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1、过程控制课程设计任务书m过赂冲如爲牧悍”姑件比黑定设晶.畏熙定恒眾端的控划區進. 机据披换於锂的性能奥采，理挫倒姑枸和円轮制比谴 j r.J谊葩册亂古mwi种抚花ffffi沁拧厅的旧谢反遠厚h 席垃科!FFIU扯址.1. ft!拙册慣恒2$ipT-i曲真133论FZ2邮股耳a西42矗LH15图4.3数据词典4.2.4 PID控制算法根据前馈反馈控制系统的原理,运用组态王所提供的类似于C语言的程序编写 语言实现PID控制算法。由于温度系统大滞后特点，取采样周期为Ts=20s。本系 统采用PID位置控制算法，其控制算式如下：0120122(1(1(1(1(2(1(1(2(12(ldd d p p
2、p i dp i dT T T T u k u k K e k K e k K e k T T T T u k a e k a e k a e k T T a K T T T a K TT a K T=-+-+-+-=-+-+-=+=+=上述算式中， K p 为比例系数， Ti 为积分时间， Td 为微分时间，以 u (k 作 为计算机当前的输出值，以S P作为给定值，Pv作为反馈值，即A/D设备的转换 值，e( k作为偏差。在组态王画面中，可以通过设置PID参数调整框依据实时曲 线在线调整PID参数。PID控制算法程序流程图如下图所示：开始做a2e(k-2- ale(k-l+aOe(k 取
3、Sp,Pv 形成偏差 e(k 做 a2e(k-2-ale(k-l+a0e(k+u(k-l 取 a0,e(k做乘 法输出u(k取al,e(k-l做乘法取a2,e(k-2做乘法数据传送：u(ku(k-l做a2e(k-2 减ale(k-l数据传输：e(ke(k-l E(k-le(k-2返回图4.4 PID控制算法程序流程图 4.2.5趋势曲线趋势曲线有实时趋势曲线和历史趋势曲线。 在组态王中通过图库可 方便地绘制曲线画面， 在趋势曲线中可显示系统运行时各个主要变量的历史记 录，可以查 询遗爱按任意时段的历史记录， 还可设定查询的时间范围，显示某查 询时间和该时间所对应的被控变量值等。 实时趋势曲线可以自动卷动，以快速反 应变量随时 9间的变化。 在前馈反馈控制系统中，趋势曲线所要表达的三个参数分别为计 算机依据PID算法的输出值u (k，系统给定值S P和检测反馈值Pv。实时趋势曲 线和历史趋势曲线分别如下图所示： 图 4.5实时趋势曲线图 4.6历史趋势曲线附 录脚本程序启动时： DOl=0; DO4=0; Ts=l; Pl=Kp Il=Ti/Ts; l0Dl=Td/Ts; Uk0=0; Ukl=0; Uk2=0; Uk3=0; Uk=0; ek0=0
