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具有力觉反馈的柔性管虚拟装配虚拟装配是数字化设计与制造领域的关键技术,对于提高产品可装配性检查 与装配规划的质量和效率，提前进行人员培训具有重要作用。本文对柔性管虚拟 装配操作中真实感的力觉生成与反馈进行研究。第一章介绍本文的研究背景以及相关技术，包括虚拟装配技术、柔性管仿真 建模、力觉生成与反馈的研究现状，并提出本文的研究目标与主要研究内容。第 二章针对虚拟装配操作中力觉反馈的需要，提出基于物理的柔性管形变力觉生成 方法。首先，对柔性管进行基于动态样条的物理建模，并在此基础上,提出基于物理 形变的柔性管力觉生成算法，计算出虚拟装配操作中柔性管产生形变所需的作用 力。第三章提出基于灵巧手具有力觉反馈的柔性管虚拟操作方法。首先，对灵巧手进行几何和运动建模，并给出基于碰撞检测的柔性管抓持判 别方法。之后，提出将柔性管形变所需的作用力转化为灵巧手抓持力的方法，并对 虚拟装配操作中灵巧手运动与柔性管形变之间的不同步问题加以解决。第四章设计并实现了一个柔性管虚拟装配原型系统。给出了原型系统的实现 细节和应用实例。最后，总结全文，并给出未来的研究方向。
