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1、2008年10月第1版SHANGHAI-FANUCROBOGUID使用手册（弧焊部分基础篇）目录目录1第一章概述21.1. 软件安装21.2. 软件注册31.3. 新建Workcell的步骤31.3.1. 新建41.3.2. 添加附加轴的设置91.4. 添加焊枪，TC哑置。151.5. Workcell的存储目录181.6. 鼠标操作19第二章创建变位机213.1. 利用自建数模创建213.1.1 快速简易方法213.1.2 导入外部模型方法313.2. 利用模型库创建423.2.1 导入默认配置的模型库变位机423.2.2 手动装配模型库变位机45第三章创建机器人行走轴503.1. 行走轴利
2、用模型库503.2. 行走轴自建数模57第四章变位机协调功能634.1. 单轴变位机协调功能设置634.2. 单轴变位机协调功能示例72第五章添加其他外围设备73第六章仿真录像的制作76第一章概述1.1.软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。TJiWAJT3E(IJ I SiuitPlutUGlitF .I I 允bEsxlMtiiwig一J TEVfiCTSDChsf留 ix1M30Toats取皿旧1r
3、mrr 如Ls aalrdr; q 冉bs iOljrPBJCP匚 QnvierlerA的FIWJUl ?aida*tt?lTl ill 1H国才炸中丁中rixsaript一J FNMt 如lotrot i nnl dtofE* tip_gdpptT、I Du口而 nUtild坦L .I FMimO- EBJU72DI Li censeCt welterJJ配mex”将I qiKMnlJj hihir.FEtlTI 也加过口EjicopUxjf HcibEvk(j Syvt 4uMiqu t tcVt-i.- 匚Visi Qitftiliirniicli如果需要用到变位机协调功能，还需要安装M
4、ultiRobot Arc Package 。注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help/RegisterWeldPRO弹出如下窗口,将我们提供的密钥填入此处（每行前面框里打勾才能输入密钥）将此区域的数据Email给上海发那科，我们将为您向公司本部申请密钥，然后将密钥回发给您。注册后，有200天的使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。1.3.新建Workcell的步骤IlliTur keel 1 Cc calx undWizard Navigaln1: Proicees Selection WddPfiD2: W/ik匚&I Nine3: Robot Cieatioffi Mtthod4:
5、 Robot 5oflware Vecsion5: Iriobcilr Application/1 col6: Group 1 Robot Model7: Addiliorial Mcticn Grcupsr8: Robot Option*9： Summhiiy1Step 2-Workcell NameE nt er a name tar the n ew hvorkcellWekFR口Name:xAWCTkcHmusthavflauraquenmeItthermeyojenteiisAzdlfBdchthslistofstiMhavwrkjcethe岭刚板ilturnredandjiou飞W
6、lhptbeabletocontimc.FANUCRotCancelHet在Name一栏输入文件名，文件名要以字母开头。单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。选择机器人的软件版本：V6.*是针对R-J3iB控制器，V7.*是应用在R-30iA控制器的。现在销售的机器人都是R-30iA控制器。选择机器人的应用软件：选用ArcTool(H541)11hTuclLel1Cr匕a七AurVxiEni：dWizaidNavigalnt1: Piocss*SelectionWddPfi
7、D2: Woik&dlMaineWeidFTiDl3: RabatCreaitionMethodCreatefromscratch4: RabatSoftwareVersionVZ405: RobotApplicatian/Tool二ArBTodIH5416：Gioup1RobotModel7:AdditionalMotionGroups件Rnbntflplionir牙SummaryFANUCRoboticsL口匚DrCerMunCescriptioiA界Urd.赏Redo-|*Rdb(jlqRcbcjiH的H854H昉1T班H琏2-Aei：SevoPt-silioriEfAfiCMateII
8、XliB(Fi3QAAFlChtatelQJiB5四甲-30间ARCM3t&1(X)iB/6SH-3。向ARCMatelGOiBeR3D4AJnHP邮匚MalOU匚肥Rch&-更卜山cRUju8*HeboBRcbod矍Flcbc8*RctiGn-l_jH839，帆H841T的H81H353T防2ircnAfiCMst*1GOiC/LAGCMjtria)iD(ri30AARC120旧SA(R30iA)AHLMateIJJiB；IUHH-juiAJAREMale12DM0LSAR3WJAAC电tc1团区门OLTRRMARCM3te120iB/2DTIR-30A)1Pmelji_l_tleh_rnm
9、:aiVSelecttheprinaryrobotmodelfcrthisconbollcrvSix料ihambotmq加I引加ion帕/xFhiElistcontain，alloFditrobottthatareavdWbkeforgroup1bandjntie近与Glowyou福vsn的&r矶r闻尸但白翎selectone.CancelRackEi力咄|Het选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。111TorkceLlGreaticnYizaraWizardNavigaln1: Proces-fiSeiectianWeJdPPO2: WorkcollNam
10、eWddPAOI3: RobetCrcaftionMethodCrttfrgvriwgeIgIt4: RebelSoflwdHEVensrunV7405: RobotAppfiGMion/ToolArcTcd(H541)6: Group1RobotModelARCM君峙100口出琏3|7iAddibcm通IMotionGroup落8: RobotUptiora9: Summary厘Shovuttwrotxxmodelvarmiorinanesj选好变位机型号TvreDtdeiNumGroupsDescription(UndefinedHS71旧闻2-A)(esServoPcsitioneUnd
11、efinedH69S值伸Pn盘tion自翳“RobotHlfiJO(Ar%.i)C-FleitI5Roto4H827(Any)F-TOOSled7-AddiliomlMobonGroupsSelectlioboitandpoEEtioinertforaddntionalmotiongroupTppeOrderNumDesciiptibnIfiiourcontrollerreed也tohavemorethnonemoiiongioup,select*/therobdorposiliioneinthetopEstandaddtoth&groups：listbmlav.FANUCRoboticsCa
12、ncel然后选择Group27的设备：该实例中选了两个Positioners（变位机），如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。、单组控制不选J601根据所需，选择相应的选项功能软件。以下列出一些弧焊中常用的选项功能:1A05B-2500-H8711A05B-2500-J5111A05B-2500-J5181A05B-2500-J5261A05B-2500-J536ARCPositionerTASTExtendedAxisControlAVCTouchSensing1A05B-2500-J6051A05B-2500-J6011A05B-2500-J6171A05B-2500-J6131A0
13、5B-2500-J6781A05B-2500-J686MultiRobotControlMulti-GroupMotionMultiEquipmentContinuousTurnArcToolRampingCoordMotionPackageFANUCT轴变位机ArcSensor行走轴弧压控制接触传感多机器人控制，DualArm中用多组控制，有变位机，必须选多设备，TamdemMig中用连续转，焊接参数谐波变化变位机协调功能Wizaid Navigator1: Proces* Seleoteon WbWPRD2: Workccll Nimc WddPFion3: RubuV CiedliDH Mettiod Create from scratch4: Hobot 5 oh ware VersionVZ405: Robot Application/Tdo!L ArcTad IH541)6: Groupi 1 Robot Model ARC Mate 100Cm8637: Addil
