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1、工工业业4.0之工业机器人应用技巧及维保技术研修班之工业机器人应用技巧及维保技术研修班KUKA篇篇KUKA China | 22.07.2024 | page 2 Kuka机器人电气系统构成Kuka机器人初级及高级编程Kuka机器人通信配置（采用WorkVisual进行现场组态）Kuka机器人变位机的添加及应用Kuka机器人故障诊断及分析Kuka机器人维护保养介绍Kuka机器人应用案例分析（码垛程序的介绍）培训内容培训内容KUKA China | 22.07.2024 | Seite 3 机器人保养手册机器人保养手册KUKA China | 22.07.2024 | page 4 现场确认 电
2、话联系客户，确认现场信息，包括: 1. 机器人型号，数量，安装位置（机器人型号直接关系到润滑油的使用量，必须问清 楚，最好根据序列号查到正确的型号） 2. 需要现场提供电源，气源，抹布，装废油的容器，吸尘器以及梯子 3. 客户现场地址信息，联系方式及日程安排准备所需工具，包括: 1. 油泵及油管（油管根据机器人型号配） 2. 工作服，安全帽，安全鞋及安全吊带 3. 保养工具箱（*张力测试仪，千分表） 4. 专用工具（手枪钻） 5. 润滑油及油脂 6. 手套口罩若干套 7.气液平衡钢工具（油泵、气管及接头，液压油，氮气（客户备）等）* 如果机器人不需要张力测试可以不用带准备工作准备工作KUKA
3、China | 22.07.2024 | page 5 内六角扳手公英制各一套，一字、十字螺丝刀大中小若干万用表，防静电护腕24mm、27mm呆口扳手，活络扳手（用于2000系列KR150Family机器人的A1，A2轴油封）8mm,10mm,12mm,14mm,17mm内六角头套筒（用来开A1，A4，A5，A6油封）套筒1套，棘轮扳手+加长杆 2套，13,14,16,17外六角套筒各一套漏斗、量杯一套木榔头一把刷子拖线排（长度大于10米）扭力扳手手电筒斜口钳、尖嘴钳、卡簧钳扎带若干胶布、生料带等*KR360或特种机器人需配特殊工具工具箱配备说明工具箱配备说明KUKA China | 22.0
4、7.2024 | page 6 工具箱配备图示工具箱配备图示KUKA China | 22.07.2024 | page 7 机械运动噪声检测电器柔性管检测气液平衡系统检测传动皮带张力测试变速箱漏油及损坏情况所有接口检测*工具负载测试齿轮间隙检测主轴变速箱换油腕部轴变速箱换油*外部轴变速箱换油A4-A6 轴万向传动轴检测*清理及检测线性导轨、球轴承*只对带外部轴或额外付费用户提供机械维护内容机械维护内容KUKA China | 22.07.2024 | page 8 T1模式速度30%运动各轴，观察各轴运动有无异响，如有异响，可能是减速器等机械故障；如果自动模式全速有异响，可能是KSD、马达等
5、电气故障；机械运动噪声检测机械运动噪声检测KUKA China | 22.07.2024 | page 9 观察外观，有无破损紧固，调整，并记录电气柔性管检测电气柔性管检测KUKA China | 22.07.2024 | page 10 运动各轴到适当位置（比如让五轴下垂，或卸下工具等）检测各轴张力调节各轴偏心轮张力至标准范围内紧固锁紧螺帽传动皮带张力检测传动皮带张力检测KUKA China | 22.07.2024 | page 11 传动皮带张力检测传动皮带张力检测运动各轴到适当位置（比如让五轴下垂，或卸下工具等）检测各轴张力调节各轴偏心轮张力至标准范围内紧固锁紧螺帽KUKA China
6、 | 22.07.2024 | page 12 观察各轴接缝及油封、电机等处如有，用白布（纸）试擦，透明泛绿色为润滑油，否则为油脂变速箱漏油及损坏情况变速箱漏油及损坏情况油滴KUKA China | 22.07.2024 | page 13 检测各接口有无不良紧固各接口检查标签所有接口检测所有接口检测KUKA China | 22.07.2024 | page 14 检查工具负载情况（详见负载测试文档）安装软件包设置及运行软件计算测试结果输入工具负载结果工具负载测试工具负载测试KUKA China | 22.07.2024 | page 15 工具负载测试工具负载测试检查工具负载情况（详见负载
