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1、本文格式为Word版，下载可任意编辑西门子PID调节应用及技巧探讨 要用好PID调整，搞清晰PID的计算公式和PID参数的意义是很有必要的。下面是PID的公式：式中误差信号e(t)=SP(t)PV(t)，M(t)是PID掌握器的输出值，Kc是掌握器的增益（比例系数），Ti和Td分别是积分时间和微分时间，Minitial是M(t)的初始值，实际上是积分的初始值。PID公式的前3项分别与误差、误差的积分和误差的导数成正比。微分、积分是高等数学的概念，建议没有学过高等数学的网友至少要搞清晰微分和积分的几何意义，这对深化理解PID参数的意义有很大的关心。积分对应于下图中误差曲线e(t)与坐标轴包围的面
2、积（图中的灰色部分）。PID程序是周期性执行的，执行PID程序的时间间隔为Ts（即PID掌握的采样周期）。我们只能使用连续的误差曲线上间隔时间为Ts的一些离散的点的值来计算积分，因此不行能计算出精确的积分值，只能对积分作近似计算。一般用下图中的矩形面积之和来近似精确积分。当Ts较小时，积分的误差不大。在误差曲线e(t)上作一条切线（见下图），该切线与x轴正方向的夹角的正切值tg即为该点处误差的一阶导数de(t)/dt。PID掌握器输出表达式中的导数用下式来近似：de(t)/dte(t)/t=e(n)-e(n-1)/Ts，式中e(n)是第n次采样时的误差值，e(n-1)是第n-1次采样时的误差值
3、。PID调整是目前应用最广泛调整掌握规律，P比例、I积分、D微分掌握，简称PID掌握。比例掌握是一种最简洁的掌握方式。比例作用大，可以加快调整，削减误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。积分调整可以使系统消退稳态误差。系统假如在进入稳态后存在稳态误差，就必需引入“积分项”。比例+积分(PI)掌握可以使系统在进入稳态后无稳态误差。微分作用能产生超前的掌握作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调整作用消退。因此，可以改善系统的动态性能。对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）掌握能改善系统在调整过程中的动态特性。这是摘录的一个PID参数调整的口诀，以供大家学习参考：
4、参数整定找最佳，从小到大挨次查先是比例后积分，最终再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂移绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长抱负曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调整质量不会低。这个顺口溜流传甚广，我觉得可操作性很低（也可能是我的悟性不够），我有许多疑问：“从小到大挨次查“，查什么？肯定要”先是比例后积分“吗？直接用PI不好吗？“曲线振荡很频繁”，是指振荡频率高还是振荡次数多？什么是”比例度盘“？”曲线漂移绕大湾“什么意思？是指超调量大吗？还是上升缓慢？”曲线波动周期长“
5、的周期是震荡周期吗？还是过度过程时间长？振荡频率和微分关系大吗？微分的主要作用是什么？“抱负曲线两个波”，一个波是180度还是360度？两个波是抱负曲线，下图的PV曲线理不抱负？我用过S7-200和S7-200SMART的PID调整掌握面板和PID参数自整定功能，被掌握对象采纳我编写的子程序来模拟。被控对象的参数如下：增益为3.0，两个惯性环节的时间常数为5s和2s。下面是自整定之前的曲线，超调量太大：下面是整定过程的曲线：下面是整定得到的参数的曲线：下面是另一组整定前的参数的曲线，过程变量PV曲线上升太慢：虽然整定前两组PID参数相差很远，两次整定后得到PID参数差不多，使用整定得到的PID
