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1、机器人编程实验指导书一 . 实验目的：1. 学习使用和操作机器人。2. 掌握机器人的手动控制和程序控制。3. 了解程序控制机器人的过程。二实验内容1. 学习并熟悉如何使用示教盒手动调整机器人。2. 根据给定的参照文件，了解控制机器人运作的方法和命令。3. 手动方式调节机器人 , 确定机械手的空间行走路径。1) 机械手从参考点移动到料带上方取料到参考点。2) 机械手从参考点将料送到卡盘上 , 加工完毕 , 取料送回料带上的托盘。 每条路径确定足够多的点数，确保机械手动作时不发生干涉。4. 根据上面确定的空间点编制机器人控制程序。5. 机器人空间点运行无误后， 由指导教师检查空间点及编制的控制文件
2、， 由教师指导完成机器人控制文件的生效，进行程序控制机器人的运行。三设备情况介绍 RV M1 机器人； 示教盒； 零件毛坯；四实验步骤：1）阅读相关辅助资料，读懂下面的机器人程序文件，参照此范例文件进行编程。用文本编辑器进行编辑，存成 *.rob 后缀文件。DL 1,204810 OB +030 ID350 GO360 TI 5370 MO 32,O380 SP 7,H400 MO 100,O480 OB -0RN2）熟悉机器人的示教盒的操作方法（操作指导另附）。3）规划机器人的轨迹，用手动方式为机器人设定姿态和位置编码。a. 将机器人示教盒上的手动控制开关拨到ON 状态。b. 对机器人进行初
3、始化。c. 执行 mov 100，将机械手回到点号为100 的参考点。根据要求机器人完成的动作，可先依次设定姿态和位置编码，用示教盒调整机械手的行走路径 , 确定所需的节点数目和大致位置按照空间顺序，依次将机械手以手动方式分别调节到这些节点上， 并按照一定的顺序编号、 存储， 位置号设定为 100 加上试验组号（例如：对第二组，原预设“ 51” 号位置的坐标点定义为 251 号位置）。4) 用“ Mov 位置编码（位置编码由自己定） ”依次运行一遍，测试机器人的运行过程，确保此机器人要完成的动作无误，并观察是否有干涉以及时调整。5) 针对测试结果上机改编和整理机器人的控制程序。将重新编制的控制
4、程序存为“?*.rob ”。“？”为组号，如对第一组，为1Convpart1.rob ，其它以次类推。6）程序改编完成后，交与指导教师查看，由教师在主程序中设置路径，运行并查看程序的正确性。注意观察：这些程序是如何生效，控制机器人运作的。注意事项：（ 1）机器人 1 运行前，要检查是否与周围设备发生干涉。（ 2）机器人的位置编码是唯一的，一定要按照要求设置自己的位置编码，否则，会将给定文件的位置编码或其他组的位置编码冲掉。（ 3）构成机器人行走路径的位置点是有一定顺序的，如果中间忽略位置点，可能会发生干涉碰撞。机器人的动作由*.cmd 文件控制，例如车单元配套机器人控制文件如下：Rotot1.
