NACHI-那智机器人-课件(1)

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1、操作篇操作篇第章：示教器操作面板第章：上电、模式的选择第章：运转准备和手动操作第章：示教第章：自动运行第章：各种操作机器人教材机器人教材FDFDAXAX标准课程标准课程page 2第章第章第章第章 示教器操作面板示教器操作面板示教器操作面板示教器操作面板第章第章操作面板操作面板示教器示教器page 3操作面板的构成操作面板的构成操作面板的构成操作面板的构成控制装置控制装置控制装置控制装置模式模式切换切换运转运转准备准备紧急停止急停止n启启动动n停停止止模式模式切换切换运转运转准备准备紧急停止急停止n启启动动停止停止page 4操作面板按钮操作面板按钮操作面板按钮操作面板按钮运转准备按钮运转准备

2、按钮给机器人提供动力给机器人提供动力。 。模式切换旋转开关模式切换旋转开关示教示教/ /再生模式切换。再生模式切换。启动按钮启动按钮启动作业程序启动作业程序。 。停止按钮停止按钮停止运转中的机器人停止运转中的机器人。 。紧急停止按钮紧急停止按钮机器人机器人紧急停止急停止。 。运运转准准备OFF。 。按下锁住、回旋放开的形式形式运转准备中时指示灯点亮。启动时指示灯点亮。停止中时指示灯点亮。page 5示教器示教器示教器示教器（）（）（）（）模式切换旋转开关紧急停止按钮握杆开关（背面）各种操作键触摸屏彩色液晶显示控制装置控制装置调节旋钮插口（背面）page 6示教器示教器示教器示教器（）（）（）（

3、）模式切换旋转开关紧急停止按钮功能键(f1f6)功能键(f7f12)握杆开关（背面）各种操作键彩色液晶显示制御装置制御装置可选项为触摸屏模式切换开关page 7示教器示教器示教器示教器按下的话机器人被紧急停止，伺服电源断开。与操作面板上的紧急停止按钮完全相同。与操作面板上模式切换开关组合使用、进行手动操作和自动运行之间的切换。背面3 3位握杆开关位握杆开关放开或者强力按下的话,马达电源断开,机器人被紧急停止在示教模式下，把机器人手动操作时使用。再生模式时，不需要使用。手动操作时强强力按下力按下按下按下放开放开不操作时发现有危险的时候紧急停止按急停止按钮模式切模式切换旋旋转开关开关page 8示

4、教器示教器示教器示教器（）（）（）（）操作操作键的例子的例子利用光标键选择菜单按数字输入数值按Enter键确定输入参数输入参数机器人手动机器人手动操作键操作键按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键根据用途、夹紧弧焊键也可以使枪或者夹具进行动作停止输入时按停止输入时按键键画面上方有相应的快捷键（简单操作） 动作可作可键 要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）按防止误操作一个键含有两个功能控制装置控制装置转动旋钮可进行光标移动，按钮操作可进行项目选择和输入确认。调节旋旋钮page 9示教器示教器示教器示教器（）（）（）（）操作键的例子操作键的例子利用光标键选择菜单按数字输入数值按E

5、nter键确定输入参数输入参数机器人手动机器人手动操作键操作键按住握杆开关，一边看着机器人一边操作的键根据用途、夹紧弧焊键也可以使枪或者夹具进行动作停止输入时按停止输入时按键键画面上方有相应的快捷键（简单操作） 动作可作可键 要使用绿色按钮时必须同时（稍提前按，而且一直到结束）按防止误操作一个键含有两个功能控制装置控制装置page 10第章第章第章第章 上上上上电电、模式的、模式的、模式的、模式的选择选择第章第章上电、模式的选择上电、模式的选择参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第3 3章章page 11系系统自我自我诊断完成后，自断完成后，自动出出现以下画面以下画面电源开关源

6、开关转到到ONON接通接通接通接通电电电电源源源源 电源开关 用模式切换开关可分别显示设定好的画面控制装置控制装置控制装置控制装置page 12示教模式和再生模式示教模式和再生模式示教模式和再生模式示教模式和再生模式操作操作员把想要把想要让机器人做的事情（作机器人做的事情（作业程序）程序）录入机器人中。同入机器人中。同时写入机写入机器人移器人移动、 、焊接等命令。接等命令。作业程序的例子程序的自动运行自自动运行运行编写完成的作写完成的作业程序。程序。机器人根据已机器人根据已编写的程序写的程序进行作行作业。 。示教模式示教模式再生模式再生模式page 13可以进行手动操作可以进行手动操作不可手动

7、操作不可自动运行2边的模式开关都转到示教模式 造成机器人不动的操作不可手动操作不可自动运行可以自动运行可以自动运行 造成机器人不动的操作2边的模式开关都转到再生模式。选择示教模式选择示教模式选择示教模式选择示教模式把两个开关把两个开关切切换而而选择模式模式示教器的模式切换开关示教器的模式切换开关模模式式切切换换开开关关page 14第章第章第章第章投入运投入运投入运投入运转转准准准准备备和手和手和手和手动动操作操作操作操作第章第章投入运转准备投入运转准备 和手动操作和手动操作参考使用说明书参考使用说明书基本操作篇第基本操作篇第3 3章章page 15记住动作轴记住动作轴记住动作轴记住动作轴（关

8、节关节关节关节）吧吧吧吧第1轴本体左右回转第2轴手臂前后第3轴手臂上下第4轴手腕根儿回转第6轴法兰回转第5轴手腕弯曲称称主主轴称称手手腕腕轴第轴第轴在控制装置上显示各.page 16记住机械坐标吧记住机械坐标吧记住机械坐标吧记住机械坐标吧记住住时, ,前前方方是是 +Z+Z+Y+Y+X+X“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”TCP工具前端如果机器人动作,这机械坐标系不移动.固定基座确立的固定基座确立的 机械坐机械坐标系系基坐直线动作时的基准坐标系page 17记住工具坐标吧记住工具坐标吧记住工具坐标吧记住工具坐标吧+Z+Z+Y+Y+X+X“Too

