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1、涂胶系统方案（自动版）目录1 项目名称 2.2 项目范围 2.3 基本条件 3.4 技术要求 5.5 设备通用技术要求 1.3.6 设备安装及调试 1.9.7 验收程序 2.0.8 质量保证期2.1.9 售后服务 2.2.10 动力要求2.3.11 技术培训2.3.12 技术资料提供 2.4.1. 项目名称 总装车间前窗玻璃涂胶系统项目。2 项目范围本项目属于“交钥匙”工程，工程范围包含但不限于：上料装置、供胶 系统、涂胶机器人系统、玻璃输送系统、二次钢结构、现有输送线二次钢结 构及管道（含电气）改造等内容；乙方负责完成该项目的设计、制造、安装、 调试、交验、培训和质保售后等工作。详细内容见表
2、一（最终以图纸会签为准）表一 项目内容序号名称型号及规格数量备注1机器人系统1套1.1、机器人本体RS020N1台川崎1.2、机器人控制柜E011台川崎1.3、示教盒TP1台川崎2供胶系统1套2.1、供胶设备68:1，55加仑供料泵1套泵：GRACO2.2、精密齿轮泵定量齿轮泵1套GRACO2.3、高压加热管加热带保温1套GRACO2.4、温度控制系统控制加热管加热温度1套国产2.5、高压球阀、三通及 接头设备管道连接1套国产2.6、自动胶枪1套GRACO2.7、流量截断控制组件防止齿轮泵内压力过大1套GRACO2.8、空气供给系统1套国产2.9、胶管平衡器及滑轨 吊架提高机器人操作性1套国产
3、2.10、胶嘴按客户要求图纸设计1套国产3输送系统1套3.1、输送线体1套国产3.2、人工作业工位1套国产3.3、机器人涂胶工位1套国产3.4、翻转工位1套国产6机器人底座安装机器人（壁挂式）1套国产7控制系统控制整个系统的所有动 作1套需具备存储故 障报警记录和 与通讯功 能3基本条件3.1工作制度：年生产250天，每天2班，每班8小时3.2生产节拍： 4 min /件（包括辅助装配等时间） 3.3生产条件：开工率：上90%作业能率：上93%机器人涂胶移动过程中线性速度：150200 MM/S3.4环境能源条件：电源：220v/380v10%； 50Hz；三相五线制（乙方指定需求位置）用电负
4、荷：35至40KW （三级负荷）压缩空气：（0.40.6） Mpa环境温度：-10C45C环境湿度：92%RH以下3. 5产品条件：玻璃数据由甲方负责提供3.5.1玻璃外形尺寸：见表二表二 玻璃外型尺寸车型前窗长（mm）宽（mm）1350870注：玻璃尺寸均为大致尺寸，具体形状尺寸以3D数据为准。3.5.2满足以下车型风挡玻璃涂胶需求，见表三表三 风挡剥离数据车型风挡玻璃备注以图纸为准甲方提供3D数模注：具体形状尺寸以3D数据为准。3.5.3 玻璃胶型号：聚氨酯粘合密封胶。3.5.4出胶口温度:30C40C3.5.5胶型断面形状为三角形：宽X高=8mmX12mm，见图一4 技术要求4.1 工艺
5、布置： 以设计图纸会签为准，布置简图见图二供料泵单元 人工涂胶位 人工作业工位 机器人自动涂胶工位 玻璃翻转工位 图二 工艺布置简图4.2 工艺流程: 流程简图见【图三】图三流程简图系统采用人工上料、人工底涂、自动输送、玻璃自动导向进入定位、自 动夹紧、识别、机器人自动涂胶、自动翻转、并自动进入下一循环。每个工位均附有玻璃到位开关（玻璃挤胶工位还附有识别开关），以判 断工位上是否有玻璃（识别玻璃的类型），进而系统自动判断并采取相应的 操作。涂胶系统的运转由PLC控制和管理。系统的启动、停止以及暂停、急 停等运转方式均可通过操作盘进行，能在手动、自动两种状态下进行快速切 换，并且手动状态能够实现
