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1、 .wd.第三章3-1 二阶系统闭环传递函数为 。试求单位阶跃响应的tr , tm ,% , ts的数值解：题意分析这是一道典型二阶系统求性能指标的例题。解法是把给定的闭环传递函数与二阶系统闭环传递函数标准形式进展比照，求出参数，而后把代入性能指标公式中求出，和的数值。上升时间 tr 峰值时间tm过度过程时间ts超调量3-2 设单位反响系统的开环传递函数为试求系统的性能指标，峰值时间，超调量和调节时间。 解：题意分析这是一道给定了开环传递函数,求二阶系统性能指标的练习题。在这里要抓住二阶系统闭环传递函数的标准形式与参数(,)的对应关系，然后确定用哪一组公式去求性能指标。 根据题目给出条件可知闭
2、环传递函数为与二阶系统传递函数标准形式相对比可得，即=1,=0.5。由此可知，系统为欠阻尼状态。故，单位阶跃响应的性能指标为3-3如图1所示系统，假设该系统在单位阶跃响应中的超调量=25%，峰值时间=0.5秒，试确定K和的值。X(s) Y(s)图1解：题意分析这是一道由性能指标反求参数的题目，关键是找出：K,与,的关系；,与,的关系；通过,把,与K,联系起来。 由系统构造图可得闭环传递函数为与二阶系统传递函数标准形式相对比，可得由题目给定：即两边取自然对数可得依据给定的峰值时间：秒所以 弧度/秒故可得0.13-4 系统的构造图如图2所示，假设 时，试求： (1) 当=0时，系统的tr , tm
3、 , ts的值。(2) 当0时，假设使=20%，应为多大。100X(s) Y(s)图2 解：题意分析这是一道二阶系统综合练习题。(1)练习输入信号不是单位阶跃信号时，求性能指标。关键是求出 ,。(2)的求法与例433相似。 (1) 由构造图可知闭环传递函数为可得 由于 输出的拉氏变换为则拉氏反变换为(2) 当0时，闭环传递函数由 两边取自然对数 ， 可得故 3-5(1) 什么叫时间响应 答：系统在外加作用的鼓励下，其输出随时间变化的函数关系叫时间响应。(2) 时间响应由哪几部份组成各部份的定义是什么 答：时间响应由瞬态响应和稳态响应两局部组成。瞬态响应是系统受到外加作用后，系统从初始状态到最终
4、稳定状态的响应过程称瞬态响应或者动态响应或称过渡过程。稳态响应是系统受到外加作用后，时间趋于无穷大时，系统的输出状态或称稳态。(3) 系统的单位阶跃响应曲线各局部反映系统哪些方面的性能 答：时间响应由瞬态响应和稳态响应两局部组成。瞬态响应反映系统的稳定性，相对稳定性及响应的快速性；稳态响应反映系统的准确性或稳态误差。(4) 时域瞬态响应性能指标有哪些它们反映系统哪些方面的性能答：延迟时间；上升时间；峰值时间；调节时间；最大超调量.,反映系统的快速性，即灵敏度，反映系统的相对稳定性。3-6设系统的特征方程式为试判别系统的稳定性。解：特征方程符号一样，又不缺项，故满足稳定的必要条件。列劳斯表判别。
5、由于第一列各数均为正数，故系统稳定。也可将特征方程式因式分解为根均有负实部，系统稳定。3-7设系统的特征方程式为解：列劳斯表将特征方程式因式分解为根为系统等幅振荡，所以系统临界稳定。3-8 单位反响系统的开环传递函数为试求k的稳定范围。解：系统的闭环特征方程：列劳斯表系统稳定的充分必要条件 K00.35-0.025K0得 K14所以保证系统稳定，K的取值范围为0K14。3-9(1) 系统的稳定性定义是什么 答：系统受到外界扰动作用后，其输出偏离平衡状态，当扰动消失后，经过足够长的时间，假设系统又恢复到原平衡状态，则系统是稳定的，反之系统不 稳定。(2) 系统稳定的充分和必要条件是什么 答：系统
6、的全部特征根都具有负实部，或系统传递函数的全部极点均位于S平面的左半部。(3) 误差及稳态误差的定义是什么 答：输出端定义误差e(t)：希望输出与实际输出之差。输入端定义误差e(t)；输入与主反响信号之差。稳态误差，误差函数e(t)，当t时的误差值称为稳态误差,即3-10单位反响随动系统如图3所示。假设，。试求：1典型二阶系统的特征参数和；2暂态特性指标和； 3欲使，当不变时，应取何值。 图3随动系统构造图解： 由系统构造图可求出闭环系统的传递函数为与典型二阶系统的传递函数对比得 、值，由上式可得于是，可 为使，由公式可求得，即应使由0.25增大到0.5，此时即值应减小4倍。3-11控制系统框
7、图如图4所示。要求系统单位阶跃响应的超调量，且峰值时间。试确定与的值，并计算在此情况下系统上升时间和调整时间。图4 控制系统框图解：由图可得控制系统的闭环传递函数为： 系统的特征方程为。所以由题设条件：，可解得，进而求得在此情况下系统上升时间 调整时间 3-12设系统的特征方程式分别为1 23试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。解：解题的关键是若何正确列出劳斯表，然后利用劳斯表第一列系数判断稳定性。1列劳斯表如下s4 1 3 5 s3 2 4 s21 5s1 -6s05劳斯表中第一列系数中出现负数，所以系统不稳定；又由于第一列系数的符号改变两次，1-65，所以系统有两个根在s平面的右半平面。2列
