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1、学习中心姓 名学 号西安电子科技大学网络与继续教育学院自动控制原理模拟试题一一、简答题（共25分）1 、简述闭环系统的特点，并绘制闭环系统的结构框图。（8分）2 、简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。（10分）3、串联校正的特点及其分类？ （ 7分）二、已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 Gk（s），试确定使系s（s1 2 +2s + 4）统产生持续振荡的K值，并求振荡频率。（ 15分）三、设某系统的结构及其单位阶跃响应如图所示。试确定系统参数K2和a（15 分）单位阶跃响应四、某最小相角系统的开环对数幅频特性如图示。要求（20分）3) 将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论
2、对系统性能的影响。五、设单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=Ks(s 1)试设计一串联超前校正装置，使系统满足如下指标：(25分)(1) 在单位斜坡输入下的稳态误差ess 7.5(rad/s);(3) 相角裕度丫45。模拟试题一参考答案：一、简答题1、简述闭环系统的特点，并绘制闭环系统的结构框图 解：闭环系统的结构框图如图：输入呈闭环系统的特点:闭环控制系统的最大特点是检测偏差、纠正偏差。1) 由于增加了反馈通道，系统的控制精度得到了提高。2) 由于存在系统的反馈，可以较好地抑制系统各环节中可能存在的扰动 和由于器件的老化而引起的结构和参数的不确定性。3) 反馈环节的存在可以较好地改善系统的
3、动态性能。2 、简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系解：3 、串联校正的特点及其分类?答：串联校正简单，较易实现。设于前向通道中能量低的位置，减少功耗 主要形式有相位超前校正、相位滞后校正、相位滞后 -超前校正二、已知某单位负反馈系统的开环传递函数为gk(s) J，试确定使系s(s +2s+4)统产生持续振荡的K值，并求振荡频率 。解：系统的闭环传递函数为:gb(s)卡K2s2 4s KK1, K2 和 a 。特征方程为：D(s) = s2所以，使系统产生持续振荡的K值为：K=8 将K =8代入特征方程，即D(s)二 s3 2s2 4s 8 =(s2 4)(s 2) = 0解得其虚
4、根为，s二_j2。所以，振荡频率= 2、设某系统的结构及其单位阶跃响应如图所示。试确定系统参数22s 4s K = 0列劳斯表s3 14s2 2Ks1 (8-0/2s0K结构圏单位阶跃响应解由系统阶跃响应曲线有h(-)=3tp 1二 oo =(4 -3). 3 =33.3。系统闭环传递函数为KiK2心1 2 3S2 2nS 2二 0.1 -n心二 T=33.3。联立求解得匕=0.33 co n = 33.28由式（1）丿k =机=iio8a = 2细 n = 22另外K1K2h(：) = lim s址(s) 1 = lim -ts t s+as + Q四、某最小相角系统的开环对数幅频特性如图示
5、。要求10解：解(1)由图可以写出系统开环传递函数如下:G(s)二(2)系统的开环相频特性为co()=_90 -arctanarctan0.1 20截止频率c = .0.1 10 =1相角裕度= 180( .c)=2.85故系统稳定(3)将其对数幅频特性向右平移十倍频程后，可得系统新的开环传递函数G(s)二100ss(s 1)(1)200其截止频率而相角裕度1 =180：(心)=2.85=故系统稳定性不变。由时域指标估算公式可得1二 oo =0.16 0.4(1) 1 oosin ；K0 二 K0二0 =0.1ts1c10 c1所以，系统的超调量不变，调节时间缩短，动态响应加快。五、设单位反馈
6、系统的开环传递函数为G(s)二 Ks(s 1)试设计一串联超前校正装置，使系统满足如下指标:(1) 在单位斜坡输入下的稳态误差ess 7.5(rad/s);(3) 相角裕度丫45。1 1 1解：依ess指标：Qs =-=Kv K 15K =15画未校正系统的开环对数幅频特性如图所示115依图可得:校正前系统相角裕度:；=1800G(j c) =180-90-arctan = 90 - arctan3.873 = 14.48定J=7.5,作图得：b =11.48dB (AB =11.5dB)2），令作图使：AC =AB =11.5dB ,过C点作20dB/dec直线交出D点（DC二CE ）得E点
7、（e =28.125）。这样得出超前校正环节传递函数:Gc(s)二S28.125且有:校正后系统开环传递函数为:Gc(s) G(s)二15s(s 1)28.125验算：在校正过程可保证:ess1Kv c =7.5(rad/s)=180 -. Gc( c)G( c= 180 - 90 arctg -arctg c arctg c = 67.732 45 228.125c全部指标满足要求。学习中心姓 名学 号西安电子科技大学网络与继续教育学院自动控制原理模拟试题二一、简述题（25分）1、简述控制系统的基本要求。2、 已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为c（t）=2e22 eJ，试求 系统的传递