9、l Center Point” 及 “Tool Control Point”TCP原点在TCP随着机器人的动作,工具坐标系也移动.工具前端熟练操作一点儿后,使用工具坐标系.仅用机械坐标系,就可以示教.不一定用工具坐标就行.手腕前端确立的工具坐手腕前端确立的工具坐标系系page 18手动操作时用键手动操作时用键手动操作时用键手动操作时用键轴操作键控制装置控制装置控制装置控制装置动作条件设定键page 19选定选定选定选定速度速度速度速度和动作的方式和动作的方式和动作的方式和动作的方式选定手动操作时的机器人动作速度(档）速度速度手动操作时的最高速度是250mm/sec速度是点动选定手动操作时的机器

10、人动作方式动作方式作方式快快慢慢轴坐标系工具坐标系机械坐标系page 20轴坐标系运转方式轴坐标系运转方式轴坐标系运转方式轴坐标系运转方式本体左右回转前后俯仰上下运动第第轴第第轴轴第第轴轴第第轴轴第第轴轴第第轴轴手腕根儿回转手腕弯曲法兰回转page 21机械坐标系运转方式机械坐标系运转方式机械坐标系运转方式机械坐标系运转方式按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。+Z+Y+X机械坐标系按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工具姿态变化TCPTCP的位置决定后，调整接近角度的时候使用此坐标很方便TCP需要正确设定工具长度设定page 22工具坐标系运转方式工

11、具坐标系运转方式工具坐标系运转方式工具坐标系运转方式工具姿态变化时,随着工具的动作XYZ方向也一起变化,工具跟工件相对动作时方便.除了基准坐标系从机械坐标系到工具坐标系变化以外,其他跟机械坐标系运转方式一样.TCPTCP需要正确设定工具长度与工具角度设定+Z+Z+Y+Y+X+X工具坐标系+Z+Z+Y+Y+X+X工具坐标系page 23超过超过超过超过轴的机器人轴的机器人轴的机器人轴的机器人第第第第7 7 7 7轴轴 伺服伺服伺服伺服焊枪焊枪第第第第7 7 7 7轴轴 第第第第2 2 2 2臂部回臂部回臂部回臂部回转转当机器人超过6轴时，按键；来切换操作对象轴page 24试着动一下吧试着动一下

12、吧试着动一下吧试着动一下吧开始屏幕开始屏幕处于熄灯状于熄灯状态屏幕保护在动作中按动作可能键,解除选择示教模式示教模式在画面左边上显示操作面板TP模式切换开关page 25试着动一下吧试着动一下吧试着动一下吧试着动一下吧按运按运转准准备按按钮机器人机器人马达达动力力还没通没通电运运转准准备按按钮灯灯 闪烁控制装置的控制装置的场合合同时按示教器的动作可能键与运转准备ON键,也可以运转准备ON运运转准准备按按钮灯灯 不不闪烁？在这儿会显示异常信息紧急停止按钮在被按状态解除解除紧急急停止停止按按钮右转再一遍按运再一遍按运转准准备按按钮page 26试着动一下吧试着动一下吧试着动一下吧试着动一下吧先确先

13、确认握杆按握杆按钮的操作感的操作感轻握握点点灯灯再再次次闪烁进一步一步强握握马达通达通电再再次切断次切断马达达动力力轻握握杆按握握杆按钮、 、开始开始操作操作見確認硬最初習得即使从强握状态开始慢慢放开,中途不点灯.为了点灯,先完全放开后再次轻握.page 27操作时的注意点操作时的注意点操作时的注意点操作时的注意点 要看的是要看的是机器人机器人、 、而不是屏幕而不是屏幕. . 一一边操作一操作一边要注意机器人的前要注意机器人的前进方向。会方向。会发生手腕旋生手腕旋转方方向上向上线缆缠绕，工具碰到机器人等情况，一定要小心地操作。，工具碰到机器人等情况，一定要小心地操作。 为了防止了防止这些情况些

14、情况, ,操作操作员的目的目视是唯一方法是唯一方法. .要注意不要碰坏周要注意不要碰坏周围的重要装置、工件、机器人，同的重要装置、工件、机器人，同时也不也不要被机器人要被机器人夹住等，切住等，切记！注意page 28操作时的注意点操作时的注意点操作时的注意点操作时的注意点手动操作中欲让机器人停止的时候请手动操作中欲让机器人停止的时候请先放开轴操作键。先放开轴操作键。然后再放开握杆按钮。然后再放开握杆按钮。停止机器人时,不使用握杆按钮.握杆按钮是安全装置,而跟紧急停止按钮一样.如果频繁开关握杆按钮的话,会导致制动器的异常磨减.注意用大拇指停止机器人用大拇指停止机器人page 29操作时的注意点操

15、作时的注意点操作时的注意点操作时的注意点无平行无平行连杆杆平行平行连连杆杆构造构造注意注意注意第第轴有平行连杆的机器人、第手臂对地面的角度不变.SC400LSRA166机器人机器人机器人机器人平行平行连连杆杆在轴坐标系下,操作第2轴的场合、平行连杆存在与否,从而机器人动作不同.page 30操作时的注意点操作时的注意点注意机器人有受限的姿态机器人有受限的姿态在手腕伸直的姿态（第轴度附近）下,用机械坐标系与工具坐标系操作机器人时,手腕姿态来不安定.在这样的姿态下,用轴坐标系.特异点特异点（ （无效无效带） ）第第轴度度附近附近page 31练习项目练习项目练习项目练习项目 改改变手手动速度速度(

