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1、安川机器人远程控制总结一、master 程序1、master 程序的设置单击【主菜单】选择屏幕上的【程序内容】【新建程序】，如图 11。图 1 1单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】,显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。 图 12图13单击【主菜单】-选择屏幕上的【程序内容】一【主程序】，如图14。图1-4单击【选择】，显示如图忡5所示的设置主程序界面.U 图 1-5单击【选择】 ,出现如图 1-6 所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。图 1-6显示如图17所示的界面，单击【向下】选择“
2、MASTER”单击【选择】.口图 1-7主程序设置完毕。2、 MASTER 程序的编辑单击【主菜单】 -选择【程序内容】【选择程序】【选择】，出现如图 1-7 所示 的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】.在如图2-1所示的界面下编辑主程 序。图 2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示 教器的基本操作(如【命令一览】【插入】【回车】【选择】).插入DOUT 0T#(1) OFF程序举例：光标定位在左侧行号处，如图22,如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】, 选择【DOUT】，如图23所示的界面图 2-2图 2-3单击
3、【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上,单击【选择】，显示 如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON,单击【选择】，切换成“OFF”，单击两 次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入.图 2-4图 2-5程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名/JOB/NAME MASTERPOS/NPOS 0,0,0，0，0，0/INST/DATE 201606/01 17： 13/ATTR SC，RW/GROUP1 RB1NOP=初始化=DOUT
4、 OT（1） OFFDOUT OT#（2） OFF=初始化=主程序=MAIN*工位 1 判断*JUMP *JOB1 IF IN（6）=ON*工位 2 判断*JUMP *JOB2 IF IN（7）=ON*无工位被选中*JUMP MAIN=主程序=工位 1 工件选择程序=JOB1*把 IGH#（1 ）的 4 位赋给 B000*DIN B000 IGH#（1）* 当 B000=1 跳到*JOB11 标签*JUMP *JOB11 IF B000=1*当 B000=2 跳到*JOB12 标签 *JUMP JOB12 IF B000=2* 当 B000=3 跳到大 J0B1-3 标签 *JUMP JOB1
5、-3 IF B000=3*当无工件被选中，暂停*PAUSEJUMP *MAIN=工位1 工件选择程序=工位2 工件选择程序=JOB2*把 IGH#（1 ）的 4 位赋给 B000*DIN B000 IGH（1）*当 B000=1 跳到*J0B2-1 标签*JUMP *JOB21 IF B000=1 * 当 B000=2 跳到 *JOB2-2 标签*JUMP *JOB22 IF B000=2* 当 B000=3 跳到大JOB2-3 标签 *JUMP *JOB23 IF B000=3*当无工件被选中，暂停*PAUSEJUMP MAIN=工位 2 工件选择程序= =工位 1 的 1工件焊接调用=*J
6、OB11DOUT OT（1） ONCALL JOB：JOB1-1DOUT OT（1） OFFJUMP *MAIN=工位 1 的 1#工件焊接调用= =工位 1 的 2工件焊接调用=JOB12DOUT OT#（1） ONCALL JOB：JOB1-2DOUT OT（1） OFFJUMP *MAIN=工位 1 的 2工件焊接调用=工位 1 的 3#工件焊接调用=*JOB1-3DOUT OT#（1） ONCALL JOB：JOB1-3DOUT OT#（1） OFFJUMP MAIN =工位 1 的 3#工件焊接调用=r =工位 2 的 1#工件焊接调用=*JOB2-1DOUT OT（2） ONCAL
7、L JOB：JOB21DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN=工位2 的 1工件焊接调用=工位2的 2#工件焊接调用=JOB2-2DOUT OT(2) ONCALL JOB:JOB2-2DOUT OT#(2) OFFJUMP MAIN=工位2 的2工件焊接调用=i=工位2的 3#工件焊接调用=JOB23DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB23DOUT OT(2) OFFJUMP *MAIN=工位2 的3工件焊接调用=END指令含义如下：IGH#()指令包含4个点,IGH#(1)包含IN#( 1)IN#(4)，依次类推二、安川 IO 基板及端子台1、IO 基板和端子台
