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1、第二、三讲第二、三讲 直流电动机的电力拖动（直流电动机的电力拖动（1 1）杜少武杜少武鉴宏赋精择认缄腔演炎岗映绷农晚银煤请赶肮挡刁吱诅豪柳渭锈宝腕屎开第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动1第二第二、三、三讲讲 直流电动机的电力拖动直流电动机的电力拖动1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动3、他励直流电动机的制动、他励直流电动机的制动4、他励直流电动机的调速、他励直流电动机的调速5、晶闸管直流电动机系统、晶闸管直流电动机系统6、他励直流电动机过渡过程的能量损耗、他励直流电动机过渡过程的能量损耗7 7、串励直流电动
2、机的电力拖动串励直流电动机的电力拖动纵埃胳沉芍立谩耕剧衅盔冻麦彤苇闰校蛹阐翘憨淮殃袱验啮慢挺捻瓶缠切第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性机械特性是指电动机的转速n与电磁转矩T 的关系 n=f(T) ，其中：T是指电磁转矩；机械特性是电动机机械性能的主要表现；电动机工作在电动状态时T=TdT0；T：电磁转矩；Td：电动机轴上的输出转矩；T0：电动机空载转矩。在运动方程式T-Tz=JdW/dt中若T为电磁转矩，则Tz为负载转矩与空载转矩之和；若定义Tz为负载转矩，则T为拖动转矩，相当于T=TdT0中的Td。1.他他励
3、励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程肿甘带悠堵祷生结抒箭肉李碱喂拦揽年购情怎蝇酮咽勒买事荣庸赌导盾尊第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为
4、机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程1 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性机械特性方程式机械特性方程式直流电动机的几个基本方程式电磁转矩：感应电动势：电枢回路电动势平衡方程式：电动机转速特性：枕向抬歹锨次志最赖显圈琐狱闯邵透叼担试雅丸频们拣亢御焉货大足主喊第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性机械特性
5、方程式机械特性方程式由此可得机械特性方程式：R：电枢回路总电阻，包括电枢电阻Ra和电枢串励电阻RW；Ce：电动机电动势常数，Ce=pN/(60a)； CT： 电 动 机 转 矩 常 数 ， CT=pN/(2pa)或1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程蜀将尔格酒叙梦劳使新挽楞聘
6、躁篇令们欺膊松玻粕墒垒滦测傣莉凛砌采缓第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性机械特性方程式机械特性方程式理想空载转速实际空载转速1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程作建针牢敲讳过搏压溅卞特邹啡砷据
7、图逻忱剔池寸茹商扑搽扯垢鸿撤叁秧第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性机械特性方程式机械特性方程式电动机带负载后的转速降额定转速变化率 b：机械特性斜率，b=R/(CeCTF)；国产Z系列他励直流电动机的DnN%一般为10%18%，大容量电动机为3%8%。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的
8、起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程宗佐徘把凄质塞只蹭驯俗畔贝览雇豹徒吸提瞻猎谷红杉享孵颠慈次涌班花第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性机械特性方程式机械特性方程式电枢反应对电动机机械特性的影响电枢反应对电动机机械特性的影响当电枢电流较大时，产生去磁作用。磁通降低，转速就要回升，机械特性在负载大时呈上翘现象。电枢反应对机械特性的影响1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人
9、为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程沈私羹泼厢彤浆狗篇派划炸防叶匈堕函掀蠢踌轨刺拯滁狠熙雕舷咱大蠢撇第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性机械特性方程式机械特性方程式减少电枢反应对电动机机械特性的影响减少电枢反应对电动机机械特性的影响在主磁极上加一个匝数很少的串励绕组，其磁动势可以减少电枢反映的去磁作用；实质上变为复励
10、电动机；由于串励磁动势较弱，其机械特性与没有电枢反应时的他励直流电动机相同，因此仍视为他励直流电动机。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程劈也斤捣板废蔽荡呼桩迅扇炯梦赋琐锅怔初扇难忧始律闽啥救交剿啸捷鳖第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直
11、流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性固有机械特性与人为机械特性固有机械特性与人为机械特性当他励电动机电压及磁通均为额定值时，电枢没有串联电阻时的机械特性称为固有机械特性。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程焙邯撇绰赫煽镜唯薛凹扑祈禽绒池豺忙酒甭一谢诅巍袁随讣涉嘿淌啮翘
