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1、泓域咨询/吉林市激光雷达设计项目建议书吉林市激光雷达设计项目建议书xx（集团）有限公司目录第一章 行业发展分析8一、 激光雷达技术路径8二、 激光雷达产业阶段12三、 车载激光雷达产业格局14第二章 项目承办单位基本情况17一、 公司基本信息17二、 公司简介17三、 公司竞争优势18四、 公司主要财务数据19公司合并资产负债表主要数据19公司合并利润表主要数据19五、 核心人员介绍20六、 经营宗旨22七、 公司发展规划22第三章 项目总论28一、 项目名称及投资人28二、 编制原则28三、 编制依据29四、 编制范围及内容30五、 项目建设背景30六、 结论分析30主要经济指标一览表32第
2、四章 项目建设背景、必要性35一、 激光雷达产业趋势35二、 激光雷达市场空间35三、 激光雷达36四、 积极促进对外开放38五、 项目实施的必要性38第五章 产品规划与建设内容40一、 建设规模及主要建设内容40二、 产品规划方案及生产纲领40产品规划方案一览表41第六章 建筑工程方案分析42一、 项目工程设计总体要求42二、 建设方案43三、 建筑工程建设指标43建筑工程投资一览表44第七章 法人治理结构46一、 股东权利及义务46二、 董事50三、 高级管理人员55四、 监事58第八章 运营管理模式60一、 公司经营宗旨60二、 公司的目标、主要职责60三、 各部门职责及权限61四、 财
3、务会计制度64第九章 发展规划分析70一、 公司发展规划70二、 保障措施74第十章 人力资源配置分析77一、 人力资源配置77劳动定员一览表77二、 员工技能培训77第十一章 劳动安全生产79一、 编制依据79二、 防范措施81三、 预期效果评价84第十二章 环保方案分析85一、 编制依据85二、 建设期大气环境影响分析85三、 建设期水环境影响分析86四、 建设期固体废弃物环境影响分析86五、 建设期声环境影响分析87六、 环境管理分析88七、 结论92八、 建议92第十三章 投资估算93一、 编制说明93二、 建设投资93建筑工程投资一览表94主要设备购置一览表95建设投资估算表96三、
4、 建设期利息97建设期利息估算表97固定资产投资估算表98四、 流动资金99流动资金估算表99五、 项目总投资100总投资及构成一览表101六、 资金筹措与投资计划101项目投资计划与资金筹措一览表102第十四章 项目经济效益分析103一、 基本假设及基础参数选取103二、 经济评价财务测算103营业收入、税金及附加和增值税估算表103综合总成本费用估算表105利润及利润分配表107三、 项目盈利能力分析107项目投资现金流量表109四、 财务生存能力分析110五、 偿债能力分析110借款还本付息计划表112六、 经济评价结论112第十五章 招标、投标113一、 项目招标依据113二、 项目招
5、标范围113三、 招标要求114四、 招标组织方式116五、 招标信息发布119第十六章 风险评估分析120一、 项目风险分析120二、 项目风险对策122第十七章 总结124第十八章 附表附录126主要经济指标一览表126建设投资估算表127建设期利息估算表128固定资产投资估算表129流动资金估算表129总投资及构成一览表130项目投资计划与资金筹措一览表131营业收入、税金及附加和增值税估算表132综合总成本费用估算表133固定资产折旧费估算表134无形资产和其他资产摊销估算表134利润及利润分配表135项目投资现金流量表136借款还本付息计划表137建筑工程投资一览表138项目实施进度
6、计划一览表139主要设备购置一览表140能耗分析一览表140第一章 行业发展分析一、 激光雷达技术路径激光雷达目前尚处技术驱动阶段，技术路线百花齐放，需要随着产品的量产持续验证。按照激光雷达的构成和原理，测距原理、激光波长、发射装置、接收装置、扫描方式是激光雷达的五大技术维度，不同的维度衍生出不同的技术发展方向，下游主机厂依照这五个维度设计组合形成特色技术方案，不同的技术路径又导致激光雷达成品在测距、测速、测角、精度、范围、功耗、集成度等性能上的差异，继而决定了各主机厂的产品能力和远期潜力。激光雷达主要有两种测距方法，一种是基于时间的测量方法，通过计算发射激光脉冲和接收激光脉冲所需的时间得到目
7、标距离，称作飞行时间法（TOF，time-of-flight）；另一种是基于频率的测量方法，将发射的激光进行调制后测量往返光波的频率差与相位差测得目标距离，称作连续波调频相干检测法（FMCW，frequency-modulatedcontinuouswave），结合多普勒效应还可以同时计算出物体每个像素点的速度数据。ToF工艺成熟、成本合理，是目前市场车载中长距激光雷达的主流方案；FMCW具有可直接测量速度信息以及抗干扰（包括环境光和其他激光雷达）的优势，未来随着FMCW激光雷达整机和上游产业链的成熟，ToF和FMCW激光雷达将在市场上并存。从光源上看，市场上激光雷达最常用的波长方案是905n
8、m和1550nm。激光是一种单一颜色、单一波长的光，根据发生器的不同可以产生紫外线（10-400nm）到可见光（390-780nm）到红外线（760-1000000nm）波段内的不同激光。车载激光雷达波长的选择主要考量三个因素：人眼安全：为避免可见光对人眼的伤害，激光雷达选用的激光波长一般不低于850nm，905nm激光工作于近红外（NIR）波段，接近可见光360nm-750nm频率，可穿透角膜和晶状体，聚焦在视网膜上，所以发射功率需先在在对人无害的范围内。而1550nm激光工作于中红外波段（SWIR），主要被角膜上的液体吸收，无法在视网膜上聚焦成点，相对更加安全。功率上限：905nm激光对应