8、函数。3、简述最小相位系统与非最小相位系统的异同。二、已知系统的结构图如图所示，图中R（s）为输入信号，N（s）为干扰信号，试求传递函数C（s），C（s）。（ 15分）R（s） N（s）R(s) + QKC(s)s(s +1)1）、系统类型、阶次。（2分）2）、K无阻尼振荡角频率，n、有阻尼振荡角频率d的值。（6分）3）、系统的开环传递函数Gk（s）。（2分）4）、静态误差系数K，KV和K.0（3分）5）、系统对单位阶跃、单位斜坡、单位加速度输入的稳态误差essp，essv，essa（3分）6）、峰值时间tp，最大超调量二卩。 （4分）四、单位反馈系统的开环传递函数为G(s)二K (s? 2s
9、 5)(s 2)(s _0.5)试绘制系统根轨迹，确定使系统稳定的 K值范围。（15分）五、对图示的反馈校正系统，试分析：（25 分）1若G2（s）K , Gc（s）=Kh，分析反馈校正对系统性能的影响。（10Ts十1分）2）若G2 （s）, Gc（s）= Khs，分析反馈校正对系统性能的影响。（15Ts +1分）模拟试题二参考答案一、简述题1、简述控制系统的基本要求。答：控制系统的基本要求：稳定性、准确性和快速性。稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件，是控制系统的重要特性。准确性就是要求被控量和设定值之间的误差达到所要求的精度范围。准确性反映了系统的稳态精度。快速性体现了系统的动态性能，即
10、对过渡过程的形式和快慢提出要求。 表现为对过渡过程时间和超调量的要求。2、 已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为c（t2e2t e4，试求 系统的传递函数。1解 单位阶跃输入时，有R（s）二-，依题意s1C(s)二s213s 21+=，s 2 s 1 (s 1)(s - 2) sG(s)_ C(s) 3s 2一 R(s) 一(s 1)(s 2)3、简述最小相位系统与非最小相位系统的异同。答：一个稳定系统，若其传递函数的极点和零点都位于 s平面的左半部，则称为最小相位系统，否则，称为非最小相位系统。对于幅频特性相同的系统，最小相位系统的相位迟后是最小的。最小相位系统的对数幅频特性与相频特性之
11、间存在着唯一的对应关系。、已知系统的结构图如图所示，图中R(s)为输入信号,N(s)为干扰信号，试求传递函数。R(s) N(s)解：令N(s) =0，求鵲。图中有3条前向通路，2个回路。P1 =G2G4，Li = -G2G4,=1 P2 =G3G4，：2 = 1， P3 = G1G2G4= 1，L2 = -G3G4，八二3、 Gk（s）丄（2 分）s（s+1）4、 Kp =lim Gk（s- K lim sGk （s） = 1 K lim s2Gk（s） -05、 essp = 1 /（1 K p ） = 0essv = 1/ Kv = 1 essa = 1/ Ka 0.5-：: 26、tp
12、= =3.63 p%=e1 忑 x100e52 00%=16.3% (L1L2)，贝卩有C(s) _ R也1 + B也2 + F33 _ G2G4 +G3G4 +G1G2G4令 R(s)=，求 Ns。有1条前向通路，回路不变。则有C(s) _ R 1N(s)G41 G2G4 G3G4、R(s)，1 G2G4 G3G4实轴上的根轨迹：1-2,0.5 1KC(s)s(s +1)R(s) +1）、系统类型、阶次。（2分）2）、K、无阻尼振荡角频率-.n、有阻尼振荡角频率- d的值。（6分）3）、系统的开环传递函数Gk（s）。（2分）4）、静态误差系数&, K和Kao （3分）5）、系统对单位阶跃、单
13、位斜坡、单位加速度输入的稳态误差essp, essv, essa。（3分）6）、峰值时间tp，最大超调量二卩。（4分）解：1、1型、2阶 （2分）2、K=1（2 分） n =1 rad /s （2 分） 3，d = n . 1 - 1 四、单位反馈系统的开环传递函数为K (s2 -2s 5)(s 2)(s _0.5)试绘制系统根轨迹，确定使系统稳定的 K值范围解根轨迹绘制如下: 一 = 0.866 rad /s （2分）G(s)二2分离点：由111 1+ = +d -0.5 d 2 d -1 j2 d -1 - j2解得：d1 二-0.41与虚轴交点:D(s) = (s 2)(s -0.5) K (s若G2 (s)K,Gc(s)二KhS，分析反馈校正对系统性能的影响。 (15Ts + 1 2s 5) = 0把s=j代入上方程，令”Re(D(j) = (1 + K* 购 2 +5K*1 = 0 =1.25K =0.75Jm(D(j 国)=(1.52K 讯)=0解得：5 =0.2根轨迹如图解所示
