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1、1 培 训 手 册 介 绍 22 系 统 平 安 与 环 境 保 护 33 机器人综述 54 机 器 人 示 教 125 机器人启动 256 自动生产 277 编程与测试 328 输 入 输 出 信 号 509 系 统 备 份 与 冷 启 动 5210 文 件 管 理 54第 一 章 培 训 手 册 介 绍? 本手册主 要介绍了 AB B 机器 人的根 本操作与 运行。? 为了理解 本手册容,不要求 具有任何机器 人现场操 作经历 。? 本手册共 分为十章，各 章节分别 描述一 个特别的 工作任务 和 实现的方法。? 各章节之 间有一定联系 。因此应 该按他 们在书中 的顺序 阅 读。? 借助
2、本手册学习操作机器人是我 们的目的，但是仅仅阅读此 手册也应该能帮助你理解机器人的根本的操作。? 本手册依 照机器人标准 的安装编 写，实 际操作根 据系统 的配 置会有差异。? 本手册仅仅描述实现通常的工作 作业的某一种方法，如果你 是经历丰富的用户，可能会有其他的方法。? 其 他 的方 法 和 更详 细 的信 息 请 阅 读以 下 机 器人 手 册 （ 英语 版 ） 。 ?使用 指 南 U s e r s Gu i d e ?与?产品 手 册 Pr o d u ct M a n u al ?。第 二 章 系 统 平 安 及 环 境 保 护2.1 系 统 平 安 ：由于机器人系统复杂而且危险
3、性大，在练习期间，对机器人 进展任何操作都必须注意平安。无论什么时候进入机器人工 作围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可 以进入该区域。2.1.1 以 下 的 平 安 守 那 么 必 须 遵 守 ：? 万 一 发生 火 灾 ，请 使 用二 氧 化碳 灭火 器 。? 急 停 开关 ( E- St o p ) 不 允许 被 短 接。? 机 器 人处 于 自 动 模 式时 ， 任 何 人 员 都 不 允 许 进 入 其 运 动所及的区域。? 在 任 何情 况 下 ，不 要 使用 机 器人 原始 启 动盘 ， 用 复制 盘。? 机 器 人停 机 时 ，夹 具 上不 应 置物 ，必 须 空
4、机 。? 机 器 人在 发 生 意外 或 运行 不 正常 等情 况 下， 均 可 使用 E- St o p 键， 停 顿 运 行 。? 因 为 机器 人 在 自动 状 态下 ， 即使 运行 速 度非 常 低 ，其 动量仍很大，所以在进展编程、测试及维修等工作 时，必须将机器人置于手动模式。? 气 路 系 统 中 的 压 力 可 达 0 .6 M P， 任 何 相 关 检 修 都 要 切断气源。? 在 手 动 模 式 下 调 试 机 器 人 ， 如 果 不 需 要 移 动 机 器 人 时 ， 必须 及 时 释放 使 能器 ( En ab l e D e v i ce) 。? 调 试 人员 进 入
5、 机 器 人工 作 区 域 时 ， 必 须 随 身 携 带 示 教 器，以防他人误操作。? 在 得 到停 电 通 知 时 ，要 预 先 关 断 机 器 人 的 主 电 源 及 气 源。? 突 然 停电 后 ， 要 赶 在来 电 之 前 预 先 关 闭 机 器 人 的 主 电 源开关，并及时取下夹具上的工件。? 维 修 人员 必 须 保 管 好机 器 人 钥 匙， 严禁 非 授权 人 员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程 序及参数。平安事项在？用户指南 Users Guide?平安这一章 节中有详细说明。2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 ：2.2.1 现 场
6、效 劳 产 生 的 危 险 固 体 废 弃 物 ：废工业电池废电路板废润滑油废油脂粘油回丝或抹布废油桶损坏的零件包装材料2.2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 方 法 ：? 现 场 效劳 产 生 的 损 坏零 件 由 我 公司 现场 效 劳人 员 或客 户 修复后再使用 。? 废 包 装材 料 ， 我 方 现场 效 劳 人 员建 议客 户 交回 收 公司 回收再利用。? 现 场 效劳 产 生 的 废 工业 电 池 和 废电 路板 ， 由我 公 司现 场 效 劳人 员 带 回 后 交还 供 给 商 ，或 由客 户 保管 ， 在 购 置新电池时作为交换物。? 废 润 滑 油 、
7、 废 润 滑 脂 、 废 油 桶 、 粘 油 废 棉 丝 和 抹 布 等，建议客户 分类收集后交给专业公司处 理。第 三 章 机 器 人 综 述3.1 机 器 人 系 统 ：3.1.1 机 器 人 控 制 系 统 ：S4 1 9 9 4 - 1 9 9 6 生 产 的机 器 人S4 C 1 9 9 7 - 1 9 9 9 生 产 的 机器 人S4 Cp l u s 2 0 0 0 年 以 后 生产 的 机 器人3.1.2 机 器 人 本 体 ：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400工 作围 较 小 ，最 大 承 载 5 k g ， 常用于焊接与小围搬运。工 作围 较 小 ，最
