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1、RTK原理RTK 简介高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的 实时动态定位技术,它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精 度在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动 站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据,并在系统内组成差分观测值 进行实时处理，同时给出厘米级定位结果,历时不到一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于 运动状态;可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动 态环境下完成周模糊度的搜索求解。在整周末知数解固定后，即可进行每
2、个历元的实时处理，只 要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形,则流动站可随时给出厘米级定位结 果。RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术，RTK定位时要求基准站接收机实时 地把观测数据（伪距观测值，相位观测值）及已知数据传输给流动站接收机，数据量比较大，一 般都要求 9600 的波特率，这在无线电上不难实现。RTK 定位技术可广泛用于：1各种控制测量传统的大地测量、工程控制测量采用三角网、导线网方法来施测，不仅费工费时，要求 点间通视，而且精度分布不均匀，且在外业不知精度如何,采用常规的 GPS 静态测量、快速静态、 伪动态方法，在外业测设过程中不能实时知道定位精度，如果
3、测设完成后,回到内业处理后发现 精度不合要求，还必须返测，而采用RTK来进行控制测量，能够实时知道定位精度，如果点位精 度要求满足了,用户就可以停止观测了，而且知道观测质量如何，这样可以大大提高作业效率。 如果把RTK用于公路控制测量、电子线路控制测量、水利工程控制测量、大地测量、则不仅可以 大大减少人力强度、节省费用，而且大大提高工作效率,测一个控制点在几分钟甚至于几秒钟内 就可完成.2地形测图过去测地形图时一般首先要在测区建立图根控制点,然后在图根控制点上架上全站仪或 经纬仪配合小平板测图,现在发展到外业用全站仪和电子手簿配合地物编码，利用大比例尺测图 软件来进行测图,甚至于发展到最近的外
4、业电子平板测图等等，都要求在测站上测四周的地形地 貌等碎部点，这些碎部点都与测站通视，而且一般要求至少 23人操作，需要在拼图时一旦精 度不合要求还得到外业去返测，现在采用RTK时，仅需一人背着仪器在要测的地形地貌碎部点呆 上一二秒种，并同时输入特征编码，通过手簿可以实时知道点位精度,把一个区域测完后回到室 内，由专业的软件接口就可以输出所要求的地形图，这样用RTK仅需一人操作，不要求点间通视， 大大提高了工作效率，采用RTK配合电子手簿可以测设各种地形图，如普通测图、铁路线路带状地 形图的测设，公路管线地形图的测设，配合测深仪可以用于测水库地形图，航 海海洋测图等等。3放样工程放样是测量一个
5、应用分支，它要求通过一定方法采用一定仪器把人为设计好的点位 在实地给标定出来，过去采用常规的放样方法很多,如经纬仪交会放样，全站仪的边角放样等等, 一般要放样出一个设计点位时，往往需要来回移动目标，而且要23人操作，同时在放样过程 中还要求点间通视情况良好，在生产应用上效率不是很高，有时放样中遇到困难的情况会借助于 很多方法才能放样，如果采用RTK技术放样时，仅需把设计好的点位坐标输入到电子手簿中，背 着GPS接收机，它会提醒你走到要放样点的位置，既迅速又方便，由于GPS是通过坐标来直接放样 的,而且精度很高也很均匀，因而在外业放样中效率会大大提高，且只需一个人操作。差分GPS定位技术及发展差
6、分技术很早就被人们所应用.它实际上是在一个测站对两个目标的观测量、两个测站 对一个目标的观测量或一个测站对一个目标的两次观测量之间进行求差。其目的在于消除公共 项，包括公共误差和公共参数。在以前的无线电定位系统中已被广泛地应用.GPS是一种高精度卫星定位导航系统。在实验期间，它能给出高精度的定位结果。这时 尽管有人提出利用差分技术来进一步提高定位精度，但由于用户要求还不迫切，所以这一技术发 展较慢。随着GPS技术的发展和完善，应用领域的进一步开拓，人们越来越重视利用差分GPS技 术来改善定位性能它使用一台GPS基准接收机和一台用户接收机，利用实时或事后处理技术， 就可以使用户测量时消去公共的误
7、差源一电离层和对流层效应。特别提出的是，当GPS工作卫星 升空时，美国政府实行了 SA政策。使卫星的轨道参数增加了很大的误差，致使一些对定位精度要求稍高的用户得不到满足。因此，现在发展差分 GPS 技术就显得越来越重要。GPS 定位是利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量来实现的,同时还必须 知道用户钟差。因此,要获得地面点的三维坐标，必须对 4 颗卫星进行测量。在这一定位过程中,存在着三部分误差。一部分是对每一个用户接收机所公有的，例如, 卫星钟误差、星历误差、电离层误差、对流层误差等;第二部分为不能由用户测量或由校正模型 来计算的传播延迟误差;第三部分为各用户接收机所固有的误差，例