16、1(15)5)，确，确认机器人的机器人的动作速度作速度 改改变3 3种坐种坐标系系, ,确确认机器人的机器人的动作作变化化各个轴（关节）的动作方式按X/Y/Z键时做的TCP平行移动动作按RX/RY/RZ键时,在TCP固定不动的状态下，做的手腕旋转动作工具对地面倾斜后动作,就能很了解.轴坐标系机械坐标系工具坐标系page 32不不不不操作操作操作操作时时时时不操作时不操作时、切断运转准备切断运转准备不太熟悉机器人的人会在操作人员周边不太熟悉机器人的人会在操作人员周边用左手拿示教器就可以操作的状态太危险用左手拿示教器就可以操作的状态太危险按紧急按紧急停止停止按钮后按钮后、可可以可以离开岗位以可以离

17、开岗位page 33第章第章第章第章 教示教示教示教示第章第章示教示教参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第4 4、5 5章章page 34基本画面基本画面基本画面基本画面示教模式也罢,再生模式也罢,当前的软件控制对象仅一个（）是最重要最重要的信息的信息 从而在最上面用大尺寸文字显示确认模式在示教模式现在的模式在的模式現在現在已已选择的程序号的程序号码和步和步骤号号码（）除了多任务处理的场合page 35基本画面基本画面基本画面基本画面F F键（ （图标） ）在画面的左右两侧各侧6个总计12个用F键进入各种设定菜单显显示器区域示器区域显示程序列表,各轴位置等各类信息可以同时显示

18、最多4种信息常数常数设定定此设定菜单包含初期仅一次设定的信息维修修此设定菜单包含頻繁反复改变设定的信息page 36F F键根据机器人的用途而变化键根据机器人的用途而变化标准的F键配置点焊程序的F键配置F F键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已设定为最合适的状态。设定为最合适的状态。可自由变换配置可自由变换配置按下动作可能键则显示为常数设定基本配置在不同应用时也是相同的page 37程序与步骤程序与步骤程序与步骤程序与步骤1234567程序程序程序程序 程序程序 是工作的是工作的单位，位， 里面是里面是记录下的多个下的多个 步步骤（命

19、令）（命令）程序程序步骤最大99999999可以自由选择号码为程序号码不能自由选择步骤号码.从1开始,其后自动增加。步骤步骤步骤步骤步骤步骤page 38有两种步骤有两种步骤有两种步骤有两种步骤步步骤移移动命令命令应用用命令命令移移动机器人机器人为信号信号的开和关及的开和关及焊接等工作接等工作（応用命令的例子）SPOTFN119点焊CALLPFN80程序调用SETMFN105输出信号操作应用命令没有位置的信息应用命令移动命令或者称功能可以自由分配可以自由分配移移动命令命令应用用命令命令的的顺序与数量序与数量移动命令移动命令FN80程序调用page 39再生再生再生再生的方式的方式的方式的方式1

20、234567从步从步骤1 1号开始号开始按按顺序序实行行用用应用用命令、命令、可以改可以改变实行行顺序序在当前机器人的位置上在当前机器人的位置上, ,实行行应用用命令命令12345786SPOT（点焊）在步骤的位置上焊接再生运转1234578从步骤5的位置到步骤25前进6JMP（跳跃）252526page 40控制装置控制装置控制装置控制装置选择程序号码选择程序号码选择程序号码选择程序号码（）選択程序（步骤）选择键动作可能键page 41选择程序号码选择程序号码选择程序号码选择程序号码按下动作可能键、同时按下步骤/程序键。在这个窗口里，输入想要选择的号码(09999)，最后按下Enter键。对

21、应号码的程序就在画面上被调出来了.显示无就是空程序，可以新建.显示有的情况下,即那个程序号码已经被使用，所以要另外选择其他程序号码.page 42控制装置控制装置控制装置控制装置移动命令的记录移动命令的记录移动命令的记录移动命令的记录移動命令記録移動命令記録 记录记录 键记录移移动命令命令page 43移动命令的记录移动命令的记录移动命令的记录移动命令的记录移动速度插补方式机器人用手动方式运行到的地方机器人用手动方式运行到的地方 ，仅按下，仅按下步骤号码精度工具号码通过定位加速度平滑注释到到这这里里这样这样来来page 44了解移了解移了解移了解移动动命令命令命令命令 速度速度速度速度机器人运

22、行到记录点的速度设定。机器人运行到记录点的速度设定。下列下列4 4种类中选择单位种类中选择单位指定工具姿势的变化速度。mm/s%secdeg/s指定工具前端的移动速度。指定以机器人能够达到的最大速度为百分率。指定到达记录点的时间。最大输出功率表达为100%.可以正确控制机器人速度.随着姿态的变化,同一速度数值出现不同一实际速度.直观感到的单位要指定TCP速度的用途方便过大的速度数值只不过是愿望,请注意.page 45了解移动命令了解移动命令了解移动命令了解移动命令插补插补插补插补方式方式方式方式从下列从下列3 3种类中种类中, ,选择工具前端的路径选择工具前端的路径（机器人本体的动作方式机器人

23、本体的动作方式）.工具的前端按直线轨迹移动CIRJOINTLIN工具的前端按圆弧轨迹移动（CIR1是中点、CIR2是终点）各关节的角度单纯増減（工具的前端轨迹不是直线也不是圆弧.）CIR1CIR2CIR1CIR2CIR2CIR2LINJOINTLINLINLINLIN叫直线插补、CIR叫圆弧插补、JOINT叫插补关.page 46了解移动命令了解移动命令了解移动命令了解移动命令插补方式插补方式插补方式插补方式步骤步骤JOINTLIN步骤步骤JOINT因为优先工具前端的动作因为各关节仅旋转LINJOINTJOINT： ： 肯定可以肯定可以再生再生运行运行LINLIN与与CIRCIR： ： 不一定

