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1、2.6 闭环系统的传递函数闭环系统的传递函数1 1、闭环系统的开环传递函数、闭环系统的开环传递函数_H(s)G1(s)G2(s)R(s)C(s)+N(s) 闭环控制系统的典型结构 闭环系统的开环传递函数是指：反馈信号与偏差的拉氏变换之比，闭环系统的开环传递函数是指：反馈信号与偏差的拉氏变换之比， E(s)B(s)1简版12 2、闭环系统的闭环传递函数、闭环系统的闭环传递函数1)1)给定信号给定信号R(s)R(s)作用闭环传递函数作用闭环传递函数取扰动为零，取扰动为零，N(s)=0，_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)闭环系统传递函数：闭环系统传递函数：注意：负反馈分母
2、去+，正反馈-2简版12)2)扰动信号扰动信号N(s)N(s)作用的闭环传递函数作用的闭环传递函数G1(s)H(s)G2(s)N(s)C(s)令令R(s)=0R(s)=0系统闭环传递函数系统闭环传递函数3简版13 3）. .给定信号作用下的误差传递函数给定信号作用下的误差传递函数_R(s)E(s)H(s)G2(s)G1(s)B(s)若单位反馈，若单位反馈，H(s)=1，若已知单位反馈的闭环函数若已知单位反馈的闭环函数4简版14)4)扰动信号扰动信号N(s)N(s)作用的误差传递函数作用的误差传递函数+N(s)G1(s)G2(s)-H(s)E(s)误差函数：偏差信号与扰动信号之比。系统总的输出C
3、(s)为输入和误差同时作用下的结果。当表明一定条件下，输出只取决输入信号和反馈信号，不受扰动影响，较好抗干扰能力。5简版1系统总的输出系统总的输出E(s)为输入和误差同时作用下的结果。为输入和误差同时作用下的结果。闭环传递函数具有相同的分母闭环传递函数具有相同的分母1+Gk(s), 因为具有相同的信号流图特征式，因为具有相同的信号流图特征式，称为闭环系统特征方程式称为闭环系统特征方程式注意：注意：叠加原理求系统输出量叠加原理求系统输出量C(s)和和E(s)，先求各种情况下的，先求各种情况下的C(s)和和E(s)，然后叠加。，然后叠加。6简版1例题例题 1 求求 C(s)/R1(s)，C(s)/R2(s)解：当解：当R1(s)作用时，作用时，R2(s)=07简版18简版1当当R2(s)作用时，作用时，R1(s)=09简版110简版1