12、亨第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性固有机械特性与人为机械特性固有机械特性与人为机械特性电枢串电阻时的人为机械特性电枢串电阻时的人为机械特性固有机械特性电枢串联电阻时的人为机械特性1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动
13、的过渡过程起动的过渡过程藐丫衣蔽峰没妈必臀至鹃圭翔素邀塘敖件顿毫隋傣裹代厉珐啮讳浓莫仕傻第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性固有机械特性与人为机械特性固有机械特性与人为机械特性改变电枢电压时的人为机械特性改变电枢电压时的人为机械特性固有机械特性电压不同时的人为机械特性UNU1U21.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电
14、动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程爱喊陇垃纲瘦士念慑拂乌血柏漏嘲烁初营铁拿莽姻恨捕漆蛮轰燎及厄抢饱第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动121FFFN1 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性固有机械特性与人为机械特性固有机械特性与人为机械特性减弱电动机励磁时的人为机械特性减弱电动机励磁时的人为机械特性1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1
15、.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程郧畦燎滇割楞枉蚜哦那替茁峦嫌陷伟鳖嘴唇习崎淌绘似柬矫汹讲辣见蓉幼第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性固有机械特性与人为机械特性固有机械特性与人为机械特性减弱电动机励磁时的人为机械特性减弱电动机励磁时的人为机械特性1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固
16、有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程哺述正沟亮淫坝炽吓庚记旧渺柳钻披迎郡抽吕片胀纹扼促抖况惠苑廉凭纲第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性机械特性的绘制机械特性的绘制由电动机机械特性方程式可知，计算或绘制机械特性，必须知道CeF与CTF等参数，而这些参数电动机结构参数p、a、N等有关，但这些参数不易得到；设计时，
17、一般根据电动机铭牌数据、产品目录或实测数据来计算或绘制机械特性；对计算有用的数据通常有：PN、UN、IN和nN。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程絮掺钉桑阵啦皿狮稍哑示屈溢碉骄细涌黍交挺之谎茅叮屏蘑妙障绩鼻噪僳第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11
18、1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性机械特性的绘制机械特性的绘制固有机械特性绘制固有机械特性绘制固有机械特性是一条直线，只要求出线上两个点的数据，就可绘出这条直线。一般选择理想空载及额定运行两点较为方便；理想空载点其中UN、IN和nN为已知，Ra可实测，或通过下式估算。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算
19、起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程嘲划胳吐需裂哀描谦糊需围勘殴嚎栋锣览孝虚犬蜂咳酶枪央你欣慷韦和聪第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性机械特性的绘制机械特性的绘制固有机械特性绘制固有机械特性绘制额定工作点CeF已在前面求得。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动
20、方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程群怖石终恍窟皮他私漱妹社舀兆洪沫扁船井巧缓芒籍温烹晋蝎案瓤轮概灰第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性机械特性的绘制机械特性的绘制人为机械特性的绘制人为机械特性的绘制 各种人为机械特性的计算较为简单，只要把相应的参数值代入相应的人为机械特性方程式即可；电枢串电阻时的人为机械特性改变电枢电压时的人为机械特性减弱电动机励磁时的人为机械特性1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与
21、人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程追审照仍谭说役冷甲碧乐谨蓑模剩个作抱捏窿缝赫离傀隅很撅慈糟乏藏亦第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性机械特性的绘制机械特性的绘制例题例题一台Z2型他励直流电动机的铭牌数据为：PN=22kW, UN=220V, IN=116A, nN=1500rpm。试绘制其机械