24、能不一定能再生再生运行运行上面图上面图page 47了解移动命令了解移动命令了解移动命令了解移动命令精度精度精度精度按下列按下列8 8个等级来指定通过记录点的精度个等级来指定通过记录点的精度A4A1A1设设定从定从记录记录点点到到转转弯开始点弯开始点之之间间的距离的距离mmmmA10mmA25mmA310mmA425mmA550mmA6100mmA7200mmA8500mm以能保持多大程度记录速度的旋转来确定路径路径路径根据根据记录记录速度而速度而变变MOD转弯开始点事先个等级对应的距离已被设定,所以选择等级号码然后在步骤信息里记录增加增加轴的机器人（的机器人（MR20MR20等）的情况等）的

25、情况记录点MRMR系列的按此系列的按此MRMR以外以外系列的按此系列的按此记录速度快时记录速度慢时A8A6A1A8A1无减速的内旋路径无减速的内旋路径速度重叠率A1=0%A8=100%page 48了解移了解移了解移了解移动动命令命令命令命令通通通通过过过过定位定位定位定位时间速度时间速度不停止A2PA2暂停一下不不论论精度如何精度如何设设置，都要在置，都要在记录记录点点暂暂停一下停一下、那里等着机器人到达精度范那里等着机器人到达精度范围围。定位定位通通过过指令不到示教点指令不到示教点, ,按照按照设设定的精度半径定的精度半径范范围进围进行通行通过记录过记录点附近点附近, ,不停止。不停止。实

26、行焊接命令等要定位的应用命令时,自动选择定位动作.所以不用记录符号.page 49了解移动命令了解移动命令工具号码工具号码即使更换工具即使更换工具, ,还可以按直线轨迹移动还可以按直线轨迹移动插补方式是LIN与CIR时、在预先定义的工具号码（T132）当中，选择以哪个工具来动作。定义为T2的工具前端位置定义为T1的工具前端位置page 50了解移动命令了解移动命令了解移动命令了解移动命令加速度加速度加速度加速度与与与与平滑平滑平滑平滑加速度加速度通过调节机器人动作的加加速度以调节平滑性能够设定03共4级。0（不表示）是机器人的最大的加加速度。平滑平滑度度通过调节机器人动作的加速度以调节平滑性能

27、够设定03共4级。0（不表示）是机器人的最大的加速度。因工具的刚性等而发生振动时，柔和地移动机器人因工具的刚性等而发生振动时，柔和地移动机器人page 51理顺理顺条件条件后进行记录后进行记录此时速度的单位也会一起改变JOINT、LINmm/sec与手动速度一起变化除除位置位置以外以外, ,速度速度与插与插补补方式方式等等条件条件确确认认好后好后, ,再按再按 记录记录 键键. .称记录状态速度插补方式之后可在编辑界面进行简单的修改,没有必要过分注意page 52控制装置控制装置控制装置控制装置选择已记录的步骤后、编辑选择已记录的步骤后、编辑选择已记录的步骤后、编辑选择已记录的步骤后、编辑速度

28、精度簡単修正移動命令移動命令編集編集位置修正插入删除覆盖编辑移动命令编辑移动命令简单地修正速度与精度page 53选择已记录的步骤选择已记录的步骤选择已记录的步骤选择已记录的步骤进行进行进行进行编辑编辑编辑编辑不能使用不能使用上下上下光光标键在在这儿儿, ,输入想要入想要编辑的步的步骤号号码光标仅上下移动而画面滚动、不能改变当前选择中的步骤编辑与再生时、当前选择中的步骤是唯一对象首先首先选择要要编辑的步的步骤page 54选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑按下步骤/程序键在这儿,输入想要选择的步骤号码(09999)后,按下E

29、nter已输入号码的步骤被选择后，该步即刻显示为绿色page 55选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑（移动命令与应用命令也可以删除）1234567当前选中的步骤被删除后后续的步骤号码变为该号123456想要删除的步骤删除步骤时删除步除步骤的方法的方法page 56选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑在当前选择中的步骤前前被插入新的移动命令，后续的步骤号码被再编为下一号31245678在这儿想要插入1234567在步骤与之间,插入新步骤：插入步骤的方法插入步骤

30、的方法把机器人移到想要插入的位置page 57选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑选择已记录的步骤后进行编辑想要修正位置的步骤1234567在当前选择中的移动命令的位置位置（只是位置）（只是位置）被修正，其他条件不变1234567把机器人移到新的位置修正步骤的位置：修正步骤位置的方法修正步骤位置的方法page 58控制装置控制装置控制装置控制装置应用命令的记录应用命令的记录应用命令的记录应用命令的记录応用命令入力応用命令入力 FNFN 能输入所有应用能输入所有应用命令的命令的FNFN健健利用頻度高応用命令利用頻度高応用命令専用専用利用頻度利用頻度很高的

31、应用很高的应用命令命令的的个专用键个专用键page 59应用命令的记录应用命令的记录应用命令的记录应用命令的记录命令FN号码应用命令有几个参数用命令有几个参数（ （变数）数）里的数字是参数里的数字是参数. .应用命令不同用命令不同, ,参数数目也不同参数数目也不同. .输入参数入参数移移动光光标而而选择、 、或者直接地或者直接地输入入FNFN号号码主题输入最后参数后入最后参数后、 、被被记录下来下来有很多有很多应用用命令、命令、输入号入号码即可即可选定，定，可是用可是用专用用键输入的入的话就更就更简单了了功能一览page 60应用命令的记录应用命令的记录应用命令的记录应用命令的记录输出信号号码

32、？括弧里显示输入范围FN105： ：输一下一下该输出出命令命令FN105；输出命令有专用键,所以在一览表中不用找把输出信号号想要ON开或关？都用数字答应（开是、关是）提问结束后记录下来O（英字）是output的第一个字母,不用输入page 615 5 5 5个常用的应用命令个常用的应用命令个常用的应用命令个常用的应用命令输出出： ：FN105FN105输入入： ：FN525FN525结束束： ：FN92FN92计时器器： ：FN50FN50注注释： ：FN99FN99记住住与与！输出出信号信号的开或者关的开或者关等待等待输入入信号信号的到来的到来暂停停表示程序的最后的表示程序的最后的标记写上命

