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1、HR20-1700-C10I 业机器 机器人程序的编程方式机器人示教的主要内彖 HR20机器人示教编程的基本步骤 HR20机器人的示教编程示教编程指令管理机器人程序的编写方式 衣线偏程禽线编程：是机器人编程 人员通过软件，在电脑里 重建整个机器人工作场景 的三维虚拟环境，然后禽 线编程轶件根据要要求控 制机器人运动,之后操作 人员在需线编程轶件中仿 真与调整机器人的运动轨 迹，最后生成机器人程序 传输给机器人RobotMater 机器人程序的编写方式示教与再现示教就是机器人学习的过程，在这个过程中, 操作者要手把手教会机器人做禁些动作，机 器人的控制糸统会以程序的形式将其记忆下 来。机器人按照
2、示教肘记忆下来的程序畏现这些 动作，就是“再現”过程。因此，所谓的机器人程序编写就是操作者用 程序的方式将机春人的运动轨迹示教出亲机器人程序的编写方式ABB Flex PendantKUKA smartPADFUNAC iPendant2。示教器：也叫做示教盒，主要是由液 晶屏和操作按钮组成，可以由操作者 手持操作。他是机器人的人机交互结 构，机器人的所有操作基本都是 由他完成的。工业机器人示教的主耍内容运动轨迹机器人运动轨迹上的点不需要全部示教，对于有规律的轨迹，原则上 仪仅需要示教几个程序点。例如对于直线轨迹，机器人只需要示教直 线起_始点和直线结束点；对于圆弧轨迹，需要示教圖孤起点、圆弧
3、中 间点和圆弧结束点。机器人运动轨迹的示教圭要是确认程序点的属性。i.要包括住置坐标、 插补形式以及动态参数。 1 住置坐标：佞置坐栋是指描述机器人TCP运动过程中经过的点的空 间住置坐栋，它可以由关节坐栋或者直角坐栋表示。 2.插补形北：插补形式是指机彖人运动再现肘，从前一个程序点移动 列当前程序点的运动形式。机器人常用的插补形式主要有关节插补、 直线插补和圖弧插补。所谓的轨迹插补运算是伴随着轨迹挫制过程一 步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过 程的。3.动态参救：动态参数指的是机彖人再现运动时机采人在运动中的参 数，包括机薜人再现速度、再现加速度、再现减速度和遍近形
4、式等。YASKAWA DX100工业机器人示教的主耍内容作业条件 工业机器人作业条件的输入方式有3科： 仁使用作业条件丈件：输入作业条件的丈件称之为作业条件丈件。 例如，当机彖人完成弧焊作业时，焊接条件丈件有引孤条件文件、 熄孤条件丈件和焊接辅助条件丈件。每种丈件的调用由相应的编 号丈件指定。伴随工业机彖人应用领域的不同，其控制糸统所安 裝的作业软件包也有所不同，如孤焊作业操作软件、色焊作业软 件、搬运作业软件、码垛作业软件、庄铸作业软件、裝配作业软 件等。 2.虚作业命令的附加项中直接设走：该方法进行作业条件设走时， 需要根据不同机器人的指令的语言形式卖现，完成程序条件的必、 要编辑。对于附
5、加项的修改，则主要通过示教器的相应按锲卖现。 3.手动设定：莊禁些应用场合，有关作业参数的设定需要手动进 行，如孤焊作业的保护毛体流量、点焊作业的焊接参数等等。工业机器人示教的主耍内容 作业顺序 作业顺序的段置主要包含两方面： 1作业对象的工艺顺序 在完成禁些简单的作业肘，一般将机彖人的工艺顺尊和机彖 人的运动轨迹整合疫一起，也就是说机黑人在完成运动轨迹 肘，机彖人作业的工艺顺厚同肘完成。 2机春人和外8|设备的动作顺序 在完整的机黑人糸统中，除了机黑人本身以外，还包括一些 周边J殳备，如变住机、移动滑台、自动工具快换裝置等。机 器人要完成相应的作业T*,需要其控制糸统与这些周边辅助 段备有效
6、配合，互相协调使用，以减少机彖人停机肘间，减 低段备故障率，提高机黑人段备的安全性，并获得理想的作 业质量。示教编程的基本步骤A工艺分析A运动规划示教编程再现运行HR20机器人的示教编程示教与再现示教就是机器人学习的过程，在这个过程中, 操作者要手把手教会机器人做禁些动作，机 器人的控制糸统会以程序的形式将其记忆下 来。机器人按照示教时记忆下来的程序畏现这些 动作，就是“再现”过程。因此，所谓的机器人程序编写就是操作者用 程序的方式将机麥人的运动轨迹示教出東机器人示教编程的基本步骤 Keba示教彖的编程语言是一种编译型程序谏计语言， 他的编程方式同C语言十分的対似，同样由一糸列的常 量、变量和
7、相关的指令组成。 机器人的程尊都是project的形式存农，任何一个 project又是由一糸列的程序组歳。 project中包含一个主程序main和若干个子程序，这些 程好的名字不能重复。程序建立的方式： 新建一丈件一project和程序 的令名程序编辑的方式：修改复制粘贴删除程序的组成机器人的程序由机器人项目文件组成，项目丈件由机器人子程序组成；子 程序由程序指令和程序数据组成。 机器人的程序主要由机薜人的程序指令和程序數据组成。 程序指令是表示程序要完成的功能，机彖人执行不同的功能使用不同 的指 具体包括运动指令组、设置指令组、糸统功能指令组、流程控制指令 组、输入输出指令组和触，发指令