6、自动状态的正向及其逆向操作。系统运行状态及系统报警可在主操作盘以及三色灯上显示。系统的急停 可通过机器人控制柜、示教盒、主操作盘、辅操作盘等任意之上的急停按钮 进行。系统具有故障自诊断功能。4.3布局中关键参考尺寸 4.3.1涂胶枪安装尺寸涂胶枪嘴与机器人6轴法兰中心位于同一 直线上。涂胶枪枪嘴距离机器人6轴法兰 中心的直线距离L=400 mm4.3.2 机器人的安装尺寸机器人的中心：1轴轴心线与2轴轴心线所在水平面交点机器人中心距离工件中心前后方向距离尺寸W=750 mm；机器人中心距离安装地面高度方向尺寸H=1950 mm4.4机器人系统4.4.1机器人控制系统接收主控制系统的各种信号，并
7、调用相关程序，完成自 动涂胶；4.4.2机器人选择六轴关节型机器人，手腕前端第6轴旋转角度$600，并 且可以在此范围内（-300300）任意旋停；最大负载20kg，重复定位 精度土 0. 05mm；4.4.3机器人伺服控制柜配备专用接口，最少能适应30种玻璃的程序设计， 可用计算机读取示教程序；4.4.4涂胶动作平稳，定量泵的出胶量可根据机器人的运行速度自动调整， 保证胶型稳定；4.4.5控制柜协调控制机器人的六个轴，在涂胶过程中，不会出现机器人第 六轴颤动现象；4.4.6具有机器人示教编程功能、故障自诊断功能、维护报警功能；表四机器人系统规格要求序号名称机器人本体型号规格及参数要求型号：R
8、S020N1）工作半径为1725mm,负载20KG2）交流伺服电机驱动系统3）轴数：6轴4）重量：230KG数量品牌示教盒1）触摸屏控制，中文显示2）TFT彩色液晶屏幕川崎机器人控制柜机器人独立控制柜，型号：E014.5供胶系统4.5.1在自动运转时两台供胶泵能互锁并瞬时自动切换，保持系统自动连续 运转，避免因更换胶桶而造成停线，且自动切换具有预警功能；在主控制柜 上能够手动进行胶桶选择功能。配置55加仑胶桶转运小车以及方便上料桶的 辊道；4.5.2定量泵为电机变频控制，其流量可根据机器人涂胶枪的工作速度自动调4.5.3 定量泵进口配有快速截断阀装置，能作瞬时断胶处理，防止设备不涂 胶时，胶水
9、压力对定量泵产生损坏；4.5.4定量泵的输入端和输出端均需设有高压接头，耐压能力0300kg/cm2, 定量泵进出口均需设有压力传感器，用以监控其进出口的供胶压力并设有压 力波动报警功能；4.5.5 定量泵系统通过通讯电缆连接到主控制柜，系统运行和涂胶枪的开启 由主控系统控制；定量泵应使机器人涂胶枪的出胶压力稳定，不可出现断胶 和胶量过多情况；4.5.6 供胶管路应具有对胶的加热及保温功能，能保证胶枪出口处的胶保持 一定的温度，输胶管路应有足够的耐压能力。管路密封性好，在长时间不工 作的状态下，可以保证整个系统管路不出现故障；4.5.7 枪头配备加热装置和快速自动截断阀装置作瞬时断胶处理，每次