33、名的文字的写上命名的文字的话程序更容易看程序更容易看例）抓具抓住/放松，机械加工开始例）一直等到工件到位LS信号到来为止此此命令命令是必是必须的的. .（无无该标记的的话, ,再生是就再生是就发生生报警警. .）例）等到机器人完全停止为止例）写入从这里开始做的注释.用用专用用键,输入入简单SETMWAITIENDDELAYREMpage 62使用使用注释，程序就会容易看注释，程序就会容易看程序的步骤程序的步骤1 1里记录的注释的文字里记录的注释的文字（FN99FN99），作为程序的标题在最上部，作为程序的标题在最上部显示显示非常便利的非常便利的FN99FN99注解功能注解功能page 63输入

34、注释输入注释输入注释输入注释MOD输入英数字最后按最后按 确确定定page 64记录记录记录记录插入的总结插入的总结插入的总结插入的总结MOD当前步当前步骤 最后步最后步骤 时在在当前步当前步骤骤 前面前面, ,插入插入移移动命令命令 当前步当前步骤 最后步最后步骤 时在当前步在当前步骤 前面前面, ,插入插入应用用命令命令当前步当前步骤骤最最后后步步骤骤 时时在程序的在程序的最后部最后部 , ,记录考考虑用能用能连续记录操作操作的操作方法的操作方法当前步当前步骤最后步最后步骤 时在在 程序的程序的最后部最后部 , ,记录在最后步骤之前插入应用命令时,使用编辑键.请注意！仅当前步骤最后步骤时、

35、可以使用记录键.page 65控制装置控制装置控制装置控制装置程序的动作检查程序的动作检查程序的动作检查程序的动作检查 前前进检查 后退后退检查 page 66程序的动作检查程序的动作检查程序的动作检查程序的动作检查单步前进还是连续前进的设定检查时的速度设定连续连续不连续不连续步骤完成后不停止而是继续运转。直到运行到结束命令FN92才停下来。步骤完成后停止。手离开后再按一下、机器人才开始向下一个记录点移动。与记录位置一致后步骤显示与记录位置一致后步骤显示变为黄色变为黄色 ，清楚记录位置，清楚记录位置.执行内旋，所以检查路径与再执行内旋，所以检查路径与再生路径最接近生路径最接近.但是记录的位但是

36、记录的位置不清楚置不清楚跟手动速度（绿色）不一样.注意！page 67按照步骤（移动命令）用低速向下一步检查，手放开即停止。程序的动作检查程序的动作检查程序的动作检查程序的动作检查首先指定移动目标的步骤。按照步骤（移动命令）用低速向上一步(倒序)检查，手放开即停止。当前当前位置位置123456789前进检查到Fn92；结束命令后,从第一步骤继续前进检查后退检查结束在这儿握住握杆开关注不能在应用命令进行前进/后退检查.因为不在原来的位置就执行应用命令的话太危险了.page 68什么是什么是什么是什么是步骤步骤步骤步骤？从程序开从程序开头进行前行前进检查实际上没有步骤，为从程序开头动作的宣言如执行

37、Fn92的结束命令后的话、此操作不执行123456789当前当前位置位置前进检查到Fn92的结束命令后,从再继续前进检查的话就会返回第一步握住握杆开关机器人无论在哪里都能动机器人无论在哪里都能动page 69实行行应用用命令命令是是, ,一方面方一方面方便便, ,另一方面因另一方面因为操作操作员在在安全柵内安全柵内而会而会导致危致危险. .操作操作时请注意注意应用应用应用应用命令命令命令命令也可以检查也可以检查也可以检查也可以检查前进检查不只是移动前进检查不只是移动命令命令，还能执行应用，还能执行应用命令命令一定要在示教再生条件菜单里设定（）123567输出；FN105（放松工件命令）输出；F

38、N105（抓住工件命令）计时器：FN50（秒停留）结束：FN9211131210489（）工厂出货时的设定是不实行应用命令实习机都要设定为实行应用命令实际抓抓紧工件工件实际松开工件松开工件实际要要连续按按1 1秒秒键page 70控制装置控制装置控制装置控制装置什么样什么样什么样什么样的数据均可简单地编辑的数据均可简单地编辑的数据均可简单地编辑的数据均可简单地编辑編集編集編集編集屏幕编辑键屏幕编辑键编辑编辑page 71标题栏变红色色红色下色下, ,做做编辑作作业按下按下 编辑 键红色色标题栏是是编辑专用画面用画面编辑结束后束后, ,回复原来的回复原来的蓝色色标题栏蓝色色标题栏红色色标题栏什么

39、样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑page 72将将编辑光光标( (红色四角色四角) )移至期望的位置移至期望的位置此此处输入数据后按入数据后按 EnterEnter 依照依照“ “数据数据说明明栏” ”所所显示示的数据范的数据范围信息信息编辑结束束时, ,按按的的键取消编辑内容确定编辑内容什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑page 73什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑速度指定方式速度指定

40、方式插插补补方式方式精度精度定位定位通通过工具号工具号码平滑平滑加速度加速度注注释释速度速度单位与插位与插补方式等方式等, ,跟数字替跟数字替换后后输入入可可为每个移每个移动命令命令直接添加短直接添加短注注释. .用用为记号方便使用号方便使用速度速度输入范入范围为速度速度单位位 来来变化化速速度度page 74什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑MOD将将编辑光光标标（ （红红色色框框） ）对对准准左端左端的的（ （步步骤号号码） ）在当前步在当前步骤前前, ,插入新的插入新的应用命用命令令将将编辑光光标（ （红色框）色框）对