8、介绍机器人控制柜标配后面板4个机器人通用10基板CN306CN309(共40个10,但是通用 10只有24个，其余16个作为专用10, 10均是NPN信号,其中的CN307上的OUT17-OUT24 为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。)和1个机械安全端子台 基板CN219；机械安全端子台10中的21和22号端子为外部启动所需的“开启外部伺服”(时序图中的“伺服开启”，时序图如图1-2所示)，如图1-1所示；通用I0端子台CN308 中的B1端子为外部启动所需的“外部启动” 在上文的“MASTER程序编辑”中是把工件编码接到IGH# (1)上，然后转存到了 B000 中。
9、自此,启动时序和工件编码介绍完毕，按照上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊接 程序的调用.接线图如图1-1和13所示另外，I0的COM 口连接在机器人背面的CN303上，出厂时1和3短接、2和4短接， 需要将两个跳线拆除,将外部电源连接在1/2口.图 1-1图 1-2图 1-32、机器人通用 IO 基板 CN306CN309 对应机器人地址的修改机器人外部输入输出物理接口与机器人地址关系一一对应，如时序图中的“外部启动对应CN308上的B1,并将信号传送到机器人地址20010,这是机器人的默认出厂设置，此 设置可在机器人的用户梯形图中设置和修改。具体操作方法如下：用户梯形图修改方法与用法：单击
10、【主菜单】选择屏幕上的【系统信息】【安全模式】,如图 2-1.图 2-1单击【选择】,显示如图2-2 所示的界面图 2 2单击【选择】,单击【向下】选择“管理模式”,输入密码,单击【回车】,显示如图 23所示的界面,即进入“管理模式”图23单击【主菜单】一选择屏幕上的【输入输出】-【梯形图程序】，如图2-4。图 2-4单击【选择】，显示如图2*所示的界面（如果显示“系统梯形图”，则单击顶部的【显 示】切换成用户梯形图）图 2-5将光标移到指令部分，单击【选择】，显示如图 26 所示的界面图 26将光标移到地址处，单击【选择】，显示如图 27所示的界面，输入继电器标号20034， 单击两次【回车
11、】，显示如图 2-8 所示的界面图 2-7图 2-8单击如图 2-9所示的界面左上角的【数据】，选择【编译】，单击【选择】，显示如图 2-10 所示的界面，选择【是】，单击【选择】图 29图 210自此，修改完毕后，机器人“外部启动”更改到IN5，当IN5（CN309上的B5）有信号 输入时，20034有效，CN308上的B1端子不再具有外部启动的功能。此外，用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能。注:修改输出端口，需要将用户梯形图的最后一行做修改（BMOV # 10010,494,#30030, 将10010后的494个字节传送到30030），30030之后的494个字节只有通过内部地址连
12、接 后，才能正常输出，所以当需要修改端子台地址的时候，需要将30030之后所需要的位数 让出来，剩余的如果不足一个字节，则用位传送指令STR传送。例如，将CN308端子台上 的 30010 改到 CN309 上的 30030,将 30011 改到 30031,将 30013 改到 30032,将 30015 改到 30033，将30014改到30034，需要在用户梯形图中做如下修改：BMOV #10020,493，#30040STR #10015OUT #30035STR 10016BMOV 10010,494，#30030 改成 OUT 30036STR 10017OUT #30037STR
13、 #50070OUT 30010（改成 30030）STR 50073OUT 30011（改成 30031）STR 70020OUT #30013（改成 30032）OR #50056OUT 30015（改成 30033）STR #50015OR #50016OUT 30014（改成 30034）端子台接线图参照DX20O使用说明书的第1451页操作过程中发现的问题总结：1、命令一览众的MOVL和单击【选择】直接插入的MOVL有什么区别？命令一览中的MOVL需要使用P000-P127中的位置变量，这些位置型变量是全局变量，且 只有127个，不宜用作工作程序中的示教点；单击【选择】直接插入的MO
14、VL不用使用P000 P127 这些全局变量，会在程序内部新建局部变量（示教器中看不到，需要在电脑上用文 本文档打开才能看到这些局部变量）2、单击【选择】直接插入的 MOVL,MOVC， MOJ 指令如何插入和切换？原则为先插入到程序中再切换修改将光标定位在左侧行号，单击【选择】，使能后点击【回车】，出现如图21 所示的界 面图 2 1如果想插入的不是MOVJ而是MOVL,则将光标定位到右侧指令处，如图22图 2-2单击【选择】，然后按住【转换】 +【向下】就可以在几个指令之间切换，直到下方显示MOVL，如图23所示，单击【回车】就完成了插入MOVL指令，如图2-4图 2-3图 2-43、编程示教的过程中如何更换工具和修改已编程序的工具号？工具号如何显示？在程序中单_【显示工具号】更换工具：按【转换】 +【坐标】 ,按【向下】选则想要的工具，再按【转换】 +【坐标】，以后新插 入的指令所用工具都为新选择的工具。修改已编程序的工具号: 选择想要修改工具号的行,并将光标定位在行号上，按【转换】 +【坐标】，按【向下】 选则想要的工具，再按【转换】+【坐标】，单击【修改】，使