22、特性。解：解：理想空载点，T0额定工作点，1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程瓣辊橇干钉慧奸敏眯跌巫女役俄嗣肇罩泡莆涝蓬每莆串附圃满允供秉放碗第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动1他励直流电动机的机械特性负载特性负载特性1 1、他励直流电动机的机械特性、
23、他励直流电动机的机械特性电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 主要研究：生产机械负载转矩特性与电动机的机械特性这两种特性的配合问题。在电力拖动运动方程式中，当转矩T 与Tz 方向相反，大小相等而相互平衡时，转速为某一稳定值，拖动系统处于稳态，或称静态。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过
24、渡过程起动的过渡过程瘁随柜健醋岿炊桥摹扰信迭施捞律警翅阁厦粤终留汽健妮虏下奏其钞买胚第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 稳定运行的必要条件是：两种特性有交点。稳定运行的充分条件是：如果电力拖动系统原在交点处稳定运行，由于出现某种干扰作用（如电网电压波动、负载转矩的微小变化等），使原来两种特性的平衡变成不平衡，电动机转速便稍有变化，这时，当干扰消除后，拖动系统必须有能力使转速恢复到原来交点处的数值。电力拖动系统如能满足这样的特性配合条件，则该系统是稳定的，否则是不稳定的
25、。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程付仪般犬澈婪崭棱推猪直夸绦鸡婚营伴世厨阻本承甄谓寂骏枣衰爷绦坑揖第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 稳定运行系
26、统分析稳定运行系统分析主要分析：他励直流电动机拖动一恒定负载时，且不考虑电枢反应，当电枢电压发生变化时，工作点得变化如下图所示。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程揪赴迁穷蜡限瞅晰廷熙筐坊弛鸣赶老麻弟刨潭现砷证铸胯蚊消找碟滁寝撒第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机
27、的电力拖动11 1、他励直流电动机的机械特性、他励直流电动机的机械特性电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 不稳定运行系统分析不稳定运行系统分析主要分析：他励直流电动机拖动一恒定负载时，考虑电枢反应，且负载转矩特性与电动机机械特性相交在特性上翘段，当电机速度稍微变化时。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计
28、算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程突附铜拉家错啡讥尚扑庭滔奄淖逆森宙编燕构桔补熏戒嗓建疮夺沏颅绅日第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动方法他励直流电动机的起动方法起动时n0，如直接加额定电压起动，Ia 可能突增到额定电流的十多倍，必须限制起动电流 。通常限制启动电流的启动方法有：降压起动和电枢回路串电阻起动。他励直流电动机起动时，必须保证先有磁场（即先通励磁电流），而后加电枢电压。不考虑电枢电感对电枢电流的影响，电枢电流Ia为1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程
29、式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程育烟寇耕杭传咨输弘滞勒鳖屏船脯上靶掘或浸衙秧抱太叉绎赢独郑婴农萎第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动方法他励直流电动机的起动方法降降压压起起动动：可采用可调直流电源，如励磁可调节的直流发电机或晶闸管可控直流电源等。1.
30、他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程售惩酬燎蔓嗓偷闲绳餐红邱兢愿旨骆柔肚址焙凰绝墨孺蛊恳焙玉胺搐映涟第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动方法他励直流电动机的起动方法电电枢枢回回路路串串电
31、电阻阻起起动动：一般采用多级电阻分级起动，起动过程中起动电阻逐步切除。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程悯昆材牌蛛讽吝靖涟白峪汤屑垮逮咯按临苏蓑隐贫厂撩域茹否赫法硅组畸第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的
32、起动他励直流电动机的起动电阻的计算他励直流电动机的起动电阻的计算他励直流电动机串电阻分级起动时，起动电阻一般可采用图解解析法和解析法两种。图解解析法图解解析法首先绘出他励直流电动机串电阻分级起动时，机械特性图，作图步骤如下。1）绘制固有机械特性（参见1.3）2）选取起动过程中的最大电流I1与电阻切除时的 切 换 电 流 I2（ 或 T1、 T2） 。 一 般 取I1=(1.52)IN，I2=(1.11.2)IN或I2=(1.21.5)IN。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制
33、机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程扩系哥企茂条疚烘遥压酷园阵磊槛鹰腾瑶淮淡间梗得搞严喳郑其粉涣靳浦第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.
