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1、真诚为您提供优质参考资料，若有不当之处，请指正。ABB(Asea Brown Boveri Ltd)机器人培训资料一 打开程序的步骤：点ABB弹出对话框点程序编辑器就能进入程序二 打开或关闭焊接的步骤: 点ABB弹出对话框点RobotWare Arc点锁定点焊接启动（打钩则启动，大圈则关闭）点确定三 点焊的步骤：点ABB弹出对话框点输入输出点右下角的视图点模拟输出进行电压电流值的更改（aoCURR_REF设定电流，0.03表示30A；aoVOLT_REF设定电压，12表示12V）按下视教器三的按钮四 程序指令的解释：1. MoveJ：机器人空走点，路径不确定，轴的转动角度可大于90度，不存在运
2、动死点。（在焊枪离工件近时不可用，以免发生碰撞）2. MoveL：机器人空走点，走直线，轴的转动角度不能大于90度3. ArcLStart p1E_A1, v200, sm1, wd5Weave:=wv5, fine, Torch1WObj:=wobjSTN1Track:=trk1SeamName:=ws1E;ArcLStart：焊接的开始；焊接起始点位置；v200：机器人自动时的行走速度（大小可调）；sm1：收弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；wd5：焊接和起弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；Weave:=wv5：焊接摆动频率和宽度设置（不同焊道名字可能不一样）Torch1：工具坐标
3、；Wobj：工件坐标；STN1：外部轴；Track:=trk1：跟踪参数设置SeamName:=ws1E：跟踪路径保存4. ArcL：直线焊接在起始和结束之间的一个点5. ArcC p1J_A2, p1J_A3, v200, sm1, wd1J1Weave:=wv1J1, z1, Torch1WObj:=wobjSTN1Track:=trk1c;ArcC：焊接圆弧在起始和结束之间的两个点6. ArcLEnd p1E_A2, v200, sm1, wd5Weave:=wv5, fine, Torch1WObj:=wobjSTN1Track:=trk1;ArcLEnd：直线焊接结束点7. Sear
4、ch_1D pose1JX, p1J_SXY7, p1J_SXY8, v200, Torch1WObj:=wobjSTN1;Search_1D：寻位指令（一般寻位要从空间坐标X,Y,Z,3个方向进行寻位）；pose1JX；寻位偏差值（不同焊道名字不一样）；p1J_SXY7, p1J_SXY8：寻位的两个点（名字自己取，但一定不能一样）8. PDispSet pose1JXY：寻位偏差值的加载（各焊道寻完位后，在进行焊接前加载）9. PdispOff：关闭寻位偏差值（每次加载焊接完后要添加该指令关闭偏差值）10. MpSavePath path1JSeamName:=ws1J; MpSavePa
5、th：打底时焊道路径的保存；path1J：J焊道的路径；SeamName:=ws1J：路径的保存名字为ws1J11.ArcRepLStartEnd, rvp1A, v200, sm2, wd1A2a, wv2, z5, Torch1WObj:=wobjSTN1SeamName:=ws1A;ArcRepLStartEnd：焊接路径重放，也就是盖面，焊第二次（将打底时保存的路径重新释放）五在程序里要进行查看收弧（seam）,焊接（weld）,摆动（weave），多层焊参数（rvp）,跟踪参数（track）的操作步骤：手动点下你要看的是哪个，然后点下面的调试，在弹出的对话框中点查看值，这时就能查看你
