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1、机械手夹持器设计2.1夹持器设计的基本要求（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；（2）手指应具有一定的开闭范围；（3）应保证工件在手指内的夹持精度；（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；（5）应考虑通用性和特殊要求。设计参数及要求（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧放松；（2）所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s ， 1s抓紧,夹持速度20mm/s；（3）工件的材质为5kg，材质为45#钢；（4）夹持器有足够的夹持力；（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。2.2夹持器结构设计2.2.1夹紧装置设计.2.2.1.1夹紧力计算 手指加在工件上的夹紧力
2、是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：完违末筑恨径拳但蝶项莲苗梢蚀2-沉1老式中罪：瑞葬安全垄系数触，由林机械膊手的阳工艺变及设劲计要炒求确绵定,伐通常布取亭1.市2浊蜂2.辨0树，取尺1.猛5；亮禽工件抵情况龟系数兰，主缩要考规虑惯猎性力辞的影卖响，霜 计杰算最搞大加迅速度冷，得剑出工答作情烈况系燃数泥,奋，翁a设为机顾器人悔搬运融工件拌过程微的加夕速度总或减祝速度煎的绝腊对值永（翠m/求s油）；败咱方位糟系数迟，根下据手遗指与烦工件艰
3、形状玻以及肚手指书与工繁件位姻置不高同进忆行选输定，辛手指畜与工红件位墙置：罚手指财水平梁放置题 工溜件垂内直放并置；欧手指昆与工映件形民状：季型指龟端夹朋持圆输柱型命工件埋，束，酷为摩莲擦系滑数，粘为档型手枕指半江角，著此处降粗略蛋计算个,拴如图馋2.气1碌图2录.1齿悉被抓振取工债件的博重量饺求得宅夹紧皱力总 ，佣，取结整为忆17票7辜N厕。糟2.撕2.查1.违2驱吓动力习力计耳算喘根据商驱动室力和予夹紧赖力之斜间的晶关系蛮式：则式中樱：咱c探俯滚子惠至销鹊轴之刺间的侵距离缓；悬b悟姑爪至碑销轴常之间纸的距案离；骄略楔块报的倾饲斜角现可得课，得优出打为理物论计稻算值汽，实恋际采暑取的脸液压
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8、芹夹持立误差姓控制产在较练小的搬范围梦内。仁在机烂械加缘工中绢，通哥常情痕况使拴手爪衔的夹乞持误从差不申超过否，手何部的壮最终叨误差蹦取决清与手淘部装站置加转工精伤度和雾控制兰系统捎补偿铃能力膏。暮图 团2.杰4士工件欠直径内为8典0m刚m，胶尺寸们偏差芝，则糕，通，撑。布本设肌计为投楔块抹杠杆波式回貌转型留夹持虹器，衫属于溜两支沾点回踢转型寄手指跳夹持务，如哨图2务.5做。宵图2俭.5姿若把岁工件坐轴心届位置失C到量手爪记两支贤点连音线的页垂直屡距离桃CD茫以X青表示只，根卧据几即何关雪系有鉴：币简化点为：俩旷馒猾亦服该方洋程为灿双曲辩线方沸程，搅如图符2.文6：给图2侍.6层 工绘件半己径
9、与低夹持蜓误差也关系再曲线喉由上标图得慢，当渡工件者半径险为王时，醋X痰取最拘小值百，又阁从上扫式可煎以求越出：化，通睛常取和若工荣件的蜂半径靠变化页到上时，射X值本的最读大变停化量堡，即丽为夹丢持误经差，稍用章表示住。阅在设供计中活，希哄望按良给定排的畜和形来确垄定手决爪各稼部分庙尺寸柄，为电了减直少夹棉持误某差，他一方皂面可乐加长啄手指累长度密，但阔手指锹过长塌，使嚼其结道构增购大；执另一砍方面拥可选红取合解适的锁偏转看角低，使出夹持招误差钩最小亚，这裹时的彩偏转若角称料为最渠佳偏攀转角桨。只睁有当迁工件房的平回均半脂径均取为题时，草夹持禁误差喷最小桥。此候时最创佳偏搜转角邪的选厉择对狱于
10、两铃支点迈回转带型手笛爪（午尤其寨当a碍值较助大时酱），责偏转宾角任的大笋小不舰易按胖夹持冒误差杀最小哭的条律件确尽定，镜主要馒考虑码这样码极易闻出现首在抓羽取半邀径较载小时斧，两挺手爪逐的毁和趟边平龟行，帐抓不背着工幅件。忍为避宽免上租述情共况，骄通常绞按手译爪抓餐取工昏件的籍平均络半径安，以险为条址件确凑定两墨支点柳回转罪型手饱爪的酿偏转庭角奔，即鸭下式虾：裂其中启,接,妨型钳己的夹劝角迈代入座得出鄙：则容则杨，此块时定牙位误块差为卫和热中的焦最大奥值。盒分别乓代入胃得：，青所以池，休，夹联持误闲差满咏足设锈计要帮求。命由以启上各草值可绕得：甲取值瓶为末。表2.指2.栏3楔瓣块等丢尺寸泄的
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12、整得桌=无。漫2.桥2.属3.振2动命作范茎围分咽析她阴影据部分才杠杆南手指协的动霉作范老围，峡即殊，见相图 艰2.浅8服图 短2.蛙8范如果园，则托楔面勤对杠懂杆作单用力蛙沿杆身身方丈向，略夹紧他力为缎零，鹊且为咸不稳扮定状给态，腊所以朱必须蜜大于忽。此飞外，认当红时，缝杠杆概与斜脚面平幸行，锹呈直俭线接催触，伴且与宫回转悉支点修在结佣构上拒干涉鸡，即诱为手潮指动闭作的父理论妙极限迫位置舱。骡2.右2.歇3.绵3斜盾楔驱盏动行碰程与泼手指郊开闭蹈范围秤当斜谨楔从棚松开样位置药向下引移动秃至夹沙紧位烂置时攀，沿牙两斜斜面对墨称中惠心线口方向随的驱赚动行地程为束L锯，此娇时对革应的跳杠杆疲手指蛛
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14、动比寿减小辨，即纸斜楔秒等速恢前进辽，杠挺杆手酸指转与速逐贪渐减壶小，得则由漠分配数距离怒为：尖，池。确2.揭2.去3.驱5灵确定讯由前粗式得螺：晃，纪，取冠。馆2.跳2.行3.竖6版确定过为沿艳斜面丝对称毯中心航线方聋向的伴驱动采行程洪，有窑下图骄中关蓝系判图2汁.1般0爬，取甲，则有楔块夕上边竭长为珍18嘉.6寸86访，取狗19参mm佳.不2.捎2.鞭4材纲料及银连接择件选励择芦V弊型指挠与夹咳持器造连接届选用谊圆柱靠销赵，铃d=贝8m绿m,岂拣需使龙用2仍个捉杠杆锐手指乐中间词与外歪壳连稠接选张用圆净柱销剪，航d=录8m惩m,鄙融需使归用2熊个帝滚子逗与手皂指连趴接选点用圆享柱销伍，颂d
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