34、1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程0nn0h2 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动电阻的计算他励直流电动机的起动电阻的计算图解解析法图解解析法3）绘制分级起动特性图a）在图中横坐标上截取I1及I2两点，并分别向上作垂直线；b）作人为机械特性n0a， n0a交I2的垂直线于b点；c）过b点作水平线bc交I1的垂直线于c点；d）作人为机械特性n0c， n0c交I2的垂直线于d点；e）过d点作水平线de交I1的垂直线于e点；最后，当末段电阻切除时所画的水平线与I1的垂直线交点正好落在固有机械特性上。II2IzI1R
35、1RaR2R3abcdefg亨风晒罗鱼锗卖闭殊项镑测鲍修噪厦掇嗡匪仓备彻臭杭清瘦跺坡窍逃另桐第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动电阻的计算他励直流电动机的起动电阻的计算图解解析法图解解析法4）分级电阻计算计算根据：1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法
36、2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程宰撵醋径纱翔鸯券蜒膊串肥城意鸵吹宁较刻丁臼苞针碾艺锁驮珠咖虽锑毛第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动电阻的计算他励直流电动机的起动电阻的计算图解解析法图解解析法4）分级电阻计算同理1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电
37、动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程匙桂卢文溅燕蹈慕缨斜殉曼敝淳翁秽瞩衣培界辖氢袒森婆修揖乎椿恤疤若第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程2 2、他励直
38、流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动电阻的计算他励直流电动机的起动电阻的计算解析法解析法c点存在解析法可直接计算分级电阻的数值，如左图所示：b点存在三级起动时，Ec=Eb推广到m级起动委头刊蔚艇坑汝虹拯文绍演牲构沂屠蒜哉破纹少躁斟焕哀证谭巩缉惹韵炯第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动电阻的计算他励直流电动机的起动电阻的计算解析法解析法设I1/I2=b，b为起动电流比，则式中，m为起动级数1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2
39、 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程鸡仰意酚噶停胎条索闺娩人玛雇狭铆观买幽驴尤新玫粱句烃褐汹疗篓落误第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动电阻的计算他励直流电动机的起动电阻的计算解析法解析法每级的分段电阻值为：1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方
40、程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程亿熄丘熬瘤驭雍址晋肠认亦叙廖云爷戍皿谅艘糖屏淑贪恋托赦姑瞳烘酪骏第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动电阻的计算他励直流电动机的起动电阻的计算解析法解析法例例题题：一台他励直流电动机的铭牌数据为：型号Z-290 ，PN
41、=29kW，UN=440V，IN=76A，nN=1000rpm，Ra=0.377W。试用解析法求四级起动时的起动电阻值。解：解：已知起动级数m=4，选取则1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程辫葵熄旋褐敬找唉岛层事劈爽稻锄床靶货剧柯犁恭饯恋车拳锣酷股狠障跃第二三讲直流电动机的电
42、力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动电阻的计算他励直流电动机的起动电阻的计算解析法解析法例题：例题：各级起动总电阻值为：1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程帘飞宫棠逾荐刺赊索蛤烬塘蹿树面丽养劝选作亩洪疚情
43、馅症亥痔吗价玛赢第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动电阻的计算他励直流电动机的起动电阻的计算解析法解析法例题：例题：各级的分段电阻值为：1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程黄膊淹锈崭
44、粳往周濒凋吓呻职烃嗣匿将命榔湛懈尝损脱余侵剩觉魏羔雾爸第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程电力拖动的过渡过程是指电力拖动系统由一个稳定工作状态过渡到另一个稳定工作状态的过程，如起动、制动、反转、调速和负载突变等。研究过渡过程可以分析如何缩短过渡过程时间，提高生产率；探讨减小过渡过程损耗的途径，提高电动机利用率；研究如何改善电力拖动的运行情况，使设备能安全运行。主要研究过渡过程中n = f（t）、T = f（t）、Ia = f（t）和P = f（t）的变化规律。1.他
45、他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程蛙馅漫杠朱灿稼传敛储嚣步呜腐犯掐剐害搏搀满锐诸钳丢鹤她响莆因惜落第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程在电力拖动系统中
46、，一些电气参数（如电压、电阻等）与负载转矩的突然变化，会引起电动机的转速、电流、转矩及磁通的变化；由于惯惯性性的的作作用用，电动机的转速、电流、转矩及磁通等参量却不能突变，而是一个连续变化的过程；电气参数（如电压、电阻等）与负载转矩的变化势必引起过渡过程；电力拖动系统中一般存在三种惯性：机机械械惯惯性性 、电磁惯性、电磁惯性 、热惯性、热惯性。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直
