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1、ABB工业机器器人的基础技术培训主讲人：蔡钢系统安全机器人系统复杂杂而且危险性性大，以下的的安全守则必必须遵守。 万一发生火灾，请请使用二氧化化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不不允许被短接接。 机器人处于自动动模式时，不不允许进入其其运动所及的的区域。 在任何情况下，不不要使用原始始盘，用复制制盘。 搬运时，机器停停止，机器人人不应置物，应应空机。 意外或不正常情情况下，均可可使用E-SStop键，停停止运行。 在编程，测试及及维修时必须须注意既使在在低速时，机机器人仍然是是非常有力的的，其动量很很大,必须将将机器人置于于手动模式。 气路系统中的压压力可达0.6MP，任任何相关检修修都要
2、断气源源。 在不用移动机器器人及运行程程序时，须及及时释放使能能器(Enaable DDevicee)。 调试人员进入机机器人工作区区时，须随身身携带示教器器，以防他人人无意误操作作。 在得到停电通知知时，要预先先关断机器人人的主电源及及气源。 突然停电后，要要赶在来电之之前预先关闭闭机器人的主主电源开关，并并及时取下夹夹具上的工件件。 维修人员必须保保管好机器人人钥匙，严禁禁非授权人员员在手动模式式下进入机器器人软件系统统，随意翻阅阅或修改程序序及参数。第一章 综述一、S4C系统统介绍：全开放式 对操作者友善善 最先进系统最多可接六个个外围设备常规型号：IRB 11400，IRB 22400
3、，IRB 44400，IRB 66400 IRBB 指 ABB 机 器 人，第一位数数(1,2,4,6)指指机器人大小小第二位数数( 4 )指机器人属属于S4或SS4C系统。无论何型型号，机器人人控制部分基基本相同。IRB 14400：承载载较小，最大大承载为5kkg，常用于于焊接。IRB 24400：承载载较小，最大大承载为 77kg ，常常用于焊接。IRB 44000：承载较较大，最大承承载为60kkg 常用于于搬运或大范范围焊 接。IRB 64400：承载载较大，最大大承载为2000kg，常常用于搬运或或大范围焊接。二、机器人组成成：机器人由两部分分组成：Controlller:控制器。
4、Manipullator:机械手。操作人员通过示示教器和操作作盘操作机器器人。左边是示教器（Teach Pendant）。右边是操作盘 (Operrators Pannel) 。1、机械手(MManipuulatorr) 由六个转轴组成成空间六杆开开链机构，理理论上可达空空间任何一点点。 六个转轴均有AAC伺服电机机驱动，运动动精度(综合)达正负0.005mm至正正负0.2mmm。每个电电机后均有编编码器。 有一个手动松闸闸按钮，用于于维修时使用用。 机器人必须带有有24VDCC。(机器人配置置) 带有串口测量板板，测量板带带有六节1.2V的锂电电池，起保存存数据作用。六根轴的名称及及运动方式
5、：Axis1: 一轴。Axis2: 二轴。Axis3: 三轴。Axis4: 四轴。Axis5: 五轴。Axis6: 六轴。2、控制系统：(Contrrollerr)Mains SSwitchh:主电源开关关。Teach PPendannt:示教器。Operatoors PPanel:操作盘。Disk drrive:磁盘驱动器器。S4 系统机机器人控制箱箱有两种型式式：170099155300mm130099155300mmS4C 系统统机器人控制制箱有两种型型式：13009115530mmm 99508000540mmm3、外围： 操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口 电源开关 动力
6、电缆 信号电缆操作盘功能介绍绍 MOTORS ON:马达达上电。Operatiing moode seelectoor:操作模模式选择器。AUTOMATTIC:自动模式。用用于正式生产产， 编辑程序功功能被 定。MANUAL REDUCCED SPPEED:手手动减速模式式。 用于机器人人编 程 测试。MANUALFFULLSPPEED:手手动全速模式式。只允许训训练过的人员员在测试程序序时使用。一般情况况下，不要使使用这种模式式。Duty tiime coounterr:机械手马马达上电，刹刹车释放的总总时间。三、软件系统(RoborrWare)： RoborWaare 是 ABB 提提供的
