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1、实验三 MATLAB 判断控制系统的性能实验目的：1、掌握用Matlab命令构建控制系统的各种状态以及状态之间的相互转化2、掌握用Matlab语言判断系统的稳定性、可控性和能观性等性能实验内容1、 完成P90页3-3和3-83-3A=-2.8 -1.4 0 0;1.4 0 0 0;-1.8 -0.3 -1.4 -0.6;0 0 0.6 0; B=1;0;1;0;C=0 0 0 1;D=0sys=ss(A,B,C,D,0.1) sysc1=tf(sys)sysc2=zpk(sys)D =0x1x2x3x4x1-2.8-1.400x21.4000x3-1.8-0.3-1.4-0.6x4000.60
2、b =u1x1 1x2 0x3 1x4 0c =x1 x2 x3 x4y1 0 0 0 1 d =u1y1 0Sampling time: 0.1Discrete-time model.Transfer function:0.6 z2 + 0.6 z + 0.924z 4 + 4.2 z 3 + 6.24 z 2 + 3.752 z + 0.7056Sampling time: 0.1Zero/pole/gain:0.6 (z2 + z + 1.54)(z+1.4)2 (z+1.061) (z+0.3394)Sampling time: 0.13-8Transfer Fcn2A,B,C,D=l
3、inmod(ligang)num,den=ss2tf(A,B,C,D);G=tf(num,den)Transfer function:-sA6 - 21 sA5 - 151 sA4 - 471 sA3 - 628 sA2 - 240 s + 72 sA6 + 21 sA5 + 151 sA4 + 471 sA3 + 664 sA2 + 582 s + 6302. 完成P106页4-3和4-4,如果不可控或不可观，则需要对系 统进行分解，给出可控、可观部分。4-3A1=1 3 2;0 2 0;0 1 3;B1=2 1;1 1;-1 -1;Qc1=ctrb(A1,B1);n1=rank(Qc1);
4、if n1=3,disp 系统是可控的);elsedisp 系统是不可控的);AB,BB,CB,T,K=ctrbf(A1,B1,0)rank(K) endA2=1 3 2;0 2 0;0 1 3;B2=2 1;1 1;-1 1; Qc2=ctrb(A2,B2);n2=rank(Qc2);if n2=3,disp 系统是可控的);elsedisp 系统是不可控的 ); AB1,BB1,CB1,T1,K1=ctrbf(A2,B2,0) rank(K1)end系统是不可控的AB =3.00000.0000-0.00003.09651.20740.1844-1.97780.89151.7926BB =
5、-0.0000 -0.00000.2720 -0.3925-2.4343 -1.6870CB =000000000T =0.00000.70710.70710.6644-0.52850.5285ans =1系统是可控的4-4A=1 3 2;042;0 0 1;B=0 1;0 0;10;C=1 0 0;010;D=0;Qc=ctrb(A,B)rn=rank(Qc);if n=3,disp 系统是可控的); elsedisp 系统是不可控的 ); endQo=obsv(A,C); m=rank(Qo); if m=3,disp 系统是可观的); elsedisp 系统是不可观的 ); end系统是可控的系统是可观的
