工业机器人结构设计

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1、1绪论1.1工业机器人概述工业机器人由 操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感 装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳 动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和 传感技术、人工智能、仿生学 等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化 水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电

2、子机械装置，既有人对环境状态的 快速反应 和分析判断能力一，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境 的能力。从某种意义上说它也是机器进化过程的产物，它是工业以及非工业领域的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手”。工业机械手可以提高生产的自动化水平和$劳动生产率;可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产，尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放 射性等恶劣的环境中，由它代替人进行正常的工作，意义更为重大因此，工业机

3、械手在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及 轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用工业机械手的结构形式开始比较简单专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。1.2工业机器人的组成和分类机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成。各系统相互之间的关系如方框图1.1所示图1.1机器人组成系统1、执行机构包括手部

4、、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。(1) 手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式手部和吸附式手部。在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指（或手爪）和传动机构所构成。手指是与物件直接接触的构件， 常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型手指应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置， 因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位（是外廓或是内孔）和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的，手指有外夹式和内撑式

5、，指数有 双指式、多指式和双手双指式等。而传动机构则是向手指传递运动和动力。传动机构型式较多常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮 齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等 手腕手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位（即姿势）。手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件， 并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件 （如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等）与驱动源（如液压、气压或电机等） 相配合，以实现手臂的各种运动(4) 立柱立柱是支承手臂的部件， 立柱也可以是手臂的一部分， 手臂

6、的回转运 动和升降 ( 或俯仰 ) 运动均与立柱有密切的联系。 机械手的立柱因工作 需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。(5) 行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作或扩大使用范围时， 可在机座 上安滚轮式行走机构可分装滚轮、 轨道等行走机构， 以实现工业机械 手的整机运动。 滚轮式分为有轨的和无轨的两种。 驱动滚轮运动则应 另外增设机械传动装置。(6) 机座机座是机械手的基础部分， 机械手执行机构的各部件和驱动系统均安 装于机座上，故起支撑和连接的作用。2、驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅 助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动

7、。现 在工业机械手的驱动系统大多采用液压传动。3、控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。 目前工业机 械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位 ( 或机械挡块定位 ) 系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种， 它支配着机械手按 规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息 ( 如动作顺序、 运动轨迹、运动速度及时间 ) ，同时按其控制系统的信息对执行机构 发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视， 当动作有错误或发生 故障时即发出报警信号。4、位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置， 并随时将执行机构的实际位置反馈 给控制系统，并与设定的位置进行比较， 然后通过控

8、制系统进行调整， 从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。工业机械手的种类很多， 关于分类的问题， 目前在国内尚无统一的分 类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。1、按用途分(1) 专用机械手它是附属于主机的、 具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。 专 用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低 等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手， 如自动机床、 自动线的上、下料机械手。(2) 通用机械手它是一种具有独立控制系统的、 程序可变的、动作灵活多样的机械手。 在其性能范围内，其动作程序是可变的， 通过调整可在不同场合使用， 驱动系统和控制系统是独

9、立的。 通用机械手的工作范围大、 定位精度 高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种： 简 易型以“开一关”式控制定位， 只能是点位控制； 伺服型可以是点位 的，也可以实现连续轨迹控制，伺服型具有伺服系统定位控制系统， 一般的伺服型通用机械手属于数控类型。2、按驱动方式分(1) 液压传动机械手液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要 特点是：抓重可达几百公斤以上、 传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但 对密封装置要求严格， 否则液压油的泄漏对机械手的工作性能有很大的 影响，且不宜在高温、 低温下工作

10、。若机械手采用电液伺服驱动系统， 可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服 阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。(2) 气压传动机械手气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是：介质源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性 较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在 30 公斤以下，在同 样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高 温和粉尘大的环境中进行工作。(3) 机械传动机械手机械传动机械手即由机械传动机构 ( 如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间 歇机构等 ) 驱动的

11、机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手， 其动力是由工作机械传递的。 它的主要特点是运动准确可靠， 用于工 作主机的上、下料。动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。(4) 电力传动机械手电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、 直线电机或功率步进电 机直接驱动执行机构运动的机械手， 因为不需要中间的转换机构， 故 机械结构简单。 其中直线电机机械手的运动速度快和行程长， 维护和 使用方便。此类机械手目前还不多，很有发展前途。3、按控制方式分(1) 点位控制它的运动为空间点到点之间的移动， 只能控制运动过程中几个点的位 置，不能控制其运动轨迹。 若欲控制的点数多，则必然增加电气控制 系统的

12、复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。(2) 连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线， 其特点是设定点为无限的， 整 个移动过程处于控制之下， 可以实现平稳和准确的运动， 并且使用范 围广，但电气控制系统复杂。 这类工业机械手一般采用小型计算机进 行控制。1.3 国内外发展状况国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：(1) 工业机器人性能不断提高 ( 高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修 ) ，而单机价格不断下降，平均单机价格从 91 年的 10.3 万美 元降至 97 年的 6.5 万美元。(2) 机械结构向模块化、 可重构化发展。 例如关节模块中的伺服电 机、减速机、

13、检测系统三位一体化。由关节模块、连杆模块重组方式构 造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问市。(3) 工业机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展， 便于 标准化、网络化。器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结 构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。(4) 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速 度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而 遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制。 多传感器融合配置技术在产品化系统中 已有成熟应用。(5) 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预

14、演发展到用于过程 控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来 操纵机器人。(6) 当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自动化系统，而是致力 于操作者与机器人的人机交互控制， 即遥控加局部自主系统构成完整 的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美 国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名 实例。(7) 机器人化机械开始兴起。从 94 年美国开发出“虚拟轴机床”以来， 这种新型装置已成为国际研究的热点之一， 纷纷探索开拓其实际应用 的领域。我国的工业机器人从 80 年代“七五”科技攻关开始起步，在 国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻

15、关，目前己基本掌握了 机器人操作机的设计制造技术、 控制系统硬件和软件设计技术、运动 学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧 焊、点焊、装配、搬运等机器人，其中有 130 多台套喷漆机器人在二十 余家企业的近 30 条自动喷漆生产线 ( 站 ) 上获得规模应用，弧焊机器人 己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如:可靠性低于国外产品，机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产 线系统技术与国外比有差距。 在应用规模上， 我国己安装的国产工业 机器人约 200 台，约占全球已安装台数的万分之四。 以上原因主要是 没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求， “一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程 度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫 切需要解决产业化前期的关键技术， 对产品进行全面规划， 搞好系列 化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人 和特种机器人在“ 863 ”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最 为突出的是水下机器人， 6000m 水下无缆机器人的成果居世界领先水 平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、 管道机器人等机种。在机器人视觉、力觉、触