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1、电子科技大学机器人构型设计与运动规划实验机械电子工程学院2010年3月目录实验一 MultiFLEX控制卡编程实验2实验二 多自由度串联式机械手11实验三 简易四足机器人16实验四 轮式机器人运动控制实验20实验五 机器人传感系统实验25实验六 自主避障机器人实验27实验七 追光的机器爬虫37实验八 开放性实验：设计自己的机器人48 实验一 MultiFLEX控制卡编程实验实验目的（1）了解MultiFLEX控制卡的基本结构；（2）了解WinAVR+AVRStudio编译环境的使用；（3）了解C 语言环境下编写控制程序，并编译、下载到MultiFLEX 控制器中执行的流程（4）熟悉关于AVR
2、单片机的io 口有关的寄存器的概念、作用（5）理解函数gpio_mode_set()，write_gpio()，read_gpio()的定义，掌握其用法（6）熟悉并掌握利用2 中的3 个函数控制MultiFLEX 控制卡的16 路IO 口实验环境：UP-MRcommander 控制软件实验器材：计算机 1台MultiFLEX 控制卡 1块控制卡电源线 1根串口下载线 1根232电缆 1根USB转232电缆 1根舵机 4个舵机延长线 4根实验步骤1 WinAVR 以及AVRStudio 软件的安装首先大家打开实验指导书配套光盘，在“MultiFLEX 控制卡AVR MCU 开发资料”目录下，打开
3、“WinAVR”文件夹，双击“WinAVR-20060421-install.exe”完成WinAVR 的安装；然后打开“AVR Studio”文件夹，根据文件夹里面的安装说明进行AVRstudio 的安装，并将其升级到最新版本。注意：请先安装WinAVR 再安装AVRStudio，这样WinAVR 才能自动嵌入到AVRStudio 中。2 用3AVRStudio 建立一个工程首先打开我们刚刚安装好的AVRStudio，会出现如下窗口：点击选框1 中的按钮可以新建一个工程，点击选框2 中的按钮可以打开一个工程，选框3 是最近你所打开的文件，你可以选中快速将其打开。在这里，我们点击1（NewPr
4、oject），会出现如下窗口：在此窗口中我们可以设置关于新工程的一些基本信息。在选框1（Projec tType）中，第一项AtmelAVRAssembler 指汇编工程文件，第二项AVRGCC 指建立后的文件为C 语言工程文件，在此我们选择AVRGCC（如果没有安装WinAVR 则此处不会出现AVRGCC 选项）。在选框2 中，我们可以确定工程名（Project name）以及初始文件名（Initial file），在此我们不妨均取名为test。在选项框3 中，我们可以确定工程所在的文件夹位置，在此我们不妨将路径设为D:test。在选项卡2 中如果选中Create folder，则会在3 中
5、确定的文件夹中新建一个以工程名为文件夹名的文件夹，所有与该工程有关的文件会放在此文件夹内；在选项卡2 中选中Create initial file 会生成一个初始.c 文件，方便我们编写程序。以上设定完成后我们点击Next 进行下一步设置，会弹出如下窗口：在此窗口中我们可以设置一些关于计算机调试的一些信息。在选项框1 之中我们设置程序调试平台，在此我们选择AVRSimulator。在选项框2 中我们可以选择单片机类型，你可以根据实际需要选择，在此我们选择ATmega128(本实验以创意之星控制板为平台，所以选择创意之星的控制核心ATmega128，AVRStudio 可以进行软件模拟单片机的运
6、行过程，但本书中不作介绍)。选择完成后我们点击Finish，这样一个新工程就初步建立了。然后会出现如下窗口。其中选框1 为菜单栏，选框2 为工具栏，选框3 为工程管理树，选框4 为程序编辑栏，选框5 为编译信息栏。作为我们的第一个代码实验，我们可在选框4 中输入如下程序：#include #define BEEP_ON PORTG |= _BV(PG3)#define BEEP_OFF PORTG &= _BV(PG3)int main(void)int i,j;PORTG = 0;DDRG = 0xff;while(1)for(i=0;i0xFF;i+)for(j=0;j0xFF;j+);BEEP_ON;for(i=0;i0xFF;i+)for(j=0;j8);temp8=(io_in&0x80);if(temp8=0)io_out=0x01;while(io_out)write_gpio(uint16)io_out);delay(5);/延时520MS=0.1sio_out=1;write_gpio(uint16)io_out);delay(5);else write_gpio(0xFF00);实验总结整个实验的运行结果应为：当开关（碰撞传感器）未按下时，所有LED 灯点亮，当开关