8、劳斯表如下s4 1 1 1 s3 2 2 s20() 1 s1 2-2/s0 1由于是很小的正数，行第一列元素就是一个绝对值很大的负数。整个劳斯表中第一列元素符号共改变两次，所以系统有两个位于右半s平面的根。3列劳斯表如下s5 1 3 2 s4 1 3 2s3 0 0 由上表可以看出，s3行的各项全部为零。为了求出s3各行的元素，将s4行的各行组成辅助方程式为 A(s)= s4+3s2+2s0将辅助方程式A(s)对s求导数得用上式中的各项系数作为s3行的系数，并计算以下各行的系数，得劳斯表为s5 1 3 2 s4 1 3 2s3 4 6 s2 3/2 2s1 2/3s0 2从上表的第一列系数可
9、以看出，各行符号没有改变，说明系统没有特征根在s右半平面。但由于辅助方程式A(s)= s4+3s2+2=s2+1s2+2=0可解得系统有两对共轭虚根s1,2=j，s3,4=j2，因而系统处于临界稳定状态。3-13系统构造图如图5所示，试确定使系统稳定的值范围。解： 解题的关键是由系统构造图正确求出系统的特征方程式，然后再用劳斯稳定判据确定使系统稳定的值范围。图5控制系统构造图 闭环系统的传递函数为其闭环特征方程式为 s3 + 3s2 + 2s+ =0列劳斯表为： s3 1 2 s2 3 s1 (6-)/3 s0 为使系统稳定，必须使劳斯表中第一列系数全大于零，即和，因此，的取值范围为，并且系统
10、临界稳定放大系数为=6。3-14 单位反响控制系统的开环传递函数如下。1 2试求：1静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数；2求当输入信号为时的系统的稳态误差。 解：1首先判断系统的稳定性。系统的闭环传递函数为 其闭环特征方程为。由劳斯判据可知系统是稳定的。系统为型，可以求得静态误差为：所以给定输入信号的稳态误差计算如下：(2) 判断系统稳定性。系统的闭环传递函数为 其闭环特征方程为。由劳斯判据可知系统是稳定的。系统为型，可以求得静态误差为：所以给定输入信号的稳态误差计算如下： 注意：该例中假设取，则由劳斯判据可知系统是不稳定的。因此不能定义静态误差系数，也谈不上求稳态误差。第
11、四章4-1单位反响系统的开环传递函数为试绘制闭环系统的概略根轨迹。解：按下述步骤绘制概略根轨迹（1） 系统开环有限零点为，开环有限极点为。（2） 实轴上的根轨迹区间为。（3） 根轨迹的渐近线条数为，渐近线的倾角为，渐近线与实轴的交点为（4） 确定别离点。别离点方程为，用试探法求得。闭环系统概略根轨迹如以以下列图1图14-2设某负反响系统的开环传递函数为，试绘制该系统的根轨迹图。解：渐近线与实轴的交点渐近线与实轴正方向的夹角为。别离点与集合点：由得所以，。根轨迹如以以下列图2图24-3以知系统开环传递函数试绘制闭环系统的根轨迹。解：1系统无开环有限零点，开环极点有四个，分别为0，-4，2实轴上的
12、根轨迹区间为。3渐近线有四条。4根轨迹的起始角。复数开环极点5确定根轨迹的别离点。由别离点方程解得，皆为根轨迹的别离点。（6） 系统闭环特征方程为列写劳斯表，可以求出当K=260时，劳斯表出现全零行，辅助方程为。解得根轨迹与虚轴的交点。如以以下列图3图34-4单位反响控制系统的开环传递函数为，k的变换范围为，试绘制系统根轨迹。解：分析知道，应绘制零度根轨迹。按照零度根轨迹的 基本法则确定根轨迹的参数：1系统开环有限零点为1，开环有限极点为0，-2。2实轴上的根轨迹区间为。3渐近线有一条4确定根轨迹的别离点，由别离点的方程，解得（5） 确定根轨迹与虚轴的交点。系统闭环特征方程为。当k=-2时，闭
13、环特征方程的根为。如以以下列图4：图44-5以知单位反响系统的开环传递函数为，a的变化范围为，试绘制系统的闭环根轨迹。解：系统闭环特征方程为即有。等效开环传递函数为，变化范围为。（1） 等效系统无开环有限零点，开环极点为（2） 实轴上的根轨迹区间为（3） 根轨迹有三条渐近线（4） 根轨迹的别离点方程，解得。（5） 确定根轨迹与虚轴的交点。由劳斯表，可以求出当a=1时，劳斯表出现全零行，辅助方程为。解得。如以以下列图5图54-6. 设单位反响控制系统开环传递函数，试概略绘出系统根轨迹图要求确定别离点坐标。解系统有三个开环极点：, 实轴上的根轨迹：, 渐近线： 别离点：解之得：，(舍去)。 与虚轴的交点：特征方程为令 解得与虚轴的交点0，。根轨迹如图6所示。图64-7设系统开环传递函数试作出从变化时的根轨
