《四旋翼的平衡及方向的控制原理》由会员分享，可在线阅读，更多相关《四旋翼的平衡及方向的控制原理（2页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、来源于网络。今天我们来讨论一下如何调整四轴的4个电机的转速，来使四轴朝4个方向运动起来的多旋翼可能有很多轴，或者对称或者不对称。我们以四轴，X形状为例。为方便说明，我们把电机进行编号，右下为9号，右上为10号，左下为11，左上为3号电机。1. 飞行器保持悬停，4个电机的转速保持一致，来使飞行器保持水平。四个电机的转速=悬停油门2. 当我们希望飞行器向右飞的时候，我们设定在第一种情况的基础上，增加左边两个电机（3,11）的转速，减小右边两个电机（9,10）的转速。9号电机=悬停油门-右倾的量10号电机=悬停油门-右倾的量11号电机=悬停油门+右倾的量3号电机=悬停油门+右倾的量3. 当我们希望飞
2、行器向左飞的时候，上面的公式依然成立，只不过右倾的量是负数了。4. 当我们希望飞行器向前飞的时候，那么我们要增加后面一组电机（11,9）的转速，减小前面一组电机（3,10）的转速9号电机=悬停油门+前飞的量10号电机=悬停油门-前飞的量11号电机=悬停油门+前飞的量3号电机=悬停油门-前飞的量5. 飞行器向后飞的情况，上面公式依然成立，前飞的量为负数。6. 当我们希望飞行器顺时针旋转，我们增加10号，11号对角线两个电机的转速，减小3号，9号这条对角线电机的转速。9 号电机=悬停油门-旋转的量10 号电机=悬停油门+旋转的量11 号电机=悬停油门+旋转的量3号电机=悬停油门-旋转的量7. 当我
3、们希望飞行器逆时针旋转，我们减小10号，11号对角线两个电机的转速，增加3号，9号这条对角线电机的转速。继续使用上面的公式。8. 最后，针对一个电机，它同时要负责前后左右和旋转的情况，那它就叠加了4种情况下的值：9号电机=悬停油门-右倾的量+前飞的量-旋转的量10号电机=悬停油门-右倾的量-前飞的量+旋转的量11号电机=悬停油门+右倾的量+前飞的量+旋转的量3号电机=悬停油门+右倾的量-前飞的量-旋转的量所以实现代码如下：#definePIDMIX(X,Y,Z)rcCommandTHROTTLE+axisPIDROLL*X+axisPIDPITCH*Y+YAW_DIRECTION*axisPIDYAW*Z#ifdefQUADXmotor0=PIDMIX(-1,+1,-1);/REAR_Rmotor1=PIDMIX(-1,-1,+1);/FRONT_Rmotor2=PIDMIX(+1,+1,+1);/REAR_Lmotor3=PIDMIX(+1,-1,-1);/FRONT_L#endif一切对称，不对称的多旋翼布局都基于此理论，如果有爱的童鞋，可以补充解释Y3,Y6，V尾的公式。甚至可以创造自己发明的布局，有创意的话就晒出来吧。
