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1、龙源期刊网 http:/视觉系统在工业机器人分拣系统的应用作者：刘明来源：科技风 2017 年第 05 期摘 要：本文以大恒数字摄像机与广州数控分拣机器人为例，介绍了视觉系统应用在工业 机器人分拣系统中。对分拣机器人的软硬件系统、调试步骤、程序设计作了较为详细的说明， 最终通过计算机控制分拣机器人完成物料分拣。关键词：工业机器人；视觉系统；传送带；分拣工件分拣是工业生产中的一个重要环节。相对于传统的人工分拣方式，因人工疲劳的问题 和长时间作业来说，显然无法满足要求；即使采用 6 轴工业机器人也存在对工作环境感知能力 低，使其效率收到了限制。随之视觉系统的引入使分拣工业机器人对物料或工件有了位置
2、和形 状的判断，不但高效准确而且稳定持久，具有较大的优势。一、分拣系统功能系统的主要功能和流程如下：首先将摄像机和图像识别软件安打开，并进行参数设置；接着，将分拣机器人程序打开，示教器打到再现模式；然后，打开传送带调节移动速度，使物料匀速平稳的移动；再后；通过视觉系统对传送带上的不同物料进行识别分类，定位物料中心点坐标（抓取点 坐标）；最后，由分拣工业机器人对工件进行抓取，并按照要求对物料进行分拣。二、分拣系统硬件物料分拣系统主要由蜘蛛手分拣机器人、物料传送带、视觉系统。工业机器人选用广州数 控设备有限公司 C4-1000 型工业机器人；传送带上的变频器采用上海廿博三相迷你型变频调速 器；视觉系统选用的是大恒图像水星系列数字摄像机，系统硬件组成框图如图 1 所示。（一）蜘蛛手工业机器人