6、需要看的参数，也可进行修改值 收弧参数设置：seam（不同焊道名字可能不一样，总体都含有sm,比如sm1A1,这是A焊道的收弧）在点查看值时弹出的对话框中需要修改的就有以下几个（其他的不需要改）：Perflow_time：预送气时间（在开始焊接时先送保护气时间）Fill_time:收弧时间（可设收弧时填弧坑的时间，根据实际填弧坑的大小来加减时间）Voltage:收弧电压的设定Wirefeed:收弧电流的设定Current:参考电流的设定（值的大小将影响枪的高度，太高则会出气孔，太低则撞枪。这个值就以我们给的基准不要改）Postflow_time:收弧焊接完的送气时间 焊接参数设置：weld（不
7、同焊道名字可能不一样，因为不同焊道所需的参数可能不一样，所以要单独设定一个，正常每道焊缝的电压和电流不需多大改动，可通过改变速度来改变焊角的大小）在查看值时弹出的对话框中需要设定的有以下几个（其他的不需要改）：Weld_speed:焊接速度设置（快慢影响到焊角的大小）Org_weld_speed:起弧速度设置Voltage:焊接电压设置Wirefeed:焊接电流设置Current:参考电流设置（这个影响到跟踪时电弧的高度，以我们给的为标准）Voltage:起弧电压的设置Wirefeed:起弧电流的设置Current:参考电流设置 摆动参数设置：weave（不同焊道名字可能不一样，因为不同焊道所
8、需的参数可能不一样，所以要单独设定一个）在查看值时弹出的对话框中需要设定的有以下几个（其他的不需要改）：Weave_shape:摆动类型（1为水平摆动，这个都设为1）Weave_type:摆动形式（2为1到3轴摆动，这个也设为2）Weave_length:摆动频率（数值的大小影响到摆动的快慢，大则快，小则慢）Weave_width:摆动的幅度大小（值越大，摆的宽度则大，小则小，根据实际来设） 多层焊参数设置：rvp（不同焊道名字可能不一样，因为不同焊道所需的参数可能不一样，所以要单独设定一个）在查看值时弹出的对话框中需要设定的有以下几个（其他的不需要改）：Direction:路径重放的方向（设
9、为1，则跟打底的方向一致；设为-1，则从反方向焊回来）Seamoffs_y:焊枪的左右偏移Seamoffs_z:焊枪的高度上下偏移seamRot_x:焊枪姿势X方向的改变seamRot_y: 焊枪姿势Y方向的改变seamRot_z: 焊枪姿势z方向高度的改变（这个将影响电弧的高度，影响是否出气孔或撞枪，数值大则高，小则降低）备注：在焊第二道时，枪的姿势不再用操纵杆控制，要通过改变以上的值来改变枪的姿势 跟踪参数设置：track（不同焊道名字可能不一样，因为不同焊道所需的参数可能不一样，所以要单独设定一个）在查看值时弹出的对话框中需要设定的有以下几个（其他的不需要改）：gain_Y:设置跟踪时左
10、右跟踪的灵敏度（越大则越灵敏）gain_Z：设置跟踪时高度跟踪的灵敏度（越大则越灵敏）六常见问题及处理方法 寻位报错：（1）在寻位处工件表面铁锈多，则焊丝不能导电，这时则不能寻位。处理方法：用视教器将枪抬起，拿砂纸将铁锈磨掉，将焊丝弄直，找到程序的对应点将PP移到该处，打成自动继续运行（2）焊丝碰不到工件报错，修改该处寻位的两个点使焊丝能碰到工件（这时焊接点的位置可能会改变，需重新修改点的位置） 焊枪碰撞报错：由于工件偏差大或机器人行走时碰到其他东西处理方法：（1）看是否寻位时工件表面铁锈多造成寻位导电不良，使焊丝弯掉造成寻位不准，是的话，将焊丝弄直，长度不能改，磨去表面铁锈继续寻位。寻完后再看焊接点是否偏移大，会不会撞枪，会的话重新修改点（2）机器人碰到其他东西的话则清除障碍 焊接一段时断弧报错：由于焊枪碰撞报错处理方法：将焊枪抬高，清除障碍，将程序移到焊接的起点，关闭焊接，连续运行差不多断弧处按停止，打开焊接，将机器人打成自动继续焊接 焊接时常出现气孔：（1）检查混合气的输入是否正常(2)检查气体分流器是否损坏（3）检查在焊接时枪是否太高 焊接时飞溅比较多：(1)检查是否是混合气进入，配比是否正确（2）检查导电嘴是否已损 焊接不起弧：查看起弧点是否有氧化皮或铁锈。处理方法：清除氧化皮或铁锈 /