7、机器人人系列应用软软件的总称 RoborWaare目前包包括 BasseWaree. BasseWaree Optiion.PrrocesssWare, DeskWarre,FacctoryWWare 五五个系列， 每个机器人均配配有一张IRRB或Keyy盘，若干张张系统盘和参参数盘， 根据每台机器人人工作性质另另外有应用软软件选项盘。 除IRB盘或KKey盘为每每台机器人特特有其他盘片片通用。第二章 示教器器功能介绍Emergenncy sttop buutton(E-Stoop):急停开关。Enablinng devvice:使能器。Joysticck:操纵杆。Displayy:显示屏。窗
8、口键Joggingg操纵窗口：手动状态下下，用来操纵纵机器人。显示屏上显示机机器人相对位位置及坐标系系。Programm编程窗口：手动状态下下，用来编程程与测试。所有编程工作都都在编程窗口口中完成。Input/OOutputts输入/输输出窗口：显显示输入输出出信号表。显示输入输出信信号数值。可可手动给输出出信号赋值。Misc.其他他窗口：包括括系统参数、服服务、生产以以及文件管理理窗口导航键 List:将将光标在窗口口的几个部分分间切换。（通通常由双实线线分开）Previouus/Nexxt Pagge:翻页。Up and Down arrowws:上下移动光光标。Left annd Rig
9、ght arrrows:左右移动光光标。运动控制键Motion Unit:选择操纵机机器人或其它它机械单元(外轴)。手动状态下，操操纵机器人本本体与机器人人所控制的其其他机械装置置（外轴）之之间的切换。Motion Type:选择操纵机机器人的方式式是沿TCPP旋转还是线线性移动TCCP。手动状态下，直直线运动与姿姿态运动切换换。直线运动指机器器人TCP沿坐标标系X、Y、Z轴作直线运运动。姿态运动指机器器人TCP在坐标标系空间位置置不变，机器器人六根转轴轴联动改变姿姿态。Motion Type:单轴操纵选选择，操纵杆杆只能控制三三个方向需切切换。第一组：11、2、3轴第二组：44、5、6轴In
10、cremeental:减速操纵OON/OFFF其它键Stop:停止键，停停止程序的运运行。Contrasst:调节显示器器对比度。Menu Keeys:菜单键，显显示下拉式菜菜单（热键）。共有五个菜单键键。显示包含含各种命令的的菜单。Functioon keyys:功能键，直直接选择功能能（热键）。共有五个功能键键。直接选择择各种命令。Delete:删除键。删删除显示屏所所选数据。机器人上，所所要删除任何何数据、文件件、目录等，都都用此键。Enter:回车键，进进入光标所示示数据。自定义键P1-P5：这这五个键的功功能可由程序序员自定义。第三章 手动操操纵机器人一、操作安全控控制链 安全链是由
11、机器器人计算机控控制电机上电电的双回路。 在电机上电前，每每一条回路的的所有开关都都必须闭合。 安全链中任何一一个继电器断断开，系统都都将断开电机机供电并吸合合电机抱闸。 控制面板上的指指示灯和示教教器的I/OO窗口均可显显示上电状态态。绝对禁止对安全全链进行任何何形式的短接接、定义或修修改。S4C 系统安全链S4 系统安全链二、开机1. 旋转主电源开关关由0-1, 即接通3380V入力力。2. 随后机器人自动动进行自诊断断,如果没有有发现硬/软软件故障,就就会显示下面面的开机画面面。但是自诊诊断不一定能能查出有问题题的硬件,而而有时开机时时发生的故障障信息却是由由于应用程序序中有错误所所造成
12、的。二、 手动操纵纵机器人使动装置： 自动模式下不要要按使动装置置。 手动模式下，使使动装置有三三个位置。 起始为“0”，机机器人马达不不上电。 中间为“1”，机机器人马达上上电。 最终为“0”，机机器人马达不不上电。1. 将操作模式选择择器置于手动动减速模式。2. 切换至操纵窗口口。3. 检查运动控制键键中的Mottion uunit, Motioon typpe 的设置置。Unit:运运动单元，机机器人或外轴轴。最多可控控制六个外轴轴。IRB定义为为机器人，外外围设备自我我定义。Motion：运动类型。Linear：直线运动。机机器人工具姿姿态不变，机机器人沿坐标标轴直线移动动。 选择不同
13、同坐标系，移移动方向将改改变。Reoriennt：方位运运动。机器人工具中心心点（TCPP）不变，机机器人沿坐标标轴转动。Axes(Grroup1,2)：单轴轴运动。Coord：选选择坐标系。World大大地坐标系。Base基础础坐标系。Tool工具具坐标系。Wobj工件件坐标系。Tool：工具具选择。自我我定义。Wobj：工件件坐标系选择择。自我定义义。Joysticck locck：操纵杆杆方向锁定。Incremeental：速度选择。No(Nommal正常)Small(慢)Mediumm(中等)Large(快)User(用户户自定义) 4. 选择所需的座标标系（Cooord）。右面是Joysstick direcction(操纵杆)摇摇动的方向与与 Worlld 座标系系的对应关系系。