8、组。程序数据是程序的操作对象，具体包括机彖人的住置变量等教据 项目文件和程序文件名：用以识别存入控制赛内存中的程序，4同一个目 录下不能包含两个或更多拥有相同程序名的程序。程序名长度不超过8个字 符，由字母、教字、下划线(_)组成。 程序注猝：程序注猝连同程序名一起.来描述选狰界面上显示的附加估息。程序结東栋志：程序结東栋志(END丿自动在程序的最后一条指令的下一 行显示。只要有新的指令添加到程序中，程序结束栋志会在屛幕上向下移 动，所以，它总在最后一行。当执行完最后一条指令后，程序执行到程序 结束栋志肘，就会自动返回到程序的第一行并终止。示教程序文件管理一一程序的建立 1建立程好丈件单击示教
9、器的“主菜单” 按锲，单击图标，选蜡“项目”功能，选择进 入丈件管理界面，该界 面显示多前该机器人糸 统中包含的所有项目丈 件和程序丈件。选.择相 应的项目丈件，单击丈 件前的“+”号可展开显 示该项目丈件中包含的 程序列表,单击右下角“丈件”按 钮，选择“新建项目”， 在乎出的对话柩中完成 对新建项目和新建程序 丈#的命名ri k n StepPWR8IM :，、F1 *9F2 8WpvmStartupo)KGBdn加载和打开程序文件 选中建立的程序丈件，单击屛幕i 左下角“加我”按键，加我执行proj1n项q中“lesson們程序 丈件，进入程序编辑界面，单击 右下角箭头按綻为返曰上级棊单
10、。 1J程序丈件柱“加我”的情况 下，用户可以进行修改、示教、 运行等操作，程序丈件的编辑晁 面背景为勺色。抗彖人毎次只能 加我执行一个程序丈件，如果用 户需要加我执行其他程序丈件肘， 需选择相应的程序丈件，按下“终止”按钮，终止程序PM* v2ndQ V* UMSf V% Q亠厂厂u*2ndSAM1 2丿选中程序丈件，单击屛幕左 下角“打开”按键，可以打开选 申的程序丈件。程序丈件柱“打 开”的恃况下，用户只能阅锲和 修改程序，但对于示教点则无去 修农,并且无去执行，程序丈件 的编辑界面背景则为灰色。如程序的建立、编辑和加载IIIF*yi 出 * 卩如Si机器人的一个项目丈件中可以（ 包含一
11、个或多个程序丈件，一 个项目丈件中可以对多个程序 丈件进行调用。如在“projl项目中另添加一 个程序丈件，并命名为 “lesson2”。执行过程如下：A1J选中需要添加的项目丈件 “proj化单击右側丈件”按 钮，选中新建程序”按钮。2丿建立新的程序丈件并命名， 如令名“lesson2”Ah : eoe :|J 1443 1 ll*rIt *|心mm3丿“lesson2”丈件建立后, uproj1n项q丈件中即包含了 两个程序丈件，他们两者直接 为平行关糸，可以相互调用，编辑程序文件项目显示界面右下角的“丈件”按钮除了可以 丸立项目或程存丈件外, 还可以对项目和程序丈 件进行刪除、重命名、
12、剪切和复制等揀作。 如对alesson 1n丈件重 令名，过程如下： 1J 选择 44 lesson序丈件，草击“丈件” 按钮，选择“重命名”,2J蛊暉出的对话桓中 输入新的程序丈件名， 蛊新赋名称处重新綸入 新的丈件名单击确定即A.选择alesson 1M程序 丈件，車击“丈件”选择“刪除”按敘，刪除程序丈件, 确走测除能恢复,!W除程序文件農眸出的对话框中选 择ur ,克成丈件刪 除。程序丈件测除后将不程序丈件进行刪除操作肘务強要谨慎，逹免祺炳除。flPW o +机器人语言一一常量利变量变量:变量是指在程序枕行过程中值可以改变的量，用 户可以根据需要自行定义变量。使用变量前要丸 对变量进行
13、定义。定义变量的三要素：变量名变量的数据类型变量的赋值。怡磅郢傅话耶呼善筹 善爭傅任谚一甲好回矽 耶够+阜歡0回华彫呀傅审阜蚩4?决 号彫谗电夥林一子阜裁彫夥够嘗祥当EqeX旱蚩丫 i VlvaaKEBA语言的变量变量：- 变量是指在程序执行过程中值可以改变的量，用户可以根据需要 自行定义变量。使用变量前要先对变量进行定义。定义变量的三要素：- 变量名- 变量的数据类型- 变量的赋值 对整个变量赋值对变量的分量赋值KEBA语言的变量变量名：- 由用户定义，要符合标识符的命名规则，尽量做到见名知义变量的数据类型- 使用一个变量之前,定要定义好变量的数据类型。变量定义的方法：- 在变量监控界面按变量按钮,- 然后在弹出菜单选择新建选择变量类型后确认后，输入变量名完成变量的建立UIEI3KItttt+PWRPWR$er20.prq1.lesson1ooU-13 12占 “ 7 ER20 5 World单击“主菜单”按鍵，选择图标,单击“变量监控”，选择后进人变量管理界面-World% DtfauKTi-匚:时 *-念HMil饰虚
