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1、1.1概要同步跟踪是一个可选的功能，可让机器人把一个移动工件作为一个固定对象来对待。该功能是应用于那些机器人必须执行的且装配线输送不停止生产的应用中。此用户指南对如何安装和操作FUNUC数控机器人系统的R-J3b示教盒程序（TPP）同步跟踪选项提供了说明。此功能为所有基于环线同步跟踪的TP提供了一个完全独立的环境,TP屏幕上可获得同步跟踪程序执行的参数和说明。件。到固定工装上，以节省生产时间。如果你细心的把程序分段编到不同的视窗中，同步跟踪也增加了机器人的工作的空间。视窗规定的区12般的同步跟踪描述同步跟踪是指用于跟踪:境下，机器人必须跟踪操作传送带，平台或者机械上移动同步跟踪可以避免使工件从
2、传送域就是工件通过机器人工作区域的那一段时间。同步跟踪器用以下两种方式实现： 单轴线性跟踪 笛卡儿线性或者环形跟踪13单轴（轨道）跟踪在单轴同步跟踪中，机器人延长轴（集成的或者非集成的基轴）的位置调整以能够跟踪直线传送带。传送带的运动方向必须于同步跟踪轴的方向相同。这种单轴跟踪方式就是我们熟知的轨道跟踪，因为传统的应用就是用一根轨道或者平台来实施跟踪动作。关于轨道跟踪，机器人手臂（不包括跟踪轴）是用程序来配置的。所有的动作类型（线性的，环形的或者两个结合使用）都是可行的。轨道跟踪是一种处理连续工件的简单方式。轨道跟踪用在大型系统中，且需要大量的场地空间。其大部分的应用易教易用。这种功能选项使单
3、个系统能够完成大量的工作。1_4笛卡儿跟踪笛卡儿跟踪是指固定的机器人，调整其刀锯中心点（TPC）的位置来跟踪传送带的动作。您在使用笛卡尔跟踪时应首要关注工作空间大小，否则您不能安装跟踪的铁轨轴。您可以通过示教模式有效提高机器人的工作能力。您也可以通过改变传送带的动作来减少环形线的循环时间，从而增加机器人的工作空间和减少完成其动作的时间。笛卡儿跟踪，就是通过改变机器人主轴（不包括延长轴）手臂设置来实现跟踪动作。由于这个原因，笛卡儿坐标跟踪只能用于线性和环形跟踪程序模式。JOINT模式不适用。笛卡尔追踪有两种：line和circular（不要把它们和linear跟circular混为一谈）。这些描
4、述分别在1.4.1和第1.4.2章。注意：轨迹编程和示教对笛卡尔跟踪至关重要。效率低的轨迹会限制机器人的动作，而且会降低生产效率。另外，由于传送带动作，机器人的组合轨迹在程序执行过程中和与在程序示教过程很少相同。在你尝试教学跟踪轨迹前，请参考第四章的计划创建程序和第五章的高级技巧。注意：笛卡儿跟踪只支持集成的延长轴。141线性跟踪线性笛卡儿跟踪由一个机器人和一个直线运行通过机器人的传送带组成。机器人通常安装在传送带旁的固定基座上，当由工件经过时，机器人可以轻松地触及。机器人也可以高于或者低于传送带安装，或者根据应用的需要，安装在轨道或者集成延长轴上。14.2环形跟踪笛卡儿环形跟踪包括一个通过机
5、器人的环形传送带或者转台。机器人可以安装在环线线的内部或者外部。机器人也可以高于或者低于传送带安装，或者根据应用的需要，安装在轨道或者集成延长轴上。注意：这种情况下环形跟踪不用于跟踪整个环形边界。注意：只有线性编程动作支持环形跟踪。环形和组合编程动作时不允许的。第二章硬件和软件内容第二章硬件和软件2-12.1 要求.2-22.2 安装.2-122.2.1 硬件.2-122.2.2 软件.2-132.1要求线性跟踪系统需要一个带有线性跟踪面板的R-J3iB控制器，和一个FSSB光纤连接电缆。当使用绝对脉冲模块时需要安装一个额外的DSP模块。另外，需要外部硬件（跟踪编码器）和联合内部通讯（脉冲编码
6、器电缆）来跟踪生产线（传送带，平台，工作台等等）。见图21。最终，需要安装外部装置（传感器或者产品探测开关）以探测传送带上零件是否接近到机器人工作区域内。此装置必须接有数字输入卡的控制器。硬件R-J3iB线性跟踪系统需要表21所示部件部件R-J3/BR-J3/BMate硬件线跟踪接口面板A20B-8001-087A05B-2440-J300*电缆SeparateDetector(7m)A05B-2440-J310InterfaceUnits(14m)A05B-2440-J311(SDU1,SDU2,andcable)thatsupportsuptoeightencoderlines:A02B-
