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1、上海新时达电气股份有限公司机器人示教器程序编程机器人示教器程序编程1上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司目录目录工程程序概述1常用运动指令和效果2范例3奇异点处理42上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司工程程序概述工程程序概述什么是工程？什么是程序？变量分全局变量（global）、工程变量（project）、程序变量（program）区别在哪里？3上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司工程程序概述工程程序概述工程：是一个全面的、大型的、复杂的包含各子项目的系统，它是由很多程序组成。程序：工程下的具体执行部分，在程序中编写语言，机器人会根据程序语言去
2、执行操作。4上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司工程程序概述工程程序概述关于变量由于不同工程下的变量定义不同，同一名字的变量并不一定一样，同样的程序也是如此；所以变量在适应范围上有3种类型：全局变量（global）这种类型变量适应所有工程和程序，例如重力加速度工程变量（project）这种类型变量适应单一某项工程，该工程下所有程序皆可调用程序变量（program）这种类型变量只会用在特定单个程序，即便其他程序也使用同样名称变量，也不会受到干扰。5上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司常用运动指令和效果常用运动指令和效果PTPLinCircCircleAngleWa
3、itTime6上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司常用运动指令和效果常用运动指令和效果PTPPTP是点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达所标定的位置A位置A在这里标定7上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司常用运动指令和效果常用运动指令和效果LinLin也是到点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达，所标定的位置A，但与PTP区别在于路程在空间上是直线运动位置A在这里标定8上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司常用运动指令和效果常用运动指令和效果Circ位置A在这里标定位置B在这里标定Circ语句是让机器人以当前点为起始点，A点为中间点，B点
4、为终点，走一段圆弧9上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司常用运动指令和效果常用运动指令和效果CircleAngleCircAngle语句是其他都与Cir一样，但多出的angle角是走起始点、A和B三个点所确定圆的角度10上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司常用运动指令和效果常用运动指令和效果WaitTime让机器人暂停不动的函数，暂停时间可以由uint类型的变量设置11上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例新建工程12上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例新建工程工程程序13上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份
5、有限公司范例范例新建工程14上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例新建工程15上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例新建工程，完成16上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例新建程序17上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例新建程序18上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例新建程序，完毕19上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序打开和加载的区别是前者并不会运行，只能编辑。而后者不仅可以编辑且可以运行。20上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限
6、公司范例范例打开并编辑程序21上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序这里一定要选中才能新建22上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序Axispos表示数据储存类型是每个关节轴的角度23上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序Cartpos表示数据储存类型是末端的笛卡尔空间下的坐标和姿态24上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序选择变量类型25上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序将机器人移动到想要到的第一个点再示教26
7、上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序27上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序重复之前的方法，编写第二个点28上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序接下来让程序反复运动需要用到while语句29上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序30上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序31上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序32上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打
8、开并编辑程序将主要循环的函数放在while回圈里面33上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序选中第一行去粘贴，目标位置是选中位置的上面一行34上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例打开并编辑程序35上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例加载并运行程序进入工程界面，要加载一个程序必须先把之前的关闭36上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例加载并运行程序这个标志是程序加载后才会出现，表示目前程序正在执行的行37上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例加载并运行程序setPC会使
9、程序立刻从所选行数开始运行38上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司范例范例加载并运行程序新程序测试的时候建议切换T2（手动模式）按住start跑一边，确认无问题了再切回A（自动模式）运行39上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司奇异点处理奇异点处理位置、速度超限都有可能是奇异点问题40上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司奇异点处理奇异点处理遇到奇异点的话，先判断问题：是速度超限还是位置超限，然后确认通过路径上容易超限的地方，然后在这个位置上往其他方向偏移多设置一个中间点，避开奇异位置；注意：奇异点报错后，需要确认错误，否则机器人不会工作。41上海新时达电气股份有限公司上海新时达电气股份有限公司hank youT42