8、 大 承 载 1 6 k g ， 常用于焊接、涂刷、搬运与切割 工 作围 较 大 ，最 大 承 载 6 0 k g ， 常用于搬运。工 作围 较 大 ，最 大 承 载 2 0 0 k g ， 常用于搬运与点焊IRB 6400 R IRB6 40 0 升级版，199 9 年开场生产，2 000 年后全面替代 IRB6400。IRB 640 工作围较大，最大承载 160k g ， 堆垛专用的四轴机器。IRB 140 工作围很小，最大承载为 5k g ， 常用于焊接。IRB 840 工作围很大，最大承载 1200 k g ，搬 运专用龙门架机器人。IRB 340 最大承载为 1k g ，分拣专用机器
9、人。3.1.3 机 器 人 型 号 ：机器人常规型号：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400? IRB 指 A BB 标准机器人? 第一位数(1,2,4 ,6)指机器人大小? 第二 位数( 4 ) 指机 器人属于 S4 以后的 系统。? 无论何种型号机器人，都 表示机 器人本体特性，适用于任何机器人控制系统。3.1.4 机 器 人 铭 牌 与 系 统 盘 ：机器人铭牌ABB Robotics Prodlicfs ABd l i认対日南 5*51 關 吕Bd刊TW：Httool iG i&LnIII! -I- i M1 mIHB mO2*X1 SB比ipijh 31 4p?VF
10、nviiFO-. 0 C 000System Key S4C 3.1Program No 3 HAB2350-1/03 Boot die K 1 (IIFUjJuiH uf ABB ViihLn Scdrli. JlL iil山 ugEtd R.r|luLkItulX ：iiiLhJ illcdl itwl. kscoi dhdk：4M ft: 1c- third. f-nrftE *filial ziptawatfihtih- i f 寸 nrtMi 帕 * ied in 忖 LtiLUdlcli W:lh lc 23diidl ju 4 1ii.fLrd luil! .ABB Roboti
11、cs Products AB3.2.1 机械手(M ani pulator)?机械手是由六个转轴组成的空间六 杆开链机 构，理论上可到达运动围空间任何一点。?六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，每个电机后均有编码?每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。?机械手带有手动松闸按钮，用于维修时使用。?机械手带有平衡气缸或弹簧。?机械手带有串口测量板（SMB），测量板带有六节可充电的镍铬电池，起保存数据作用3.2.2 控制柜(Con t r o l l e r )3.2.2.1 夕卜观：Mai ns Switch:主电源开关Teach Pen da nt
12、:示教器Operator Panel :操作面板Disk drive :磁盘驱动器322.1控制系统：Robot puter boardMemory board存。Main puter boardOpti onal boardsmuni cati on boards3.2.2.2驱动系统：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。存贮板，增加额外的主计算机板，含8 M 存，控制整个系统。选项板插槽。通讯板，用于网络或现场总线通讯。DC link :将三相交流电转换为三相直 流电。Drive module每个单元控制2 - 3根转轴的 转距。322.3电源系统：Tran sformer:进电变压
13、器Supply unit :直流供 电单元，整流输出电3.2.2.4 其他主要部件：Lithium batteries:锂电池，存贮备用电源。Panel un it系统平安面板单元，处理所有影响平安与操作的信号。I/O units :输入/输出单元。3.3 系统软件(Robotware):Robotware是ABB提供的机器人系列应用软件的总称，RobotWare 目前包括 BaseW are, BaseWareO p t i o n , Pr o cessW a r e ,D e sk W a r e 与Fac t o r y W ar e 五 个系 列 。3.3.1 S 4 系 统 机 器
14、 人 ：? 每 台 机器 人 均 配有 一 I RB 盘 、 三 系统 盘 和 假设干 参数盘 ， 其中 IR B 盘为 每 台 机器 人 特 有，其 他 盘片 只 要版 本 一样可以通用。? 根 据 机器 人 工 作性 质 ，每 台 机器 人可 以 另外 增 加 应用 软 件选项盘。3.3.2 S 4 C 系 统 机 器 人 ：? 每 台 机器 人 均 配有 一 K e y 盘 与 一 套系 统 盘 ，K ey 盘为 每台机器人特有，其他盘片只要版本一样均可以通用。? 根 据 机器 人 工 作性 质 ，每 台 机器 人可 以 另外 增 加 应用 软 件选项盘。3.3.3 S 4 C p l u s 系 统 机 器 人 ：? 每 台 机器 人 均 配有 一 系 统光 盘与 一 Ke y 盘 或一 组 密 码，Ke y 盘 或 密 码为 每 台机 器 人 特有 ， 系 统光 盘 只 要版 本 一 样可以通用。? 系 统 光盘 中 包 含机 器 人