7、0236-C203forSDU1A02B-0236-C204forSDU2A02B-0236-K831forcable(20m)A05B-2440-J312光纤连接器A66L-6001-0026FSSB每个线性跟踪编AnAbsolutePulseIncrementalPulseCoders:码器的连接必须包含Coder(2000ppr):(2000p/rew)A860-0301-T001以下要求：A860-0324-T101(2500p/rew)A860-0301-T002(RefertoSection(3000p/rew)A860-0301-T003Section2.2.1oranIncre
8、mentalPulseCoderA860-0301-T011(4000p/rew)A860-0301-T0047米长的R-J3iB线性跟踪光缆是连接编码器和EE-0989-802-001控制终端*这套设备包括一条光缆具体请参照FANUC机器人的R-J3iBA模块连接控制系列指南图22到210为检测单元的尺寸，连接和安装的信息具体请参照FANUC机器人的R-J3iB电气故障指南LineTrackingInterfaceBoardr/jriCP0WCP01ALDfLOTCDnTTHn:TTnTTTTITTT匸6血7OOjy&DRIOBCOPIOAJ尸11一r!1E图22,独立检测单元面板的外形尺寸
9、Basicuni:Uni:sviewedfromt-apExpansionuni:surface-J-图23基本模块和扩展模块的电缆连接:nticoFIDA“piOBCl爸31fSL图24基本模块的连接地址CSF2图25扩展模块的连接地址ven:ricesFatca:sBasicuni:E?.p5nsionunit图26，安装时宽电缆的连接Basiicunit申_Ex阿汶unit匚些_L：图27两个独立的水平安装孔在安装或拆除单元时，你必须斜插入一把螺丝刀，所以，在单元两边必须有足够的接口空间。一般情况下，两单元之间允许又20mm的的空间。靠近控制柜的单元的前部其相邻单元的前部允许又70mm的
10、空间。unitAccessclearanceneara图28单元安装空间注意当你拆除单元时，注意不要用力过大以致损坏锁扣，在安装和拆除时要抓住上下两端防止在单侧用力。DINrailnJbODDDODDRemovingtheunitfromtheDINrailInstallingtheunitontheDINrail/DINrail图29安装和拆除单元将与CPU板分开安装。参间图22到29。FSSB光纤连接器最初连接CPU主板的CPO1A连接器的光纤连接器FSSB,应该连到线性跟踪电路板的CP01A。额外的FSSB电缆应该连接CPU主板的CPO1A和线性跟踪器面板的CPO1B模块。看图21。如果
11、SDI单元被使用，参照图210的连接图。跟踪编码器跟踪编码器通常是个2000脉冲每圈增量的光电编码器（FUNUC机器人部件号A860-03010T001）,必须安装在传送带上利于操作的位置。注意：编码器分辨率越高，跟踪越精确。请确保使用至少10脉冲的编码器。检测开关必须安装一个检测开关，当传送带上的部件接近机器人工作空间时，给予电输入信号参照FANUCRoboticsSYSTEMR-J3iBl电气故障指南关于电气设置信息。这个检测开关可能时接近开关，连接开关，光电开关。注意：你必须注意检测开关在传送带上的使其触发准确位置。这些位置被应用于跟踪注意：准确跟踪取决于触发开关的精确度。检测开关反应越
12、快，接受的触发信号越精确2. 2.2软件线追踪软件是FANUC数控机器人系统的R-J3iB软件安装手册安装软件的一种选择。第三章线性追踪的建立目录第3章线追踪设置3-13.1 编码器设置3-23.1.1 验证编码器的安装是正确的3-73.2 冷启动3-93.3 跟踪设置3-113.3.1 标准跟踪框架安装.3-213.3.2 比例因子安装3293.3.3 验证跟踪设置是正确的3-333.4验证跟踪设置示例程序3-353.4.1 主要程序举例3-353.4.2 跟踪项目程序例子3-363.4.3 验证例子程序执行是正确的3-37注意：如果您需要修改任何系统变量信息，请参阅附录A的线跟踪系统变量说明。3.1编码器设置编码器有助于机器人正确的跟上传送带上的工作。传送带每毫米移动的距离提供给了机器人一些脉冲计数。编码器建立了机器人和传送带之间物理联系。使用程序3-1建立编码参数。参见3.1.1节，以确认您已正确的设置
