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1、CAN总线错误处理机制RBus off问题现象分析2014-12-13车载网络设计课DW 1目录： CAN总线错误处理机制错误检测错误通知 错误恢复 Bus off问题现象分析 Bus off的重要要求（我厂要求） Bus off问题现象分析口总结CAN总线错误处理机制CAN总线特点之_ :错误处理机制Q 错误检测O 错误通知O歸恢复CAN网络具有严搭的错误诊断功能,该功能已固化在硅片之中，一旦 错误被检测,正在传送的数据帧将会立即停止而待总线空闲时再次重 发直至发送成功，该过程并不需要CPU的干涉除非错误累计该发送器 进入总线关闭（Bus Off）0过外鑫金弟一彳年方金涪桔出个縄21CAN总
2、线错i吴处理机 一错误检可检测的错误位瞬Bit Error填充错误-Stuff Error ACK错课-ACK Error 格式错误Fonn Error CRC错误CRC ErrorCAN总线错i吴处理机 一错误检CAN总线错i吴处理机 一错误检CAN总线错误处理机一错误检测错误检测斗位检测位错误节点检测到的位与自身送出的位数值不同Exception：仲截或ACK位期间送出，隐性”位.而检测到血性”位不辱致位 構误CAN总线错i吴处理机 一错误检:-填充检测少填充错误在使用位填充集码的帧场（祯起拾至CRC序列）中.不允许出 观六个或見多连统相同的电平位接收节点计算的CRC序列与揍收到的CRC序
3、列不同住格式检测9格式错误固定格武位场（CRC界定符、ACK界定符、帧结束）检测 到一个或更务显性位 ACK检测ACK错误发送节点在ACK位期间未检测到“显性位CAN总线错误处理机 一错误检测律发送节点9位错误、格式错误、ACK错误:接收节点9填充错谟初式错误、CRC错误CAN总线错i吴处理机 一错误检黑縣错误处理机制错误通知错误恢哀 Bus off问题现象分析 Bus off的重要要求（我厂要求） Bus off 13现象分析口总细CAN总线错i吴处理机制错误通知错误管理的重要概念（ISO11898 ）Fault confinement（错误界定）CAN nodes shall be abl
4、e to distinguish short disturbances from permanent failures Defective transmitting nodes shall be switched off. Switched off means a node is logically disconnected from the bus, so that it can neither send nor receive any frames. CAN节点可以区分常规错误和永久故瞅 有故歸的发送节点将切换到离线状态.离线意味善 在逻铝上与总线断开既不能发送也不能接收.Error-ac
5、tive（ 动 gig）An error-active node shall normally take part in bus communication and swnd an active error flag when an error has been detected The active eror flag shall consist of six （6） consecutive dominant bits and shall violate the rule of bit stuffing and all fixed formats appearing in a regular
6、 frame 处于主动惜谋状态的节点能正富徐与站统通信的收发和当检凰到苗欺寸将发送主动错谋标志. 借误标志田6个连续的显示位组成（这种连续的6个亞示位与皐规的I旺位和其它帧固定格式 不相同正因为如此連件才容易区别）CAN总线错误处理机 一错误通知错误管理的重要概念（ISO11898 ）Error-passive （被动错误）An error-passive node shall not send an active error flag It takes part in bus communication, but when an error has been detected a passi
7、ve error flag shall be sent. The passive error flag shall consist of six （6） consecutive recessive bits After transmission, an error-passive node shall wait some additional time before initiating a further transmission .处于被动错误状态的节点不能发送主动错误标志它能秒与正帛通信，但当检测至赭误肘发 蹄孚協动宙8标志.被动错15标志中6个详绩的性付组成.当方朕结束后，攵卜干袖动榊
8、 澳状态的节点在下一次再次发送时之前需豪等待一些额外时间.Bus-off （离线）A bus-off state shall not have any influence on the bus It shall neither send any frames nor send ACK, error frames, overload frames Whether such a node receives frames from the bus depends on the implementationBus off状态下节点不允许对总线产主任何影响，此时节点匪不会发送任何报文或屋友送 ACK应答
9、、错误帧、过载帧.节点是否甘膨接收总垓很文取决于站应用情况.CAN总线错误处理机制一错误通知错误管理的重要概念（ISO11898 ）TEC&REC （发送错误计数器&接收塔误计数器）CAN协议描瀰岀错簽理，完全由硬件通过发送错误计数圏（CAN.ESR寄存罟国的TEC域）， 和接收错误计散器（CAN.ESR寄存器里的REU域）来实现,貝值根握倚磁情况而帧诚减少. 炊件可以读出它们的值来判断CAN网络的稳走性：每个节点都含有REC和TEC：当接收错误产生时，REC增加： 正确接收到数据帧，REC减少:-当发送错误产生时，TEC增加： 正确发送一帧数据帧，TEC减少：:. REC、TEC的数值会引发
10、节点状态改变CAN总线错误处理机 一错误通知枫沖转例：如果总线上只有一 个节点.该节点发送数据加 后得K到应答.tecs大只 能计到12乩肛节点只会进 入彼动态而不会进入 总线关闭状态j2 292E：212.29260S2j1j22.616:542ixrFm：xirrEC：Lt brer. LPoiitioc : 1CC. 2：们:心工* Suf Skg At ?:unw 二!rrc*-ri3*il .）：0）： ）h:乙 A* :v i hr: 陋 trm1:多E:x:rri3tKis:rEC：: lOWOMlixnx；更 匕口 SitfcctiK = ；30!n:rFiEfhtrK：:hr
11、r. !i:；F：5iUDf.二 1MCANoe Trace窗口中的5种类型的错误帧错误管理的重要概念(ISO11898 )节点的三种状态 Error Active正常的进疔总线通倍J错澳产生时，发送主动错 淇帧Frrnr PAfisivA能够进行总线通信J错滇产生时，发送被动错 渓帧主动错误 fit溟标志：6个连级凰性位 坏41龙規则，诱发其它节点发送标恚；-确坏98定位场（CRC界定符、ACK界定符及EOF）的88定槁 式，发其它节点发送镇谟标志$ 06个错浜标志加错渓标志发送后.毎个站都送出1性位，并监视总统, 亶到检测到RS性位.此后开始发送斜余的7个矗性位。丈动错俣慎的横搐犬CAN总
12、线错误处理机制错误通知CAN总线错误处理机制错误通知CAN总线错误处理机制错误通知错误标志叠加 ACK位发送由接收节点引起的被动错碘标志不会诱发总线上的任何活 动被动AH1节点必须检测到总域上6个建饭相間的极性位后, 才认为错误标志被送出CAN总线错误处理机制错误通知CAN总线错误处理机制错误通知枕动4t俣帧的伏格式* r-KRiruCAN总线错误处理机制错误通知CAN总线错误处理机制错误通知错误帧的发送位错误rmj!| 仏串 j 1111111111111 j1I I I I I I I II： I I I I I I I II I I I T I I liii 1.1 j l I l I l l i IrTTTilllllJIllllHIIHIlilH: 需劉心:曙衣3 :lift场lil一倍调畀定符taxiCAN总线错误处理机制错误通知错误帧的发送 枷位错误魏节点 传收节戎 金收U肖 a演心-H/Llr刖谀初LLLLlIllllliilli 一 一 一 :A 1CAN总线错误处理机制错误通知错误帧的发送心格式错误nTI 1 1 1 1 1 rTTTTTTTJ Ji I! m Illi I I I I I I I I I I I I I I J I I 111111I I I I I I IL