6、参数的曲线外形也差不多。我觉得西门子的PID参数自整定是很好用的。要用好PID调整，搞清晰PID的计算公式和PID参数的意义是很有必要的。下面是PID的公式：式中误差信号e(t)=SP(t)PV(t)，M(t)是PID掌握器的输出值，Kc是掌握器的增益（比例系数），Ti和Td分别是积分时间和微分时间，Minitial是M(t)的初始值，实际上是积分的初始值。PID公式的前3项分别与误差、误差的积分和误差的导数成正比。微分、积分是高等数学的概念，建议没有学过高等数学的网友至少要搞清晰微分和积分的几何意义，这对深化理解PID参数的意义有很大的关心。积分对应于下图中误差曲线e(t)与坐标轴包围的面积
7、（图中的灰色部分）。PID程序是周期性执行的，执行PID程序的时间间隔为Ts（即PID掌握的采样周期）。我们只能使用连续的误差曲线上间隔时间为Ts的一些离散的点的值来计算积分，因此不行能计算出精确的积分值，只能对积分作近似计算。一般用下图中的矩形面积之和来近似精确积分。当Ts较小时，积分的误差不大。在误差曲线e(t)上作一条切线（见下图），该切线与x轴正方向的夹角的正切值tg即为该点处误差的一阶导数de(t)/dt。PID掌握器输出表达式中的导数用下式来近似：de(t)/dte(t)/t=e(n)-e(n-1)/Ts，式中e(n)是第n次采样时的误差值，e(n-1)是第n-1次采样时的误差值。
8、1.模糊掌握的关键点在于总结大量的实践数据，然后做成黑匣子，看似神奇，实际都是阅历参数！2.模糊掌握得到的数据是基于掌握设备性能不变的状况下，是较为精确的。一旦使用时间长了，性能有所下降，这些阅历参数往往就会有很大的偏颇了。3.即使是同样型号的不同设备，其所处于的工艺环境，工艺流程，工艺特性的不同，其性能也会有差别，因此不能做到模糊掌握中同一数据的重复性使用。4.模糊掌握的理念是很好的，最起码是超前掌握，但就目前而言，其有用性，动态性还是不如传统的PID。5.传统PID是滞后掌握，在目前的大多数工艺环境下，还是可以满意掌握的需求的。6.基于传统PID的特点，也延展了不同的掌握方式，如串级调整，
9、三冲量调整，分程调整，步进式等等。#p#分页标题#e#7.个人觉得：随着电子，网络，计算机的飞速进展，传统PID的滞后也会改善的更好，其动态调整特性是模糊掌握所不能比拟的。搞清晰PID参数的物理意义，和PID参数与闭环系统性能指标的关系，对于指导我们调整PID至关重要。PID的掌握原理可以用人对炉温的手动掌握来理解。首先看看比例部分的作用。搞清晰PID参数的物理意义，和PID参数与闭环系统性能指标的关系，对于指导我们调整PID至关重要。首先看看比例部分的作用。PID的掌握原理可以用人对炉温的手动掌握来理解。操作人员用眼睛读取数字仪表检测到的炉温的测量值，并与炉温的设定值比较，得到温度的误差值。
10、用手操作电位器，调整加热的电流，使炉温保持在设定值四周。操作人员知道使炉温稳定在设定值时电位器的位置（我们将它称为位置L），并依据当时的温度误差值调整电位器的转角。炉温小于设定值时，在位置L的基础上顺时针增大电位器的转角，以增大加热的电流；炉温大于设定值时，在位置L的基础上反时针减小电位器的转角，以减小加热的电流。令调整后的电位器转角与位置L的差值与误差成正比，误差肯定值越大，调整的角度越大。上述掌握策略就是比例掌握。闭环中存在着各种各样的延迟作用。调整电位器转角后，到温度上升到新的转角对应的稳态值时有较大的延迟。由于延迟因素的存在，调整电位器转角后不能立刻看到调整的效果，因此闭环掌握系统调整困难的主要缘由是系统中的延迟作用。假如增益太小，调整的力度不够，使温度的变化缓慢，调整时间过长。假如增益过大，调整力度太强，造成调整过头，可能使温度忽高忽低，来回震荡。假如闭环系统没有积分作用，单纯的比例掌握有稳态误差，稳态误差与增益成反比。增益越大，稳态误差越小，但是会使超调量增大，振荡次数增加，甚至会使闭环系统不稳定。因此单纯的比例掌握很难兼顾动态性能和静态性能。第 1 页 共 1 页
