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1、附件1 北京航空航天大学智能车校内选拔赛比赛介绍一、比赛平台与比赛内容 1、竞赛采用秘书处统一指定的车模套件，车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的8 位、16 位MCU 作为唯一的微控制器。16 位MCU 只能采用9S12XS128（封装不限），也可以选用16 位DSC 或8 位MCU（8 位MCU 可以使用2 片）。2、参赛队伍在车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。 3、按照车模识别路线方案中是否通过采集道路图像信息进行路径检测分成光电与摄像头两个赛题组别，两个赛题组分别进行比赛。通过采集道路图像信息检测路径方案的模型车属于摄像头组，其余都
2、属于光电组。每一参赛队只能参加一个组别比赛。 4、综合赛车单圈最短时间、比赛项目完成情况进行评奖。 二、比赛整个日程安排 1、比赛报名阶段：即日起至2010年12月5日（可适当延长）；2、设计方案考核与面试阶段：2010年12月5日至2010年12月12日；3、竞赛队培训阶段： 2010年12月中旬；4、参赛队伍赛车制作调试阶段：2010年12月至2011年3月；5、校内选拔赛举办比赛阶段：2011年3月（具体时间另行通知）；6、校内集训阶段：2011年3月至2011年7月。三、组队规定、报名办法及培训 1、组队规定凡我校2011年暑假之前在校注册的本科生均可以个人名义或组队形式自愿报名参加校
3、内选拔赛，每队由3名同学组成，可以在本院系内组队，也可以跨院系组队。个人报名者由教练组安排组队。每名学生只能参加一支队伍。参赛队伍可以任选光电、摄像头或者电磁赛题组中一个组别参赛。2、报名办法 发送报名邮件到网上报名邮箱，以组队形式报名的请将三名队员的信息汇总后一起发送。E-mail: （网上报名邮箱）报名地点：交通科学与工程学院（6号教学楼204房间）负 责 人：鲍然四、 奖励1、校内选拔赛分成光电组、摄像头组和电磁组，每一组都设相同数量的奖项。 2、校内选拔赛将设立一等奖6队（每组各二支队伍）、二等奖6队（每组各二支队伍）、一等奖给予奖品与获奖证书，二等奖给予获奖证书。3、获得一等奖的六支
4、队伍即为校内集训队，同时会选拔二等奖参赛队的队员参加校内集训。 附件2北京航空航天大学智能车校内选拔赛比赛规则一、器材限制规定 1、须采用统一指定的车模，细节及改动限制见附件3；2、须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位处理器（单核）作为唯一的微控制器，推荐使用9S12XS128，9S08AW60微控制器。有关细节及其它电子器件使用的限制见附件4；3、参加光电赛题组中不允许使用图像传感器获取道路图像信息进行路径检测，参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段.；4、 如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；5、 对于 A 型，C 型车模（光电组、摄像头组）改装完毕后，尺寸
5、不能超过：250mm 宽和400mm 长。对于B 型车模（电磁组）改装完毕后，车模尺寸和400mm长。宽度不超过250mm，长度没有限制，比赛过程中长度不得发生改变。 二、有关赛场的规定 1、赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件5；2、比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示,在赛场内将安排采用制作实际赛道的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试；三、 比赛规则光电组和摄像头组两个赛题组比赛在同一个赛场先后进行，所遵循的比赛规则是相同的。两个赛题组分别独立进行成绩排名。下面列出的比赛规则适用于两个赛题组。 1、参加比赛的队伍按照抽签顺序进行比赛。2、每支队伍只有一次比赛机会，在跑道上
6、跑一圈，以计时起始线为计时点，跑完一圈之后，赛车需要在通过起始线后三米范围内自动停止。如果没有停止在规定的范围内，比赛成绩时间增加1秒。以最快单圈时间计算最终成绩；计时由电子计时器完成并实时显示 。 3、比赛过程规则 按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛。在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地，将赛车放置在赛道出发区。裁判员宣布比赛开始后，赛车应在30秒之内离开出发区，沿着环形赛道黑色引导线连续跑两圈，由计时起始线两边传感器进行自动计时。赛车跑完一圈且自动停止后，选手拿起赛车离开场地。如果比赛完成，由计算机评分系统自动给出单圈最
7、好成绩。4、比赛犯规与失败规则比赛过程中，由比赛现场裁判根据统一的规则对于赛车是否冲出跑道进行裁定。赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛，该圈成绩取消。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。比赛过程中出现下面的情况，算作模型车冲出跑道一次： 1、裁判点名后，60秒之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备 ； 2、比赛开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区； 3、赛车在离开出发区之后90秒之内没有跑完一圈。 比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败： 1、赛车冲出跑道的次数超过两次 ； 2、比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车 ； 3、赛前，赛车
8、没有通过技术检验 ； 如果比赛失败，则不计成绩。四、比赛禁止事项 1、不允许在赛道周围安装辅助照明设备及其它辅助传感器等； 2、选手进入赛场后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件和软件的修改； 3、比赛场地内，除了裁判与1名队员之外，不允许任何其他人员进入场地； 4、不允许其它干扰赛车运动的行为。 5、比赛开赛之前，所有车模都由比赛组委会收集并存放在同一保管区域，直到比赛结束 。 附件3 智能竞赛车模的规定1) 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；2) 禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比；3) 禁止改造车模运动传动结构，包括滚珠轴承；4) 禁止改动舵机，但可以更改舵机
9、输出轴上连接件；5) 禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池；6) 禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止、动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用。7) 为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。附件4 电路器件及控制驱动电路限制一、核心控制模块可以采用组委会推荐的9S12XS128，9S08AW60模块，也可以选用飞思卡尔公司8位、16位系列微控制器（单核）芯片自制控制电路板。每台模型车的电路板中只允许使用一种型号微控制器。 8位微控制器最多可以使用2片，16位微控制器限制使用1片；不得同时使用8位和16位微控制器； 二、除了上
10、述规定的微控制器之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件； 三、伺服电机数量不超过3个； 四、传感器数量不超过16个(红外传感器接受单元计为1个传感器，发射单元不计算，CCD传感器记为1个传感器)； 五、直流电源使用大赛提供的电池； 六、禁止使用DC-DC升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力； 七、全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏。 可以选择参数： 一、开发软件可以选择CodeWarrior调试软件，也可以另行选择； 二、开发调试硬件可以选择秘书处统一提供的BDM工具，也可以另行选择； 三、电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）种
11、类与数量都可以自行设计选择。附件5 赛道基本参数1) 赛道路面用专用白色基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。2) 赛道宽度等于 50cm。3) 铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。4) 跑道表面为白色，中心有黑线作为引导线，黑线宽25mm5。引导黑线大部分为连续黑线，部分线段会是虚线。虚线的规格如下：图1 虚线段可能出现在赛道的直线部分，也可能出现在赛道的转弯部分，如下图所示：图25) 赛道中心黑色线下铺设有直径 0.1-0.8mm 漆包线，其中通有20KHz，1009mA 的交变电流。频率范围20K1K，电流范围(10020mA)。6) 跑道最小曲率半径不小于 50cm。7) 跑道可以交叉，交叉角为 90。8) 赛道直线部分可以有坡度在 15之内的坡面道路，包括上坡与下坡道路。9) 赛道有一个长为 1m 的出发区，如下图所示，计时起始点两边分别有一个长度10cm 黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者结束时刻。在黑色计时起始线中间安装有永久磁铁，每一边各三只。磁铁参数：直径7.5 - 15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000 高斯。起跑线附近的永磁铁的分布是在跑道黑色中心线两边对称分布。相应的位置如下图所示：