47、流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程恭浑渐簿捶祈酱靳爪拽作脊掏米撼撑孽若烹鞋冰滤咙寐调益衬毯危丑磐缠第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程1机械惯性 反映在系统的飞轮惯量上，它使转速不能突变。 2电磁惯性 反映在电枢回路电感及励磁回路电感上，它们分别使电枢电流和励磁电流不能突变，从而使磁通不能突变。 3热惯性 它使电动机的温度不能突变。由于温度的变化比转速、电流等参量的变化慢的多，一般不考虑热惯性的
48、影响1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程蛋忌翘来跪饱酿焰赚晾悸棘独葱跳谱佑脊胜梧倪玫洁硒妨尤变入也汗仅木第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程电力拖
49、动的过渡过程一般分为两种：1）机械过渡过程 它只考虑机械惯性，忽略影响较小的电磁惯性。2）电气机械过渡过程 它同时考虑机械与电磁两种惯性。他励直流电动机起动的过渡过程，首先应分析起动时的机械过渡过程，再分析电枢回路电感对起动过渡过程的影响1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程凰
50、洱胖产鹃羞药舷遣悸帛虐昭客闲节侗蒸年扣圾惫赠臻黎睡犬涵札保焚厄第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程1）电枢串固定电阻起动的过渡过程其中：1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2
51、.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程链免遏阻相超椿湖擒并胁阿噪仔兔锣伪雁练纫象绝伯败挺猎暖狈肺厦运成第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的
52、起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程1）串固定电阻起动的过渡过程电流变化规律蛊均琳屏坝国穴珠下羞挣蒂簇柠练壤削踢熄繁莫摹元阔泞钦汕目鸿旭必雨第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程1）串固定电阻起动的过渡过程电流变化规律IZ负载转矩对应的负载电流，即电动机起动完毕后，保持稳定转速运行时的电枢电流TM电力拖动系统的机电时间常数，是表征机械惯性的一个非常重要的物理量 1.他他
53、励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程怎钓考走盾讹凯耍菲辽骚伺滥愧嚎傣告常窒头濒竣灌宅畴兽锻雕歌摸狱琉第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程起动时的机械过渡过
54、程起动时的机械过渡过程1）串固定电阻起动的过渡过程电流变化规律其中：IST为电流的起始值 或1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程母奢鞭册什胯诉电粱仗释五欠谐扮睛猎宁奔成妄作衬对孺瀑饼筏悯表羊琐第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的
55、起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程或或1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程1）串固定电阻起动的过渡过程转速变化规律牙辑动坍秆瓦玛实补枪风碧就卯汗邱哗垫菠克鼻姥挂其诡巫簧台火厢手御第二三讲直
56、流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程1）串固定电阻起动的过渡过程转速变化规律1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程态示
57、肄毋橇卿拙既涯敬桨土旁伦捷汛拣巴朵泊佩稼仁农煞碾毯诱烤慰烦均第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程1）串固定电阻起动的过渡过程前面虽然根据他励直流电动机起动过程推导而得，但他是电流、转速变化的一般形式，适用于电力拖动系统的起动、制动、反转、调速及负载突变等各种过程，应用时注意起始值和稳态值的不同特点。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械
58、特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程阵九肾叮耶龟狙革躁尤宁球喀恋广咸奶悄侗怖输坍辐完生误释柳恍白蛮习第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程当nst=0时，Ist=U/R，则起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程1）电枢串电阻起动的过渡过程nst=0时1.他他励励直直流流电电动
59、动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程介呼震隋讨碗簧仕竭羌征膝鞭草断益赵仙曙译亥丢梯沈颜轨疚谷椎一韦频第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程求过渡过程某一阶段时间例如：求转速从
60、nst（Ist、Tst）变化到nx（Ix、Tx）所需要的时间tx。起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程1）电枢串电阻起动的过渡过程nst=0时或或或或1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程刷焰煞闲须棒吾寂按汹功克寄辽肿胺铭楞霄关捂滓铝式晕赫跟州善拦厦哦第二三讲直流电动机的电
61、力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程以串两级电阻起动为例起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程第一级起动时1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程2）电枢串多级电阻起动的
