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1、自动化专业综合实验基本实验设备介绍 ：1、机械手 基本控制单元FP0-C16T、E16RS其中FP0-C16T为8输入（X0X7） 8输出（Y0Y7）。输入为电平信号，低电平为有效； 输出为电平信号（晶体管输出），高电平有效。E16RS为8输入（X20X27） 8输出（Y20Y27）。输入为电平信号，低电平为有效；输出 为继电器信号，接通为 1。执行机构：横轴步进电机 1 个、竖轴步进电机 1 个、底盘旋转电机（直流电机） 1 个、手旋转电机（直 流电机） 1 个；手开关（气动） 1 个。注：步进电机由驱动模块驱动；手动作由电磁气动 阀驱动。检测设备：接近开关 4 个（底盘正转限位、底盘反转限
2、位、手正转限位、手反转限位）。微动开关 4 个（上限位、下限位、正限位、反限位）I/O 分配：功能编号功能编号横轴正限位X0横轴脉冲Y0竖轴正限位X1竖轴脉冲Y1横轴反限位X2横轴方向Y2竖轴反限位X3竖轴方向Y3旋转脉冲X4手正转Y20手正转限位X20手反转Y21手反转限位X21底盘正转Y22底盘正限位X22底盘反转Y23底盘反限位X23手动作Y242、分拣机基本控制单元FP0-C14RS、E8X其中FP0-C14RS为8输入（X0X7） 6输出（Y0Y5）。输入为电平信号，低电平为有效; 输出为继电器信号。EX为8输入（X20X27）。输入为电平信号，低电平为有效。执行机构：传送带电机（交
3、流单相电机，工作电压220V） 1个、电磁气动阀5个。检测设备：电容式传感器1个、电感式传感器1个、颜色传感器1个、光电传感器1个、旋转编码器1 个。I/O 分配：功能编号功能编号气缸1动作限位X27气缸电磁阀1Y0气缸2动作限位X1气缸电磁阀2Y1气缸3动作限位X2气缸电磁阀3Y2气缸4动作限位X3气缸电磁阀4Y3气缸5动作限位X4气缸电磁阀5Y4气缸1回位限位X20传送带电机Y5气缸2回位限位X21气缸3回位限位X22气缸4回位限位X23气缸5回位限位X24编码脉冲X0下料传感器X26电感传感器X5电容传感器X6颜色传感器X7注：气缸 5 为下料气缸3、电梯基本控制单元FP1-C40其中F
4、P1-C40为24输入（X0X19） 16输出（Y0Y11）。输入为电平信号，低电平为有效; 输出为继电器信号。EX为8输入（X20X27）。输入为电平信号，低电平为有效。执行机构： 驱动电机（直流电机，工作电压 24V） 1 个。检测设备：微动开关6个（14层平层信号4个，上限位1个、下限位1个）;光电开关1个（门开关）; 按钮12个（轿厢内选层4个，开门1个，关门1个， 1楼上1个， 2楼上1个， 2楼下1 个， 3楼上1个， 3楼下1个， 4楼下1个）。I/O 分配：功能编号功能编号一层内呼X0层内呼指示Y8二层内呼X1二层内呼指示Y9三层内呼X2三层内呼扌日示YA四层内呼X3四层内呼指
5、示YB一层外呼上X4层外呼上指示YC二层外呼下X5二层外呼下指示YD二层外呼上X6二层外呼上指示YE三层外呼下X7三层外呼下扌日示YF三层外呼上X8三层外呼上扌日示Y0四层外呼下X9四层外呼下指示Y1开门开关XA电梯轿厢上行Y2关门开关XB电梯轿厢下行Y3一层平层XC门电机开Y4二层平层XD门电机关Y5三层平层XE电梯上行指示Y6四层平层XF电梯下行指示Y7开门限位X10关门限位X11轿厢上升极限位X12轿厢下降极限位X134、立体仓库 基本控制单元FP0-C16T、16RS、E16X其中FP0-C16T为8输入（X0X7） 8输出（Y0Y7）。输入为电平信号，低电平为有效； 输出为电平信号（
6、晶体管输出），高电平有效。其中FP0-C16RS为8输入（X20X27） 8输出（Y20Y27）。输入为电平信号，低电平为 有效；输出为继电器信号。E16X为16输入（X40X47）。输入为电平信号，低电平为有效。执行机构：X轴步进电机1个、Y轴步进电机1个、Z轴直流电机（400rpm） 1个。检测设备：微动开关2个（左限位、下限位）、光电开关2个（右限位、上限位）、4X4按 键开关。微动开关 13 个（仓位信号）。I/O 分配：功能编号功能编号货台回位限位X4X轴脉冲Y0货台到位限位X5Y轴脉冲Y1货台是否有货X6X轴方向（1/0）Y2自动/手动（1/0）X7Y轴方向（1/0）Y3键盘值1位
