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1、西门子伺服电机编码器安装以及检测方法问过很多人了, 大家都知道这个东西不能私自乱碰, 但是问题是: 它还是被我莽撞地宽衣解 带了, 已近不是原装处子的西门子伺服电机, 装上伺服驱动器就耍泼, 从地面跳起老高。一 个劲的扑腾, 特来此请教坛子里的高手, 到底如何从新安装伺服电机的编码器, 如何检测编 码器的位置,如何调整,需要的设备等。问题起由: 伺服电机与减速齿轮箱直连垂直安装, 最近天气温度高,齿轮箱油封故障, 齿轮 油经由轴渗漏入下方的伺服电机, 再从伺服电机电缆接口漏出来了, 但是电机各项参数正常, 电流,速度,力矩,温度均正常。因为对伺服的不了解,我们担心这些漏油会降低伺服电机 的寿命
2、,故决定拆开电机清洁,不小心连编码器也拆了,清洁电机后,原样装回,伺服驱动 器上电就转, 而且转速不均匀, 空载静置地面的电机固定频率地相一个方向抖动, 如果不用 手按住,就会跳离地面! 问题分析:查看电机的结构后,发现该三相交流永磁转子电机,定子类似于普通交流电机, 转子为永磁体, 转子长筒型,中有轴向孔洞, 后轴端有一测速发电机形式的编码器,外圈三 相六线的, 就是有三组绕组类似一般的交流电机的定子, 但是后部有两相集电环导流到内圈 绕组,内圈也有一绕组,两相,估计是励磁用的。 这样一个结构的伺服电机拆开后竟然就完全不能原装装回去了,怎么装都不能正常运行了, 电机抖的厉害,西门子 SIMO
3、DRIVE 611驱动器有时有 501,509,605 等报警,一般都是 501, 报警内容为转子位置检测过电流 120%。 处理过程:经过请教西门子的一些工程师和一些朋友, 都反应是编码器安装位置不对引起的, 同时特意叮嘱不能随便拆编码器和转子的相对位置, 但是都无法提供正确的编码器从新安装 的方法,所以特来求教,希望有过这方面经验,知识,的高手指点一二,多谢了!解决办法: 1 该电机在旋转变压器旋转部分有条随意画的线条, 不知道该对那里, 没有明显 的对应标记, 但是我松掉变压器螺钉后, 运转电机, 慢慢手动旋转变压器也找到了比较好的 运转位置,现在那个电机恢复了青春,在设备上无怨无悔地工
4、作了2 将编码器的尾盖打开,固定编码器的连接片的位置要做个记号先将里面的M5螺丝拆下,然后用一个长一点的全螺纹 M6的螺丝旋进去便可将编码器顶出来。 编码器的尾盖拆开后里面圆孔的边缘有个刻线。 电机的尾部也有条刻线 (与编码 器连接的部分),记好两刻线的位置3这电机应是无刷电机了,所以编码器检测换向位置 UVW故不能随意安装了,现 场调节一般手一边调节编码器, 一边看电机电流, 让其在最小则是最佳位置, 但 往往由于手的抖动或其他原因,不会在位置最佳,电机不能满负荷或高速运行, 正规的如下:1. 波形观察法 适用于带换相信号的增量式编码器、正余弦编码、旋转变压器。1)以示波器直接观察UV线反电
5、势波形过零点与传感器的 U相信号上升沿/Z信 号、或Sin信号过零点、或Sin包络信号过零点的相位对齐关系, 以此方法可以 将传感器的上述信号边沿或过零点对齐到 -30 度电角度相位;2)以阻值范围适当的三个等值电阻构成星形, 接入永磁伺服电机的UVW动力线, 以示波器观察U相动力线与星形等值电阻的中心点之间的虚拟 U相反电势波形与 与传感器的 U 相信号上升沿 /Z 信号、或 Sin 信号过零点、或 Sin 包络信号过零 点的相位对齐关系, 以此方法可以将传感器的上述信号边沿或过零点对齐到电角 度相位 0 点;2. 转子定向法 适用于带换相信号的增量式编码器、 正余弦编码、 旋转变压器的波形
6、对齐, 或者 绝对式编码器和正余弦编码、旋转变压器等按可提供单圈绝对位置数值信息对 齐。1) 将 U 相接入低压直流源的正极, V 相接入直流源的负端,定向电机轴 此后一边调整传感器与电机的相对位置关系, 一边以示波器观察传感器信号, 直 到 U 相信号上升沿 /Z 信号、或 Sin 信号过零点、或 Sin 包络信号过零点准确复 现,以此方法可以将传感器的上述信号边沿或过零点对齐到 -30 度电角度相位; 也可以一边调整传感器与电机的相对位置关系, 一边设法观察单圈绝对位置的数 值信息,直到数据零位准确复现, 以此方法也可以将传感器的单圈绝对位置零点 对齐到 -30 度电角度相位; 如果事先估
7、算出 -30 度电角度对应的单圈绝对位置的数值,还可以调整传感器 与电机的相对位置关系, 直到该数值准确复现, 就可以将单圈绝对位置零点直接 对齐到电角度相位 0 点(该方法可能比将在下一面 2) 中总结的后一条方法精确 度更好一些); 当然也完全可以不调整传感器与电机的相对位置关系, 而是简单地随机安装编码 器,把读取到的单圈绝对位置信息作为初始安装的偏置值, 通过后续运算, 实现 单圈绝对位置信息和电角度相位零点的逻辑对齐,该方法的人工操作要求最低。2)将U相接入低压直流源的正极,将 V相和W相并联后接入直流源的负端,定 向电机轴 此后一边调整传感器与电机的相对位置关系, 一边以示波器观察传感器信号, 直 到 U 相信号上升沿 /Z 信号、或 Sin 信号过零点、或 Sin 包络信号过零点准确复 现,以此方法可以将传感器的上述信号边沿或过零点对齐到电角度相位 0 点; 也可以一边调整传感器与电机的相对位置关系, 一边设法观察单圈绝对位置的数 值信息,直到数据零位准确复现, 以此方法也可以将传感器的上述信号边沿或过 零点对齐到电角度相位 0 点