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传递函数 G（s）=5(s+1）（ 3），T 0、1s，输入为单位阶跃信号， ID 控制一、 Siul nk 仿真图 11.比例控制Kp=0 、 5 时得阶跃响应 p=1 时得阶跃相应K =时得阶跃响应 4 时得阶跃响应Kp=15 时得阶跃响应 p= 0 时得阶跃响应2.P控制 ,设 K =1、KI=0 、 1 得阶跃响应 0、1 得阶跃响应 I=0 、 2 得阶跃响应KI 0、 4 得阶跃响应3.PID 控制设 Kp=15,KI=0、 1KD=0 、 5 时得阶跃响应 D=1 时得阶跃响应时得阶跃响应二、 Matl b 程序、不加控制器num 1 ;den 4；plant= f （ m， d ）；st p （plan )2 比例控制Kp=4 ；co tr=p;sys_cl=f b k(cont=0 ：、 01 ：； ep( ys c ， t) r*n， 1） ;、 PI 控制 =15 ； =0 、 1;co tr t （ i， 1 0） ;ys cl=f edbac （ c n r plant,1) 0 ：、 01 ：2 ；step(sys_cl,t）4. PD 控制 =15 ；Ki 0 、 ;Kd= ；c nt t （ Kdsys_ =feebackK K ， 1 ）;（ c nt plant,1)； =0 ：0、 :2 ；step（sy c ， t ）