41、准准应用用命令命令的参数的参数、 、直接地直接地编辑参数参数page 75什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑这些些键 越熟悉越熟悉越快越快编辑 几个步几个步骤一起一起删除除 几个步几个步骤一起拷一起拷贝 几个步几个步骤一起移一起移动将光标移至最初的删除步骤位置将光标移至最后的删除步骤位置将光标移至最初的拷贝源步骤位置将光标移至最后的拷贝源步骤位置将光标移至拷贝目标步骤的下一个下一个步骤位置选择范围被显示绿色将光标移至最初的移动步骤位置将光标移至最后的移动步骤位置将光标移至移动目标步骤的下一个下一个步骤位置page 76什么样

42、的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑什么样的数据均可简单地编辑取消编辑内容时确定时或者或者编辑结束后束后按按 写入写入 或或 编辑 键、 、回复原来的回复原来的表示画面表示画面（ （蓝色色标题栏） ）这操作后才能确定改变的内容蓝蓝色色标题栏标题栏红红色色标题栏标题栏红色色标题栏是是编辑专用画面用画面编辑结束后束后, ,必必须返回到原来返回到原来的的蓝色色标题栏page 77练习课题练习课题练习课题练习课题MOD操作操作练习练习示教示教选择程序号程序号码记录移移动命令命令记录应用用命令命令前前进/ /后退后退检查 不不连续和和连续删除步除步骤用前用前进/ /后

43、退后退检查确确认插入步插入步骤用前用前进/ /后退后退检查确确认修正步修正步骤的位置的位置用前用前进/ /后退后退检查确确认编辑移移动命令命令插补方式JOINTLIN用前进检查,看看动作精度用前进检查（连续）,看看动作用在示教器右边的图标,把几个步骤试着删除、拷贝、移动FN92结束FN99注释（写入自己的名字）page 78第章第章第章第章 再生再生再生再生第章第章再生再生参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第4 4、5 5章章page 79真的确认程序结束了吗真的确认程序结束了吗真的确认程序结束了吗真的确认程序结束了吗用前进用前进/ /退后进行退后进行全部动作的检查，全部动作

44、的检查，都已经全都已经全部结束了吗？部结束了吗？ 步骤步骤确认最终步骤最终步骤步骤步骤有没有忘记从最终步骤有没有忘记从最终步骤回到最先步骤的检查回到最先步骤的检查？最先和最后步骤最先和最后步骤为同一位置好些为同一位置好些page 80可以进行手动操作可以进行手动操作不可手动操作不可自动运行2边的模式开关都转到示教模式 造成机器人不动的操作不可手动操作不可自动运行可以自动运行可以自动运行 造成机器人不动的操作2边的模式开关都转到再生模式。选择再生模式选择再生模式选择再生模式选择再生模式模式切模式切换开关开关模模式式切切换换开开关关切切换到到再生再生模式模式page 813 3 3 3个运转模式个

45、运转模式个运转模式个运转模式选择运转模式选择运转模式最初的再生确认是步骤还是周期控制装置的控制装置的场合合因为切换模式后,运转准备转到OFF、所以再次要运转准备ON生产用周期与连续放开启动按钮就停止停止仅单个步个步骤再生再生运行后即停止运行后即停止再生运行到再生运行到Fn92;Fn92;结束后停止束后停止再生运行到再生运行到Fn92Fn92及返回开及返回开始始进行无休止的运行行无休止的运行如果放开启动按钮,也不停止不停止如果放开启动按钮,也不停止不停止MODpage 82降低运行速度降低运行速度降低运行速度降低运行速度禁止突然提高速度禁止突然提高速度。否则会造成跟周围装置干否则会造成跟周围装置

46、干涉、线缆的大幅震动、工件的落下等涉、线缆的大幅震动、工件的落下等, ,可能发生可能发生预想之外的事情。刚刚编好的程序要运行时，预想之外的事情。刚刚编好的程序要运行时，运行速度要充分下调后运行速度要充分下调后（程度）（程度）运行。运行。用调低用调低 速度超越速度超越 来降低运行速度来降低运行速度不用示教修改程序就可以降低运行速度。例：mm/sec=mm/sec例：=记录速度速度超越运行速度先用先用20%20%30%30%MOD初学者也好,熟练者也好,都无关page 83确认程序号码与步骤号码确认程序号码与步骤号码确认程序号码与步骤号码确认程序号码与步骤号码确认当前的程序号码和步骤号码确认当前的

47、程序号码和步骤号码从程序开头动作从程序开头动作的话的话机器人从现在位置向此方向运动机器人从现在位置向此方向运动程序号程序号码对吗？步步骤号号码对吗？当前的步骤号码实际上没有步骤.从程序开头动作的宣言实行Fn92；结束命令后的话、不用这个操作page 84确认机器人位置确认机器人位置确认机器人位置确认机器人位置确认现在机器人的位置。确认现在机器人的位置。机器人从那个位置在那可以吗机器人从那个位置在那可以吗？当前的步骤号码抓手和周边装置的状态那样可以吗？抓手和周边装置的状态那样可以吗？现在的位置机器人从现在位置向此方向运动机器人从现在位置向此方向运动page 85就要开始按启动按钮啦就要开始按启动

48、按钮啦就要开始按启动按钮啦就要开始按启动按钮啦把右手放在急停按把右手放在急停按钮上，确上，确认机器人周机器人周围环境后，境后，把左手把左手按下启按下启动按按钮。 。朝自己朝自己设想方向或速度不一想方向或速度不一样时， ，果断按下果断按下紧急停止按急停止按钮是否示教错误？是否选择程序号码的错误？是否选择步骤号码的错误？page 86再再再再尝试尝试着提高少着提高少着提高少着提高少许许运行速度运行速度运行速度运行速度以改善程序以改善程序为机器人的机器人的动作没有一点多余之作没有一点多余之处而有短周期而有短周期动作途中有没有碰擦？（必须在连续模式下用前进/退后检查按钮来确认）移动命令是否连接平滑？（

