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1、附件2： ARV水下机器人技术及相关要求品目号货物名称主要规格数量交货期1ARV本体潜深100米；空气中重量75Kg；外观：流线型；主尺度：1000mm X 500mm X 300mm； 水下工作时间：不小于2小时； 推进器：300WX4台，水平两台，垂向两台； 观察：水下摄像机，预留成像声纳接口； 照明：不少于2个照明灯； 导航：GPS、无线电、电罗经、深度计； 能源：锂电池，1.5KWh；控制方式：光缆遥控/自主控制/水面无线电， 提供计算机控制通讯接口，支持二次开发； 运动能力：潜浮、回转、直航、定深、定向、 定速等；工作温度：040C提供系统二次开发的接口，开发定向、定速控 制源程序代
2、码，提供ARV模型参数；1台自合同签订之 日起8个月内供 化 货2光缆及收放绞车密度与水接近，长度500m1套与ARV本体一起 交货3水面控制盒对ARV进行水面遥控和无线电遥控，提供计算 机控制通讯接口，支持二次开发1台与ARV本体一起 交货4电池充电系统带显示器，提供充电过程的监测1台与ARV本体一起 交货5螺丝配件与ARV本体的螺丝紧固件的规格、数量相同1套与ARV本体一起 交货6数字式万用表等专 用工具常规1套与ARV本体一起 交货附件3： ARV水下机器人硬件及价格序号名称型号和规格数量制造商名称单价（注明装运地点）总价1主机和标准附件ARV本体1台32.2万，装运地点：无锡45.40
3、 万光缆及收放绞车1套中船重工 七O二所 总装集成3.8万，装运地点：无锡水面支持系统1套9.35万，装运地点：无锡螺丝配件1套0.05万，装运地点：无锡2专用工具数字式万用表、螺 丝刀、电络铁等1套待定0.05万，装运地点：无锡0.05 万3安装、调试、检验到达买方现场完成 安装、调试和验收 期间产生的人工费 和差旅费1.0万1.0万4培训ARV水下机器人的 操作技术培训0.2万0.2万5技术服务在1年保修期内对 买方提供免费技术 服务可能产生的人 工费和差旅费1.0万2万专利、商标等知识 产权使用费0.5万控制系统提供二次 开发的技术服务费0.5万总计48.65 万附件1二、ARV技术方案
4、1）主要技术指标与性能 最大工作深度：100米 重量：75公斤（空气中） 水下工作时间：2小时 主尺度：1000mm（L） X500mm（W） X250mm（H） 推力器：300WX4台，水平二台，垂向两台 观察：水下摄像机，2台LED照明灯 导航：GPS、无线电、电罗经、深度计 能源：锂电池，1.5Kwh 控制方式：水面光缆遥控、自主控制以及无线电 光缆长度：3mm中性缆，500m根据用户的需要，可以扩充相应的传感器模块和控制模块。系统的基本功能为水下 观察，水下机动能力为潜浮、回转、直航，可以定深、定向、定速等。 提供系统二次开发的接口，开发定速控制源程序代码，提供ARV模型参数；2）系统
5、组成ARV水下机器人由ARV本体、水面支持系统以及连接水面水下的光纤缆组成。 ARV本体机械结构部分：包括框架、浮力材、电子舱、电池箱及油补偿器、推力器等；电控部分：水下控制器及A/D,D/A板，马达控制板，深度传感器、电罗经、水下摄像机、 水下灯、成像声纳、水密电缆及接插件、水下测量控制及通讯软件等。 光纤缆及绞车包括水面光端机、水下光端机、水下光纤水密连接器及舱壁光缆等； 水面支持系统（水面控制系统、充电监测系统）水面控制系统包括PC机及显控人机界面及声纳图像显示、机器人运动操纵杆与电源控 制盒，遥控通讯及控制软件系统，视频监视器、录像机等组成。操作人员通过操纵杆控制 ARV的前进与后退、
6、上升与下降、左右回转运动。其中两台垂直推进器实现ARV的上浮和下 潜，尾部两台推进器，实现前进，后退和回转。水面显示内容包括深度、航向、漏水报警、 电池信息以及水下视频图像、声纳图像等。充电监测系统负责对ARV本体内装电池组的充电维护，通过显示器可以在线监测当前电 池充电状态。3）总体技术方案采用单体流线形结构，外部蒙皮，采用铝合金框架结构，长度1000mm，宽度500mm， 250mm。ARV总体布置如图15所示。图 1 ARV 侧视图图 2 ARV 俯视图图 3 ARV 前视图图 4 ARV 三维设计图水面显控计算机（PC104,声纳显示）视频记录板SBS SPT2BMOXA CA132I
7、图 5 ARV 控制系统体系结构视频监视器水下ir水下主控机表 1 ARV 主要设备重量估算表编号名称重量浮力kg（kg）1总体结构主框架6.502.41支架2.000.74浮力球6.0030.00可弃压载1.000.13电磁铁0.500.10蒙皮3.001.11坐底支架1.500.562推进系统左艉推1.000.70右艉推1.000.70艏垂推1.000.80艉垂推1.000.803动力电池舱耐压罐壳体7.0015.26电池11.890.00电池固定支架0.500.00水密接插件1.000.13水密电缆3.001.004控制电子舱耐压罐壳体7.0015.26电池2.030.00计算机板0.800.00水下光端机0.300.00深度传感器0.200.00惯导平台1.000.00安装支架1.000.00水密接插件1.500.005观通导航设备摄像机2.001.00左LED灯0.800.30右LED灯0.800.30成像声纳0.600.30DVL1.50.75高度计0.50.25GPS天线0.300.156有效负载5.000.77合计73.2273.51
