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1、东北大学22春机器人技术综合作业一答案参考1. 工业机器人有哪些系统组成( )A.执行机构B.驱动装置C.控制系统D.感知系统参考答案：ABCD2. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )A、正确B、错误参考答案：A3. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、一个窗口对应了一个任务D、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案:A4. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要
2、实现点位控制。( )插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A、正确B、错误参考答案：A5. 用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。( )A.正确B.错误参考答案：A6. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。( )A.错误B.正确参考答案：A7. 测速发电机的输出信号为：_测速发电机的输出信号为：_A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量参考答案：A8. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参考答案：B9. 动力学逆问题是已知机器人关节的位移、
3、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。( )A.错误B.正确参考答案：B10. 软件可移植性是用来衡量软件的( )的重要尺度之一A质量B效率C通用性D人机界面参考答案：C11. 关于过饱和现象，以下说法正确的是( )A、由于过饱和超出了溶解度，不可能长期稳定存在B、药物浓度达到过饱和，药物定会成核结晶析出C、过饱和现象有可能维持很长时间D、过饱和只是一种假设情况正确答案:C12. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度
4、的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。13. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A、正确B、错误参考答案：B14. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。( )A.正确B.错误参考答案：A15. 工业机器人亦称之为操作机。( )A.错误B.正确参考答案：B16. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。
5、CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由_场构成。A、1B、2C、3D、4参考答案：B17. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?手部的位姿是由哪两部分变量构成的?A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度参考答案：B18. 在Excel单元格中,字符默认的对齐方式是右对齐。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错19. 通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。( )通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。( )A、错误B、正确参考答案：B20. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A.
6、错误B.正确参考答案：A21. 6维力与力矩传感器主要用于( )。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配参考答案：D22. 机器人的定义中，突出强调的是( )。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维D.感知能力很强参考答案：B23. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?A、机器人小车子系统B、机器人通信子系统C、机器人视觉子系统D、机器人决策子系统E、机器人总控子系统参考答案：CD24. 工业机器人的机械系统包括( )A.机身B.臀部C.手部D.腕部参考答案：ABCD25. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学
7、问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：A26. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )A、错误B、正确参考答案：A27. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )A、杆件长度B、关节角C、横距D、扭转角参考答案：B28. 一个刚体在空间运动具有几个自由度?( )A.3个B.4个C.5个D.6个参考答案：D29. 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。
8、( )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( )A、错误B、正确参考答案：B30. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( )A.正确B.错误参考答案：A31. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。( )A.正确B.错误参考答案：A32. 机械手亦可称之为机器人。( )A.正确B.错误参考答案：A33. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A、正确B、错误参考答案：A34. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置
9、1，背景部分置2。( )A.正确B.错误参考答案：B35. 工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )A、错误B、正确参考答案：B36. 如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B37. 键盘输入8421BCD码编码器有( )个按键。A.2B.4C.8D.10参考答案：D38. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )图像
10、压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )A、错误B、正确参考答案：B39. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )A、错误B、正确参考答案：B40. 美国发往火星的机器人是_号。A.勇气B.机遇C.小猎兔犬D.挑战者E.哥伦比亚参考答案：AB41. GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A.2B.3C.4D.6参考答案：C42. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?( )A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统E.
11、机器人总控子系统参考答案：CD43. 齐次矩阵将转动和移动组合在一个44矩阵中。( )A.错误B.正确参考答案：B44. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )A.错误B.正确参考答案：A45. 工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。( )A.错误B.正确参考答案：A46. 红外距离传感器(红外测距仪)相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。( )A.正确B.错误参考答案：A47. 下列关于激素的叙述哪种是正确的?( )A、可影响质膜的通透性B、可影响酶的活性C、可影响酶的合成D、可做为辅酶起作
12、用正确答案:A,B,C48. 目前的研究手段只能对可培养的微生物进行分类。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误49. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A.错误B.正确参考答案：B50. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.错误B.正确参考答案：A51. 机器人的三原则包括( )A.不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观B.绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类C.可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决D.保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲参考答案：ABD52. 机器人的工作任务是要求
13、操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。( )A.错误B.正确参考答案：B53. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：_、_、_三个层次及它们的工程应用。A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF54. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.正确B.错误参考答案：A55. 当代机器人大军中最主要的机器人为：_A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人参考答案：A56. 动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。( )A.正确B.错误参考答案：B57. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.正确B.错误参考答案：