9、的器件功率受到限制，进而影响了激光雷达的探测距离和雨雾抗干扰能力；1550nm激光更加安全，对应的功率上限相应提高，其探测距离和抗干扰能力也显著提高。适配器件：波长与发光材料物理特性有关，905nm激光器多用砷化镓GaAs作为发光材料，配备半导体激光器即可，1550nm多用磷化铟InP作为发光材料，其工作波段需配备体积较大的光纤激光器。此外，特定的波长需要特定材料制成的探测器吸收，905nm波长的激光可被硅基材料吸收，1550nm波长的激光需要铟镓砷InGaAs材料才可高效率吸收。从激光器种类上看，当前阶段主要方案有边发射激光器（EdgeEmittingLaser，EEL）、垂直腔面发射激光器
10、（VerticalCavitySurfaceEmittingLaser，VCSEL）和光纤激光器。其中，前两者均属于半导体激光器，具有电光转换效率高（最高可达到60-70%），体积小、重量轻（常用产品体积仅仅为立方厘米量级），寿命长、可靠性高（高功率亦可实现上万小时），集成度高、成本低（同一片半导体晶圆上实现大量激光二极管芯片的集成）的特点。EEL激光器长期占据主流。EEL作为探测光源具有高发光功率密度的优势，但EEL的激光是沿平行于衬底表面发出，其发光面位于半导体晶圆的侧面，使用过程中需要进行切割、翻转、镀膜、再切割的工艺步骤，往往只能通过单颗一一贴装的方式和电路板整合，而且每颗激光器需要使
11、用分立的光学器件进行光束发散角的压缩和独立手工装调，极为依赖产线工人的手工装调技术，生产成本高且一致性难以保障。VCSEL激光器逐步成熟。VCSEL出光方向垂直于衬底表面，发光面与半导体晶圆平行，具有面上发光的特性，其所形成的激光器阵列易于与平面化的电路芯片键合，在精度层面由半导体加工设备保障，无需再进行每个激光器的单独装调，且易于和面上工艺的硅材料微型透镜进行整合，提升光束质量。传统的VCSEL激光器存在发光密度功率低的缺陷，导致只在对测距要求近的应用领域有相应的激光雷达产品（通常50m）。近年来国内外多家VCSEL激光器公司纷纷开发了多层结VCSEL激光器，将其发光功率密度提升了5-10倍
12、，这为应用VCSEL开发长距激光雷达提供了可能。光纤激光器配套1550nm发光功率要求。光纤激光器体积较大，由种子源、泵浦源、以及增益光纤构成，所生产的激光光束质量优异，功率高、调制速度快，可以实现超远距离感测，但价格也较为高昂，主要取决于1550nm技术的突破和需求的放量。综合而言，905nm半导体激光器是当下的主流选择，1550nm光纤激光器是未来发展趋势。波长为905nm的激光雷达采用EEL/VCSEL半导体激光器为发射源，具有成本较低和技术成熟的优势，但考虑到人眼安全要求，激光功率受到明显限制，使得传感器在探测距离和信噪比上物理受限。波长为1550nm的激光雷达一般配备光纤激光器，其发
13、出的激光远离人眼吸收的可见光光谱，安全功率达到905纳米的40倍，可以发射更高的功率增加探测距离、点云分辨率和抗干扰能力，但无法被常规的硅探测器吸收，需要外部电源、复杂的电子控制装置以及配套的接收器，因此体积庞大、技术面临着更大的复杂性。二、 激光雷达产业阶段美国汽车工程师学会（SAE）将智能驾驶的发展按驾驶控制权的归属分为六个阶段：L0-L2为较低阶辅助驾驶阶段，由驾驶员主导、系统辅助完成；L3-L5为高阶智能驾驶阶段，驾驶决策责任方逐步由驾驶员过度到系统。智能驾驶按技术架构分为感知、决策和执行三个层次。感知层是汽车的“眼睛”，主要负责对环境信息和车内信息的采集与处理；决策层是汽车的“大脑”
14、，依据感知信息来进行驾驶决策判断；执行层相当于汽车的“四肢”，按照决策结果对车辆进行控制。这其中，感知层是实现智能驾驶的基础和前提，在信息传输上归纳为三个层面：1、物理信息，包括姿态、速度、形状、温度、能耗等；2、语义信息，辨别物体的类别；3、行为预测，预测物体的行为。智能传感器是感知层的硬件核心。感知层通过传感器实现对信息的感知，根据作用机理不同分为传统传感器和智能传感器，前者主要负责车辆对自身状态的感知，安装在动力总成、底盘系统等汽车关键部位，该类传感器多以MEMS工艺生产，具有低成本、高可靠性、小体积等优势。后者负责从车辆外界获取信息，是智能驾驶感知层的硬件核心，主要包括车载摄像头、毫米
15、波雷达、激光雷达、超声波雷达四大类别的硬件传感，具备两个显著特征：1）量少价高，与传统传感器相比，智能传感器数量少且价格高，基本都在百元以上，占据了汽车传感器总成本的绝大部分；2）量随级升，随着汽车SAE等级提升，为了提高感知冗余，所需配备的智能传感器数量随之增多。摄像头、毫米波雷达、超声波雷达以及最新出现的激光雷达特色鲜明，在探测精度、感知范围、环境抗干扰及成本等方面各有所长，组成了智能驾驶感知系统的“主力阵容”。摄像头：技术成熟成本可控，成为最主要的视觉传感器。摄像头类似人眼，可对物体几何特征、色彩及文字信息进行识别，借助算法可实现对障碍物距离的探测，技术成熟成本可控，因而成为L2及以下ADAS系统中最主要的视觉传感器，但受光照及恶劣天气影响大，识别准确率在长尾场景存在安全隐患。毫米波雷