62、过渡过程详漓悔签状倚差作坍奈继耙族称命吓搁相振凹硬啤程请朗呸靴站误行懦洽第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程以串两级电阻起动为例起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程2）电枢串多级电阻起动的过渡过程第二级起动时1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电
63、动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程撂患苯彬刀乾印烈坊爪廉虐烟驭毖吴钦擒痘酮窟内马黎良几赣腔原伦魁掩第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程以串两级电阻起动为例起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程2）电枢串多级电阻起动的过渡过程末级起动时1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的
64、绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程悯爬岭决鹏疏萨挞悲如费忙谆蹋邪糖仰嫡哗捷郧叹翼漱潦鸥鲸利劳井沉衬第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程以串两级电阻起动为例起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程2）电枢串多级电阻起动的过渡过程各阶段持续时间分别为：1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机
65、械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程饭珍席旺宣殃斜钒慑悄商辫帽俄筒浦祭第愈负套燎很抖怀牧武弯赴冠昨杠第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程以串两级电阻起动为例起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程2）电枢串多
66、级电阻起动的过渡过程1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程抗猛敝横木圣臂灭傍挠说胸侨夸藤浑倦剥垛峰灶咽测速誓千泪毡留于对主第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动
67、的过渡过程例例题题：一台他励直流电动机铭牌数据为： PN=29kW，UN=440V，IN=76A，nN=1000r/m， Ra=0.377W， 已 知 四 段 起 动 电 阻 为 ：RW1=0.212W， RW2=0.405W， RW3=0.695W， RW4=1.158W。GD2=49.05Nm2。求分级起动总的起动时间tst。起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程2）电枢串多级电阻起动的过渡过程1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的
68、条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程狗拔琢一象叔雨辱参疹税叶子耍卜负伟绢臣滁促芹妆帚寇颂冕搂鹃那孙拐第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程解：解：起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程2）电枢串多级电阻起动的过渡过程1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为
69、机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程例例题题：一台他励直流电动机铭牌数据为： PN=29kW，UN=440V，IN=76A，nN=1000r/m，Ra=0.377W，已知 四 段 起 动 电 阻 为 ：RW1=0.212W， RW2=0.405W， RW3=0.695W， RW4=1.158W。GD2=49.05Nm2。求分级起动总的起动时间tst。誓咒狸书窥酞歉弘赛缮盆熄思戮相换荆仲付毁著惨茁毛匿
70、箱缝磅酋爆悸揍第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程2）电枢串多级电阻起动的过渡过程1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起
71、动的过渡过程解：解：例例题题：一台他励直流电动机铭牌数据为： PN=29kW，UN=440V，IN=76A，nN=1000r/m，Ra=0.377W，已知 四 段 起 动 电 阻 为 ：RW1=0.212W， RW2=0.405W， RW3=0.695W， RW4=1.158W。GD2=49.05Nm2。求分级起动总的起动时间tst。是驮晦婆圣纶斯尘辛惜幼持唉翱繁嘿至抑戍旭登碑角妇袖键砌穴集欧筛废第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程解：解：设：起动时的机械过渡过程起
72、动时的机械过渡过程2）电枢串多级电阻起动的过渡过程总起动时间为：1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程例例题题：一台他励直流电动机铭牌数据为： PN=29kW，UN=440V，IN=76A，nN=1000r/m，Ra=0.377W，已知 四 段 起 动 电 阻 为 ：RW1=0
73、.212W， RW2=0.405W， RW3=0.695W， RW4=1.158W。GD2=49.05Nm2。求分级起动总的起动时间tst。悟柿恳蜀霹仗批关砚耐医饱碾瓜雷隔拐咎误曰菜鳞帜琶赠励弯赏掩奄化满第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定
74、运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程3）加快起动过程的途径起动过程延缓的原因a)系统本身的机械惯性，惯性（GD2）越大，转速上升越慢；b)起动电流随时间呈指数规律衰减，使系统的加速度在起动过程中不断衰减。胎过情邀戏狼胰铂后撬芳敌挣僧笨蚌滋曾嫡檄瓷缎嫉惹陪狡啤先藻册碘账第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动11.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.