49、急加速減速很多吗？）动作有没有多余之处？（多余通过点、多余等待时间、没有绕远儿路径）改善程序改善程序再生运行确再生运行确认完成后，再完成后，再尝试着提高着提高少少许运行速度运行速度以速度运行确以速度运行确认完成后，才算完成后，才算结束了束了page 87停止停止停止停止再再再再次开始次开始次开始次开始停止紧急停止运转准备从当前位置再次开始从当前位置再次开始运运转启动机器人在本来机器人在本来轨迹上平滑地迹上平滑地停止停止要一些停止要一些停止时间立即关掉立即关掉马达达动力而力而紧急停急停止止停止距离最短停止距离最短、 、但是从但是从本来本来轨迹有一些差异迹有一些差异启动在在再生再生运运转途中途中

50、停电运转准备投入时，停止时发生的位置差异自动恢复（）如果运如果运转中中电源切断源切断、 、从当前位置从当前位置可以开始再生可以开始再生（）恢复距离有限制跟紧急停止同一惯性定律、重力的影响从当前位置再次开始从当前位置再次开始运运转page 88在程序的中间开始运行再生在程序的中间开始运行再生在程序的中间开始运行再生在程序的中间开始运行再生 这是操作员对步骤选择估这是操作员对步骤选择估计错误时候的安全对策计错误时候的安全对策。注选择应用命令所在的位置是不能启动的、因为与本来的位置不一样的地方启动应用命令是很危险的。 从起从起动动位置到开始步位置到开始步骤骤以低速安全速度以低速安全速度(250mm/

51、s)进进行移行移动动当前位置123456在这儿加速从步从步骤 开始再生开始再生时page 89在在在在 周期周期周期周期连续连续 下下下下, , , ,以步以步以步以步进进方式也可以确方式也可以确方式也可以确方式也可以确认动认动作作作作MOD设定的定的话在在下下, ,按按不用每次按下控制不用每次按下控制装置装置的启的启动按按钮、 、拿着示教器拿着示教器, ,以步以步进方式也可以确方式也可以确认动作作到达下一个步到达下一个步骤后后、 、启启动灯灯点灯状点灯状态下下机器人停止机器人停止再次前往下一个步再次前往下一个步骤开始移开始移动以后以后、 、跟跟 周期周期 或或 连续 一一样熟熟练操作操作后后

52、page 90等待等待等待等待输输入信号入信号入信号入信号时时MOD等待等待输入入信号信号状状态（ （启启动灯点灯状灯点灯状态） ）下下机器人解除等待机器人解除等待输入信号然后入信号然后前往下一个步前往下一个步骤开始移开始移动输入入信号信号等等待命令待命令实行中行中、 、但是由于但是由于周周边装置装置的原因不能的原因不能输入入对应输入信号入信号时, ,可以解除等待状可以解除等待状态熟熟练练操作后操作后page 91节节能功能能功能能功能能功能第第1段段节节能能点灯点灯闪灭停止中再生運転中同点灯点灯点灯点灯机器人停止机器人停止动作后作后过1 1分分钟马达动力切断冷却风扇回回转回回转第第2段段节节

53、能能闪灭点灯点灯停止停止冷却风扇也停止继续停止停止动作中作中, ,还过1010分分钟按下启动按钮或释放联锁后、自动恢复原状态不用其他操作不用其他操作为为恢复恢复page 92实习课题实习课题MOD课题 从从示教示教到到再生再生从示教到再生可以做基本操作page 93第章第章第章第章示教相关的各种操作示教相关的各种操作示教相关的各种操作示教相关的各种操作第章第章各种操作各种操作参考使用说明书参考使用说明书 基本操作篇第基本操作篇第4 4、5 5章章page 94选择选择菜菜菜菜单单按f键移动光标、按ENTER菜单一览设定画面菜单一览首页画面回上一层回上一层回上层或中止输入时确定时移动光标、按EN

54、TERpage 95设设定数据定数据定数据定数据 输入数据入数据编辑编辑框框 出出现复复选标记复选框 并排候并排候补中中, ,单选单选按按钮 成列候成列候补中中, ,单选组组合框合框page 96程序程序程序程序选择选择选择选择键键关关关关联联操作操作操作操作MOD使光标对准期望的菜单后显示已记录的程序一览表要找空的程序号码的话、用R键脱出一一览表表显示示选择程序后ENTER拷拷贝删除除改名改名选择复制源的程序后ENTER、然后输入新的程序号码(复制目标)后ENTER选择要删除的程序号码后ENTER选择要改名的程序号码后ENTER、然后输入新的程序号码（改名号码）后ENTERpage 97步步

55、步步骤选择键骤选择键关关关关联联操作操作操作操作MOD使光标对准期望的菜单后 往下一个移往下一个移动步步骤 往前一个移往前一个移动步步骤 到最后移到最后移动步步骤 到最后步到最后步骤 当前步当前步骤page 98可以看可以看可以看可以看见见当前状当前状当前状当前状态态的的的的 个个个个 监视监视器器器器 MOD可以看可以看见实时变化中各种信息的化中各种信息的 当前状当前状态 同同时显示最多示最多 个状个状态示教再生都可以一开始就监视器显示机器人程序个个监视监视器器个个监视监视器器个个监视监视器器个个监视监视器器page 99打开打开打开打开 关关关关闭闭 转换监视转换监视器器器器MOD开关开关