8、如内部噪声、通道延迟、多 径效应等。利用差分技术,第一部分误差完全可以消除，第二部分误差大部分可以消除,其主要取 决于基准接收机和用户接收机的距离,第三部分误差则无法消除。除此以外，美国政府实施了 SA政策，其结果使卫星钟差和星历误差显著增加，使原来 的实时定位精度从15m降至100m。在这种情况下，利用差分技术能消除这一部分误差，更显示 出差分GPS的优越性。差分GPS定位原理根据差分GPS基准站发送的信息方式可将差分GPS定位分为三类，即:位置差分伪距差分相位差分这 3 类差分方式的工作原理是相同的，即都是由基准站发送改正数,由用户站接收并对 其测量结果进行改正，以获得精确的定位结果。所不
9、同的是，发送改正数的具体内容不一样，其 差分定位精度也不同。1、概述差分GPS定位系统是由一个基准站和多个用户台组成。基准站与用户台之间的联系，即 由基准站计算出的改正数发送到用户台的手段是靠数据链完成的.数据链由调制解调器和电台组 成。调制解调器（MODEM）是将改正数进行编码和调制，然后输入到电台上发射出去。用户 台将其接收下来，并将数据解调后，送入GPS接收机进行改正。电台是将调制后的数据变成强大的电磁波辐射出去，能在作用范围内提供足够的信号强 度，使用户台能可靠地接收。发射频率和辐射功率的选择是数据链的重要问题，它视作用距离而 定.为了更有效地选择发射频率，在下表中列出已经建立的各种无
10、线电定位和导航系统的主 要参数。各种无线电导航定位系统发射频率与作用距离 :系统名称采用的频率覆盖范围Decca7090KHZ, 110130KHZ2000kmRadiobeacon190415KHZ, 510-535KHZ1000kmLoranc100KHZ2000kmRacal Pulse 8100KHZ1500kmGeoloc1600-2300KHZ500kmToran1800-2000KHZ500kmRagdistN/RAC3300KHZ，1650KHZ400kmRaydistDRS3300KHZ，1650KHZ400kmRacal Hyperfix1600/3400KHZ100kmA
11、RGO1646。7KHZ100kmHydrotrac1720KHZ100kmMaxian430MHZ320kmSyledis430MHZ120kmLorac16002500KHZ460kmRacal Microfix5520/5560MHZ180kmMiniRanger5570/5480MHZ180kmTrisponder9480/9325MHZ80kmArtemis9200/9300MHZ30km从上表中，我们可以将通信设备分为两大类:第一类为直接波传输，其中包括甚高频（VHF）、超高频（UHF）、基准站的天线必须建 立在高塔之上，以视距直接通视的方式以25W的功率进行传输，一般作用距离可达
12、到20100km。 这种设备的天线简单、容易架设，适用于流动作业，适用于海港、河道等测量应用。第二类为地波传输。其中包括低频（LF）和中频（MF） 这种信号能沿地球表面传播，能 绕过建筑物和山丘，使作用距离达到10002000km。为了提高辐射频率，天线设计为高桅杆或铁 塔，适合固定基准站应用。一般一旦建立就长期应用，适用于远距离导航和定位。2、差分GPS的数据通信类型若按传输差分信息的覆盖范围来区分，大体可以分为三类，即近程（小于100km）、中 程（30800km）和远程（大于800km）；按播发站的位置来分，可分为空（星）基和陆基。1）差分 GPS 的近程数据通信临时性或短期性的差分GP
13、S作业，其近程数据传输的播发站一般直接附加在GPS接收机 上,往往采用UHF无线通信传输或有线通信传输。UHF的频率在300MHZ3GHZ,波长为10cm1m, 故一般为分米波。其穿透性强，直线传播性强，但易受障碍物、地形和地球曲率的影响.长期性的差分GPS服务，如在国外已实际建成的LADGPS系统，往往采用城市的调频（FM） 电台，它的频率一般在80108MHZ，利用调频信号基带中的副载波进行数据传输，即不影响调频 台的主频道的正常播音，又充分利用了调频信号基带中的副载波资源。因此利用FM来传输差分 GPS 信号的技术受到极大重视，已开始在发达国家中采用.2）差分 GPS 的中程数据通信差分
14、GPS的中程数据通信可以采用LF、MF和VHF无线通信。长波（LF）通信主要靠地 面波传输，受大气影响小而受地形影响较大。但长波通信设备比较复杂昂贵，在中国只有级个别 台站具有这一功能。由于数据传输速率和数据分辨率呈正比，因此长波的低分辨不太适宜于差分 GPS的数据通信。中波（MF）传输的主要缺点是频道较挤，易受干扰，而且传播速率仍偏低。短 波（HF和VHF）易受天气和电离层干扰和影响，而且在主控站附近常会出现盲区，收不到信号. 它的优点是通信设备低廉，集成度高。3）差分 GPS 的远程数据通信差分GPS的远程数据通信往往采用星基的差分数据播发站，例如可以采用HF和卫星通 讯.卫星通信中的In
15、marsat系统和公共电话网相联，也和Internet网相联，具有64kb/s的传输 速率，是一种比较理想的远程数据通信网络，但价格比较昂贵。3、伪卫星方案一、概述传统的差分GPS的组成包括一个位置已知的固定监测站，它实时接收GPS信号并确定出 测距误差，把此误差作为改正数提供给本地用户,用户则用此改正自己测得的伪距，使计算出的 位置精度更高。这样，采用适当的设备就能使监测站附近几百公里范围内的定位精度提高到5m。除了获得较好的定位精度外，通过对GPS信号的监测改正，差分GPS还能提高导航的可 靠性,甚至当GPS卫星显示不健康信号时仍能工作。由于基准站在卫星测距信号无法校正时，能 立刻通知用户，所以改进了系统的完整性。但是，不管差分GPS如何提高导航精度、可靠性和完善性，也不能克服掉由于卫星星座 几何图形不佳而造成的缺陷.18颗卫星的配置方案使这一缺陷更加突出。21+3颗卫星的配置方案 弥补了这一缺陷。现在正在运行着的26颗卫星，已完全消除了这一缺陷。现在正在运行着的26 颗卫星，已完全消除了这一缺陷。但是，将来BLOCK 1型试验卫星寿命终结，GPS卫星保持着 21+3的配置方案运行。一旦有一颗卫星发生故障，或者由于某种原因接收不到GPS信号，几何 配置不当的缺陷仍会存在为了保证GPS在一些特定地区为特殊
