成双开关型双开关型双开关型双开关型SRSRSRSR发电机主电路发电机主电路发电机主电路发电机主电路 - - - -他励式他励式他励式他励式 双开关型双开关型双开关型双开关型SRSRSRSR发电机主电路发电机主电路发电机主电路发电机主电路-自励式自励式自励式自励式 (a) (a) 励磁状态励磁状态 (b) (b) 发电状态发电状态SRSR发电机一相绕组等效电路发电机一相绕组等效电路开关磁阻发电机的典型相电流波形开关磁阻发电机的典型相电流波形
