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1、EPSO肌械手脉冲零点校正、工具:钢板尺（或卡尺）、EPSONL械手编程软件 RC+5.0等。二、应用场合:1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时,即机械手和不同序列号的控制器混搭使用,需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位） 2.更换马达等其他问题。三、机械手脉冲零点位置校正:具体调节步骤如下:放机械手4个伺服马达刹车；具体如图:1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3,在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所
2、示:+X方向4+Z方向具体细节：1）因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示:2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：（U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm,用钢尺量，相差在 2mm内可接受。）itt按钮可按着春族工工轴的刹车3 .保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手4 .保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在 软件中打开命令窗口（ ctrl+M ）中输入：Encreset 1 按回车Encreset 2 按回车Encreset 3 按回车Encreset 3,4 按
3、回车如图：EGT=55t. 2Ercrset 3.45 .保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器，具体操作如图:工口暧宣电碘旧区书中口-Ctfl+MiHI/O 春WfcUCui*i廊任舞第葡DiCtrl+T J：虫鬼第包怎I内君由即前S UCtFi + LEM生宁精串的*WCtri+U*V SJKIAJ GUI Builder工具一控制器-重置控制器一是一是 重启完成后，叉掉控制器工具窗口。6 .保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls （脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls 0,0,0,0回车.如下图：8.保持机械手目前手动零点位置不动,保存各个轴当
4、前的脉冲值，具体是在软件 calpls 0,0 f 0,0中打开命令窗口（ ctrl+M ）中输入:calib 1按回车1calib 2按回车2calib 3按回车3calib 3,4 按回车4 calib 1 calib 2 aalxt 3 calib 3,4 （如只需校第一轴，calib 1即可，以上将4个轴都校正） 机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。7 .保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击motor on后,在步进示教可看到如下界面：其当前世界坐标值x: 400 y: 0 z: 0 u: 0当前关节及脉冲值均为0,8.验证，将机械手的位置移动，是x、V、z、u的值均有很大变化后，在软件打开命令窗口（ ctrl+M ）中输入：pulse 0,0,0,0 回车。此时机械手会自动回到刚 校正的脉冲原点位置。