7、X20货台前进Y6键盘值2位X21货台后退Y7键盘值3位X22就绪扌日示Y20键盘值4位X23取指示Y21X轴右限位X24放指示Y22X轴左限位X25十位显示Y23Y轴上限位X26BCD码输出1位Y24Y轴下限位X27BCD码输出2位Y25BCD码输出3位Y26BCD码输出4位Y27注：X40X4C为112仓的仓位信号。松下可编程序控制器：松下的PLC大致可以分为FP1和FPO两个系列。大家都知道对于PLC最方便的编程 方式是用梯形图语言。而编程方式又基本可以分成两种不同的编程工具，一种是使用专用 的编程器，另一种则是在计算机上使用编程软件进行编程。松下的PLC使用的编程软件是 FPWIN G
8、R。编程符号： 触点：分为外部触点和内部触点两种。每种触点又分为X0常开触点：IY12常闭触点：|/在触点的上方用字母和数字表示触点的类型和编号触点之间有一定的逻辑关系：输出“线圈”：同样分为外部和内部两种在线圈的上方用字母和数字表示线圈的类型和编号面是一个最基本的带自锁的起动线路：当外部开关（触点）X1合上时，“线圈” Y2 “得电”，对应的常开触点Y2合上，因此“线圈” Y2 “一直得电（自锁）直至“线圈” Y3 “得电”从而常闭触点Y3断开。定时器：TMR：以0.01秒为单位延时ON定时器TMX：以0. 1秒为单位延时ON定时器TMY：以1秒为单位延时ON定时器X,厂 TMY 2 K 4
9、5 -上图表示，当触点X0合上后，第“2”号定时器，延时45秒后动作（对应的常开触点T2 合上）计数器：分为减数计数器和加数计数器两种加/减计数器 F118预置值主控继电器和主控继电器结束：X0| |MC 1）X1R5T I卜X2Y0C200（MCE 1）上图表示当触点X0闭合后，执行MC 1后的两行程序直至MCE 1。微分指令：前沿触发：X0DF后沿触发:X0(DF/)如何实现脉冲输出：步进电机的驱动要使用一系列的脉冲。而FP系列的PLC有专用的指令输出脉冲。例如对 于FP0的PLC,可以使用F168指令。下面就介绍其使用方法：XI”|(F168 SPD1 DT100 H0 )对于上面的指令
10、,当触点 X1 闭合后,则按一定的方式输出脉冲。脉冲的输出方式由 DT100为起始的数据区的数据来决定。“K0”则表示由输出端Y0输出脉冲（只有Y0和 Y1 能够输出脉冲,且它们必须是晶体管输出类型的）。 DT100 为起始的数据区内的数据应 该按以下方式存放：为了将相应的数据存放在以上区域，在执行F168指令之前，必须使用一系列的F0和 F1 指令将相应的数据输送到相应的数据单元。由于目标值比较大,要用 2个单元（32位）, 相应的送数指令要使用F1。控制代码的格式如下：HA0：占空比50%1：固定脉冲宽度 00：不使用单向增量输出02：正向增OFF/反向ON03：正向增ON/反向OFF10
11、：无方向输出12：正向绝对OFF/反向ON13 ：正向绝对ON/反向OFF20：无原点返回方向输出22：原点返回方向输出OFF23：原点返回输出ON2 个常用的高级指令：F0：将16位数送入相应的数据区形式:FO MV , S, DPO PMV, S, D说明传输指定区域的 16bit 数据。(S)f(D)允许指定存储区类型S: WX,WY,WR,WL,SV,EV,DT,LD,FL,IX,IY常数 K,常数 H允许索引寄存器修饰D: WY,WR,WL,SV,EV,DT,LD,FL,IX,IY允许索引寄存器修饰F1：将32位数送入相应的数据区形式:F1 DMV , S, DP1 PDMV, S,
12、 D说明传输指定区域的 32bit 数据。(S+1, S)(D+1, D)允许指定存储区类型S: WX,WY,WR,WL,SV,EV,DT,LD,FL,IX,IY常数 K,常数 H允许索引寄存器修饰D:： WY,WR,WL,SV,EV,DT,LD,FL,IX,IY允许索引寄存器修饰几个常用的特殊继电器：R9013：初始闭合继电器R9014 :初始断开继电器R9052 :高速计数控制器寄存器使用方法举例：R9013|(F0 MV H10DT100在PLC第一次上电时，触点R9013闭合，将十六进制数送入地址为DT100的数据存 储区。这条指令只执行一次。常用符号表示:符号说明范围X (位)外部输
13、入继电器X0X12FWX (字)外部输入继电器WX0WX12Y (位)外部输出继电器Y0Y12FWY （字）外部输出继电器WYOWY12R （位）内部继电器R0R62FR （字）内部继电器WROWR62R （位）特殊内部继电器R900R903FR （字）特殊内部继电器WR900WR903T定时器接点TOT99C计数器接点CT100CT143SV定时/计数设置值SVOSV143EV定时/计数经过值EV0EV143DT （字）数据寄存器DT0DT1659DT （字）特殊数据寄存器DT900DT9069/DT9080DT9121K十进制常数H十六进制常数索引：特殊内部继电器：P410411特殊数据寄存器： P412420 基本功能指令： P3848 控制指令： P4966比较指令： P6774