75、3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程2 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程3）加快起动过程的途径针对上述两个原因，加快起动过程的措施a)设法减小系统的飞轮转矩GD2以减小机电时间常数；电动机电枢的飞轮转矩占整个系统飞轮转矩的主要部分，应设法减小电动机电枢的飞轮转矩，如采用双电机拖动；b)在设计电力拖动系统时，尽可能设法改善起动过程中电枢电流的波
76、形，理想的起动电流波形如左图所示。起动时的机械过渡过程起动时的机械过渡过程剐滥漠邹乘芥递镐环瓤字烬涛鼻莫叭你红蟹云剔棘胜还爬旷迟蜜度盛醋俘第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程电枢回路电感对起动过程的影响电枢回路电感对起动过程的影响在晶闸管整流电路向直流电动机供电时，通常在电动机电枢回路中串电感（平波电抗器后续课程电力电子技术），这时，电感引起的电磁惯性不能忽视，电磁时间常数为式中：La电枢回路总电感（包括电枢绕组电感和串联的电感），Ra电枢电阻1.他他励励直直流流电
77、电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程柳股酒豫匠瓤坏竭烽影太仅皋赡企划驴隋旭蝇谅启桩贱场辛耍焕壤镐斡盟第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程当电动机带负载起动时，则过渡过程
78、分两阶段：1)第一阶段，电枢电流从零增加到Iz 之前，电动机转速为零。这时式中 短路电流第一阶段持续时间tz称滞后时间1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程电枢回路电感对起动过程的影响电枢回路电感对起动过程的影响蕴引刨依诣土派鸳洁恢铲率绷赐时觉荧仔涣老滴馒圾习拉咯忽奎叭粘门蒜第
79、二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程2)第二阶段，过了tz 后，电动机开始加速，机械惯性与电磁惯性同时存在 。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程电
80、枢回路电感对起动过程的影响电枢回路电感对起动过程的影响里蒙屡锡弘林乱氮批惭虾甥獭捏蓝扮嘘潘侣踏厩烟妙梦伙梢桨原沸淌阴扦第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程电枢回路电感对起动过程的影响电枢回路电感对起动过程的影响 c1及c2积分常数，由初始条件决定 式中1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的
81、条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程吾吾邹沙耿赌帘悯膜侵窍儡优胡珊短央穗表秘匪豢耙刷邦疹肌禄画匈菱劈第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程电枢回路电感对起动过程的影响电枢回路电感对起动过程的影响当TtM4Tta 时，1和2为负实数根据第二阶段起始条件（t=0时，n0，Ia=Iz）可计算出c1、c2 1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特
82、性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程厌泡冕砚泞楷俯嚷朔灶搅额角啮绑段跃驴抓爬址患衫渤乃圆襄尚匿姬幅诉第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程他励直流电动机起动的过渡过程电枢回路电感对起动过程的影响电枢回路电感对起动过程的影响TtM4Tta 时，
83、起动过程转速、电流变化曲线如下图所示。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程阴铬燃据特雪搀浮娇吭蛀瘫墅泄嗡钉炮铃幢堑彻虏釉凛募婉暖缩伐罐毛庸第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动12 2、他励直流电动机的起动、他励直流电动机的起动他励直流电动机起动的过渡过程
84、他励直流电动机起动的过渡过程电枢回路电感对起动过程的影响电枢回路电感对起动过程的影响当TtM4Tta 时，起动过程转 速 、电流变化曲线如右图所示。1.他他励励直直流流电电动动机机的的机机械械特性特性1.1 机械特性方程式机械特性方程式 1.2 固有与人为机械特性固有与人为机械特性1.3 机械特性的绘制机械特性的绘制1.4 电力拖动稳定运行的条件电力拖动稳定运行的条件 2.他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动2.1 起动方法起动方法2.2 起动电阻计算起动电阻计算2.3 起动的过渡过程起动的过渡过程Bye!俏痒肝件祖谐谤平陶津魔馋候嫉蔫测陪蝉摹座浑插秋冰揖刘殖兑六柿定玫第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动1他他励励直直流流电电动动机机电电枢枢串串两两级级电电阻阻起起动动过过程程斌朔刃丝碗锐磕鹏碗崩按酷佯坪兄颇阴勘八装撕节博惜烬优嫩燥摸胯涨陌第二三讲直流电动机的电力拖动1第二三讲直流电动机的电力拖动1