56、频率高的率高的 监视器器有有专用用F F键 机器人程序机器人程序 以后的以后的菜菜单中中选择要要显示的条目示的条目后后、 、ENTERENTER关关闭不需要的不需要的监视器器时、 、选择监视器器OFFOFF 后后ENTERENTERpage 100打开关打开关打开关打开关闭闭闭闭 转换监视转换监视转换监视转换监视器器器器MOD这个数字个数字显示示监视器号器号码（）（）可以关可以关闭蓝色色标题栏屏幕屏幕（ （跟跟 监视监视器器OFFOFF 的操作相同的操作相同） ）在在蓝色色标题栏屏幕上屏幕上, ,可以移可以移动光光标page 101更改更改更改更改监视监视器的排列器的排列器的排列器的排列MOD

57、纵排排横横排排重叠重叠每次按下每次按下、 、都下一个都下一个屏幕前方移屏幕前方移动然后然后那个那个标题栏变蓝色色选择后后 写入写入 page 102通过手动使输出信号开通过手动使输出信号开通过手动使输出信号开通过手动使输出信号开/ / / /关关关关也可以用这个键的进行开和关的操作也可以用这个键的进行开和关的操作。这种情况下信号可这种情况下信号可实现逆逻辑的实现逆逻辑的。必须预先进行参数设定参考通用输出信号通用输出信号用光标对准要操作的输出信号用光标对准要操作的输出信号MOD注因为笔道粗的信号显示系统使用的信号（状态信号）,所以不能开关.page 103在首页画面时按下帮助键的话会显示整体帮助

58、菜单。通过帮助查询不清楚的功能通过帮助查询不清楚的功能通过帮助查询不清楚的功能通过帮助查询不清楚的功能标题与正文的切换结束帮助参考光标放在欲了解的应用光标放在欲了解的应用功能号码处功能号码处显示出详细的利用方法说明显示出详细的利用方法说明page 104便利的快捷方式（便利的快捷方式（便利的快捷方式（便利的快捷方式（R R R R命令）命令）命令）命令）程序一览程序一览程序删除程序删除程序复制程序复制 等等等等在首页画面时按下在首页画面时按下 后紧接着连续按后紧接着连续按2 2、3 3个数字的话个数字的话比通常使用菜单操作的方式更快捷比通常使用菜单操作的方式更快捷记住以后记住以后非常方便非常方

59、便page 105转换转换操作操作操作操作员资员资格格格格初级操作员（初学者。可以进行机器人的启动和姿势变换）BEGINNEREXPERTUSERSPECIALIST专家（对机器人熟悉，能进行维修作业）一般用户（可以进行编程等机器人操作）特殊专家（高级维修人员）要密要密码控制器根据控制器根据操作员资格操作员资格，对操作和设定的变更进行限制。，对操作和设定的变更进行限制。page 106转换操作操作员资格格在示教再生模式的首页画面上一旦变更资格后、到切断电源保持那个资格控制电源投入时的操作者资格为USERUSER或BEGINNERBEGINNER。在常数设定中,可设定为其中一个。出厂是为USER

60、出厂时的密码在使用说明书设定篇4章设定上登载USEREXPERT再一遍反复同一操作时、回USER资格格EXPERT的初始密的初始密码（出厂时的设定）被登录为无、仅按ENTER键就升级为EXPERTpage 107选选定定定定检查时检查时的的的的应应用命令是否用命令是否用命令是否用命令是否实实行行行行检查时检查时的功能的功能再生再生不不再生再生检查前进/后退时、不实行所有应用命令 全全体体检查前进时、实行所有应用命令检查后退时、仅实行等输入信号系列应用命令 仅限限 检查前进/后退时、仅实行等输入信号系列应用命令按 键,设定 实行行应用用命令命令是一方面很方便是一方面很方便、 、另一方面操作人另一

61、方面操作人员在在安全柵内安全柵内工作工作时会会发生生危険危険请注意操作注意操作（）出厂时被设定为不再生所有実習机被设定为全体下列下列条件中条件中选择选择page 108机器人无机器人无机器人无机器人无动动作同作同作同作同时时再生再生再生再生在不让机器人运动的前提下，实施编程。因可实行功能、所以可以方便的确认和程序的流程。例如即便机械例如即便机械锁锁定后、也定后、也请请不要接近再生运不要接近再生运动动中的中的机器。机器人机器。机器人,以防被机器人以防被机器人夹夹住住导导致死亡或重致死亡或重伤伤事故。事故。机械机械锁锁定定显示目前机械锁定中按 键,设定 MOD机械机械锁定定再生再生时也也实行行输出

62、入出入信号信号命令命令。 。抓具抓具装装置置或或周周边装置装置跟跟输出出信信号号反反应. .请注意注意。 。page 109可以可以可以可以设设定跟定跟定跟定跟实际实际信号不同的信号不同的信号不同的信号不同的输输入信号入信号入信号入信号理论上物理不变化，也可自由的。周围机械的接续工事没有完了的时候、也可再生确认机器人程序，十分便利。I/O模模拟拟的有效无效、即使的有效无效、即使电电源切断也会被保存。自源切断也会被保存。自动动运运转转转动转动前前请设为请设为无效。有效的情况运无效。有效的情况运转转会会导导致致输输入入输输出型号的出型号的不正确，是不正确，是非常危非常危险险的。的。/模模拟拟模式模式显示目前I/O模拟模式有效中按 键,设定 page 110快捷快捷快捷快捷编辑编辑一部分不同的程序一部分不同的程序一部分不同的程序一部分不同的程序把已有的程序按照一定的规则进行简单的转换从而形成另外一个新的程序。程序本身也可以被替换。程序程序转换转换page 111快捷快捷快捷快捷编辑编辑一部分差异的程序一部分差异的程序一部分差异的程序一部分差异的程序9程序转换4平行移动如果设定转换方被转换的话、本身也可以更换可以任意指定转换范围(步骤)最后按执行指定转换内容page 112实习课题实习课题课题 编程程 MOD自己调查命令的用法、设计、构成程序程序的构造化条件分岐