10、涂胶完 毕后枪口无残胶；4.5.8 设专用油杯，规定时间内胶嘴无动作时，胶嘴自动浸入专用油杯中隔 离空气；4.5.9 胶嘴的设计应方便更换，并能确保其机械相对位置尺寸不变；4.5.10胶嘴清胶/清油装置，由气动吹扫装置及相关附件等组成。该操作在调 用排胶程序后自动进行。当操作员认为需要进行胶嘴清理时，直接调用排胶 程序。排胶过程为：机器人转向排胶点，少量排胶后，利用增压泵产生高压 气流吹扫胶嘴出口处，完成胶嘴清理后，机器人回到工作原点。并确保清胶 后胶嘴无残胶影响挤胶品质，无密封油洒落在玻璃胶路上。4.5.11 空气供给系统须有消声装置。表五 供胶系统要求”号名称型号规格及参数要求量品牌1供胶
11、泵68:155加仑1）两台胶泵构成双泵自动切换模组，双泵互 为备用，防止因为换胶桶而引起停线，系统中 带有空桶检测装置，当桶空的时候，自动切换 至另一台胶泵供料，自动切换应具有预警功能2）最大吐出量12L/min2台GRACO2胶泵压盘加 热及控制系 统加热式压盘1）电加热方式，单台功率3000W2套3精密齿轮定量泵50cc/转1）计量精度为土1%2）流量可达到2.5L/min3）最大工作压力为34.5Mpa4）齿轮泵的SEW电机及减速机通过西门子变 频器控制，电机的转速在0-1450rpm间连续可 调。1套GRACO4齿轮泵电机2.2KW1套SEW5齿轮泵减速 机减速比36:11套SEW6齿
12、轮泵控制系统变频控制1套西门子7高压加热管加热带保温1）工作温度：3045C，最咼可加热到200 C2）功率：1000W3根GRACO8温度控制系 统每个加热点单独控制1）控温精度：土2C2）数字显示温控仪表3）每个温度表可单独停止、更换，提高系统 的可靠性。1套9自动挤胶枪1）电加热方式，加热功率100W2）胶枪的胶嘴根据最终工艺要求定制， 胶嘴与胶枪为螺帽压接方式，胶嘴自带 定位销，能够确保更换胶嘴时定位准 确。1套10清胶/清油装置利用增压泵产生高压气流吹扫胶嘴出口 处，完成胶嘴清理1套4.6 输送系统4.6.1 符合工艺流程要求；4.6.2 玻璃输送线体采用双皮带输送线形式，其中皮带置
13、于输送带槽内，由驱动装置、张紧装 置、中间段等构成，输送速度由变频电机控制，有4 个停止工位，输送线设 置玻璃导向定位，并在每个工位设置玻璃到位传感器，工位之间的等距输送由 编码器控制；输送带输送过程中，不能出现玻璃移位，偏斜等情况。4.6.3 底涂工位包括真空吸盘组件、升降装置、定位装置和底架等；当玻璃送达至底涂工 位，通过人工控制开关，启动吸盘将玻璃吸住，便于人工完成底涂及分装工作 完成上述工作后，通过人工控制开关，升降装置下降，玻璃落至输送线上自动 进入下一工序；本工位操作盒上须设有急停、切胶按键。4.6.4 人工作业工位在输送线旁预留1 个人工作业工位，并设计了三角窗玻璃定位机构，可进
14、 行三角窗玻璃的人工涂胶作业。该工位为独立作业，与输送线分开运行，互不 影响。4.6.5 机器人涂胶工位夹具的重复对中精度W土 0.2mm ；对中装置能适应所有需涂胶的玻璃的 定位夹紧和识别，不能存在夹具将玻璃损坏的情况。玻璃来料前端也设计 有自动定停装置，保证玻璃来料方向的定位精度。4.6.6 翻转工位翻转工位由翻转电机、升降气缸、吸盘等组成。实现玻璃由输送线翻转 180 翻转装置由变频调速交流电机驱动，电机带有制动器，当发生故障时，翻转臂 能够在任意位置停止；翻转速度可根据实际情况调整；通过至少2 组真空发生 器独立控制的真空吸盘吸取玻璃，并可实现手动和自动切换；在紧急断气情况 下，能正常工作12个循环，保证工件不会掉落。4.7 其它附属4.7.1 工位踏台/地毯工位踏台按需布置，踏台上表面采用3mm花纹钢板，底漆根据用户的颜色规定；踏台应具有良好的刚度