7、测试文档）安装软件包设置及运行软件计算测试结果输入工具负载结果KUKA China | 22.07.2024 | page 16 工具负载测试工具负载测试检查工具负载情况（详见负载测试文档）安装软件包设置及运行软件计算测试结果输入工具负载结果KUKA China | 22.07.2024 | page 17 各轴运动检测安装千分表，然后用一定力作用到各轴，观察千分表变化，读数填入表格，抄送德国库卡，待分析结果齿轮间隙检测齿轮间隙检测KUKA China | 22.07.2024 | page 18 齿轮间隙检测齿轮间隙检测各轴运动检测安装千分表，然后用一定力作用到各轴，观察千分表变化，读数填入
8、表格，抄送德国库卡，待分析结果KUKA China | 22.07.2024 | page 19 运动各轴到合适位置准备油管，废油桶，油品等放油（注意：先打开下盖，再打开上盖）放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则不要装油嘴盖，下口进）该轴低速运动后，装上油嘴盖废油处理，清洁主轴变速箱换油主轴变速箱换油KUKA China | 22.07.2024 | page 20 主轴变速箱换油主轴变速箱换油主轴维护KUKA China | 22.07.2024 | page 21 运动各轴到合适位置准备油管，废油桶，油品等放油（注意：先打开下盖，再打开上盖）放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗
9、，用泵则要不装油嘴盖，下口进）该轴低速运动后，装上油嘴盖废油处理，清洁腕部轴变速箱腕部轴变速箱KUKA China | 22.07.2024 | page 22 运动各轴到合适位置准备油管，废油桶，油品等放油（注意：先打开下盖，再打开上盖）放油完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则要不装油嘴盖，下口进）该轴低速运动后，装上油嘴盖废油处理，清洁与主轴相似外部轴变速箱换油外部轴变速箱换油KUKA China | 22.07.2024 | page 23 A4-A6万向传动轴A1-A3 A4-A6 轴万向传动轴检测轴万向传动轴检测KUKA China | 22.07.2024 | page 24
10、 主滤波器更换PC风扇更换外部风扇更换内部风扇更换27V电源电压检测控制柜及PC模块清理更换主板上的CMOS电池PLC检测与安全有关的PLC信号检查安全回路及安全装置电气维护电气维护KUKA China | 22.07.2024 | page 25 主滤波器主滤波器更换主滤波器更换KUKA China | 22.07.2024 | page 26 PC风扇PC风扇更换风扇更换KUKA China | 22.07.2024 | page 27 更换外部风扇外部风扇更换外部风扇更换KUKA China | 22.07.2024 | page 28 更换内部风扇内部风扇更换内部风扇更换KUKA Ch
11、ina | 22.07.2024 | page 29 27V电源，26V27.6V27V电源电压检测电源电压检测KUKA China | 22.07.2024 | page 30 清洁 更换控制柜过滤器滤芯控制柜及控制柜及PC模块的清理模块的清理KUKA China | 22.07.2024 | page 31 CMOS电池更换主板上的更换主板上的CMOS电池电池主板电池KUKA China | 22.07.2024 | page 32 检查安全回路及安全装置检查安全回路及安全装置PLC检测与安全有关的检测与安全有关的PLC信号信号KUKA China | 22.07.2024 | page 33 软件的升级扫描硬盘进行硬盘检测备份机器人程序及配置以CD-R介质保存镜像整个windows系统及机器人系统，以空余的硬盘空间或CD-R介质软件维护（可选）软件维护（可选）软件升级软件升级备份机器人程序及配置以备份机器人程序及配置以CD-R介质保存介质保存镜像整个镜像整个WINDOWS系统及机器人系统以空余的硬盘空间系统及机器人系统以空余的硬盘空间或或CD-R介质介质KUKA China | 22.07.2024 | page 34 ENDEND