5、cmd224IdSignalDescription-2-Format Code-10Nest RobotC:CIMCELL1ROBOTSNEST.rob171 02 0Load Part1 from Conveyor C:CIMCELL1ROBOTSConvpar1.rob3712371030LoadPart2 from ConveyorC:CIMCELL1ROBOTSCONVpar2.rob3712371040Retractfrom Lathe (GO)C:CIMCELL1RobotsLATHPARK.rob3712300050Into Lathe & Grip PartC:CIMCELL1
6、ROBOTSLATHGRIP.rob3712371060Remove Part1 from Lathe & place in ConveyorC:CIMCELL1ROBOTSPAR1CONV.rob3712300070Remove Part2 from Lathe & place in ConveyorC:CIMCELL1ROBOTSPAR2CONV.rob37123000以上控制文件包括7 个程序文件：（ 1） NEST.rob 初始化机器人（ 2） CONVpar1.rob 从 Conveyor 取零件 1（ 3） CONVpar2.rob 从 Conveyor 取零件 2（没有使用）（
7、4） LATHPARK.rob 从机床上收回机器人手臂（ 5） LATHGRIP.rob 车床工作完毕伸入车床抓取零件（ 6） PAR1CONV .rob 从车床取出零件 1 并放回 Conveyor（7） PAR2CONV .rob从车床取出零件 2 并放回 Conveyor（没有使用）车单元配套机器人的程序只需编制LATHPARK.rob和 LATHGRIP.rob ； CONVpar2.rob或 PAR2CONV.rob 程序。同理，铣单元配套机器人的程序与车单元配套机器人程序类似，只需编制millpark.rob和 millgrip.rob ； CONVpar2.rob 或 PAR2C
8、ONV .rob 程序。四实验结果要求1 机器人行走路径节点的选择保证无干涉。取料送料位置正确。2 程序编写正确，运行正常。3 程序控制机器人完成动作符合实验要求，运行顺利。五实验总结要求1实验报告中要对每个文件的每一行注明指令含义。2实验中遇到的问题，以及相应解决问题的方法。3. 实验结果总结。4. 实验体会。六附录（实验机器人的基本说明、操作和编程指令参考说明）（一）基本 说 明1标准规格项目规格注释机械结构5 自由度，垂直关节机器人腰部旋转300 度（最大速度120 度 /秒）J1 轴操130 度（最大速度72 度 /秒）J2 轴肩部旋转作110 度（最大速度109 度 /秒）J3 轴肘
9、部旋转范90 度（最大速度100 度 /秒）J4 轴腕部倾斜围180 度 （最大速度163 度 /秒）J5 轴腕部旋转臂上臂250 毫米长前臂160 毫米重量驱动最大 1.2kgf （包括手部重量）距机械表面75 毫米（重心）最大轨道速度1000 毫米 /秒（腕部设备表面）图 1.3.4 中 P 点的速度复位0.3 毫米（腕部设备表面旋转中心）图 1.3.4 中 P 点的准确度动力系统直流伺服电机机器人重量大约 19kgf电机功率J1 至 J3 轴： 30W，J4 和 J5 轴： 11W2基本运动图显示了垂直系统中的轴转动。注解 1： J1 和 J5 轴转动的正方向分别是从箭头A 和 B 看过
10、去的顺时针方向；注解 2： J2，J3 和 J4 轴转动的正方向分别是沿臂部和腕部向上的方向。（二）操作（示教盒的基本功能）1开关作用（1） ON/OFF （开 /关）选择是否能使示教盒上的各键。当机器人通过示教盒来控制时，打开开关ON。当使用个人电脑进行命令传送并控制机器人时，选择开关OFF。一次错误的键操作可以通过将此开关转变为 OFF 来取消。 在编程操作过程中， 如果开关设定为 ON，不能实现示教盒上的操作。（2） EMG.STOP （紧急停止开关）此按钮用于机器人的紧急停止操作（当开关按下时，信号内部中断） 。当开关按下时，机器人立刻停止运动，并且错误指示器 LED 闪亮（错误模式
11、）。在驱动单元侧面通道的LED4 也亮。2各键作用（1）INC （ +ENT）将机器人移动到预先指定位置， 此位置数字要大于当前数字。 要使机器人按照一定的顺序移动，依序重复按键。 （参看命令“ IP.”）（ 2） DEC （+ ENT ）将机器人移动到预先指定位置， 此位置数字要小于当前数字。 要使机器人按照一定的顺序移动，依序重复按键。（3）P. S （ +Number+ENT）定义当前机器人位置坐标到指定位置号。 如果一个数字被指派给两个不同的位置， 后定义的优先。为防止错误的产生，不要将机器人姿态设置为接近各轴的极限。（4）P. C （+Number+ENT）取消位置内容中的指定数字。
12、（参看命令“ PC.”）（ 5） NST （+ ENT ）机器人复位。（参看命令“ NT. ”）（ 6） ORG （+ ENT ）将机器人移至笛卡尔坐标系的参考位置。（ 7） TRN （+ ENT ）将驱动单元侧面面板上 SOC2 中安装的用户 EPROM 中的内容 （程序和位置信息） 传送到驱动单元 RAM 。（ 8） WRT （+ ENT ）将驱动单元RAM中的程序和位置信息写入驱动单元侧面面板上EPROM 。SOC2中安装的用户（9）MOV（+Number+ENT）将手部末端移至指定位置。（参看命令“ MO. ”）移动速度为SP4。（10） STEP （ +Number+ENT）从指定位置开始逐步执行程序，为使程序能够一步接一步的有序执行，依序重复按键。注意，此时，不需要任
