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1、 AUTOMAN-1 型智能机器人使用说明书AUTOMAN-1型智能机器人由四大部分组成。一。底盘（见图1、图2） 图1、 图2 图3由图1、图2可知：1 AUTOMAN-1是由三个相隔120度的车轮支撑，其中二个主动轮是专门设计的全橡胶车轮，具有高防滑性高和承载力大的特点。驱动二个主动轮的是二部带有金属减速器的大功率电动机，该电动机可以在2V6V间可靠工作，转速可在6米/分钟19米/分钟间调整,即可正转也可反转; 由于是双电机驱动,所以可实现双向360度转弯。前轮为全塑料双轮万向轮，转动灵活，支撑有力。2 蓄电池为6V/1.3安时,在二公斤承重下可连续工作2小时以上.3 车身支架由2毫米厚镀
2、锌铁板冲压而成,在其上的11个铜固定锣孔可固定主电路板和用户自制的支架及动作机构. 车身支架的前部和后部均有传感器固定孔.二.主电路板（见图4） 图41。主电路板有20个“输入/输出口”。每一个输入/输出口都有三个端子，其中1端为+5V输出，2端为信号输入/输出，3端为地。用户可将各种传感器和功率驱动部件接于输入/输出口。P0PF 口是PROG111M可编程序控电源灯 制器的端口，在PROG111M中有专门指令控制，P00P03是扩展口，可用专门子程序控制（见第三章）。注：机器人的前进、倒退、转弯、停止动作也用专门子程序控制（见第三章）。2。方式开关“1”、“2”均在断开位置选择“自动/手动”
3、 方式。在该方式下如不接无线摇控器则机器人完全由插在主电路板上的PROG111M可编程序控制器控制，此时机器人完全按照用户所编的程序运行。当接无线摇控器后，机器人不但可按程序运行还可通过无线摇控器人工控制。方式开关“1”、“2”均在接通（ON）位置选择“手动” 方式。在该方式下机器人只能通过无线摇控器人工控制。3传感器及用户支架固定孔。用户可利用该孔固定各种传感器及用户自制的支架及动作机构。该孔的直径为3毫米。4。穿线孔。该孔用于电路板下面的各种用电件的导线通过，也可以利用该孔固定各种传感器及用户自制的支架及动作机构。5。大负载供电口。该口“1”脚为蓄电池6V正，“2” 脚为蓄电池负。当外接的
4、控制部件耗电较大时应采用此端供电。6主电路板上有红、黑电源线各一条，红线接蓄电池正（红），黑线接蓄电池负（黑）， 7电源灯。当该灯闪亮或灭时表示蓄电池电压低于4V应充电了。三.PROG111M可编程序控制器对机器人扩展端口和机器人动作的控制 1PROG111M与机器人主电路板的通讯子程序所有的控制指令均是通过该子程序传送给主电路板的。通讯子程序使用了PROG111M的如下资源：* 计数器9 （ 9 ）。 * 内存 99 （F99） 。PE口。* PF口。2。停车程序 3。前进程序 4。后退程序 5。前进左转 6。前进右转 7。速度1程序F99 F99 F99 F99 F99 F99000 00
5、1 002 003 004 005通讯程序 L99 L99 L99 L99 L99 L99 8。速度2程序 9。速度3程序 10。速度4程序 11。P00输出1 12。P00输出0 13。P01输出1 H99 （子程序入口） F99 F99 F99 F99 F99 F99 90 （计数器9清0） 006 007 008 009 010 011PE0 （通讯启动） L99 L99 L99 L99 L99 L99PE1 14。P01输出0 15。P02输出1 16。P02输出0 17。P03输出1 18。P03输出0 PF （将F99的内容传送给PF口） F99 F99 F99 F99 F99F9
6、9 012 013 014 015 016 91 （计数器9加1） L99 L99 L99 L99 L99 9 （计数器9如计数到8就执行下008 一条指令，否则上条4步） 注：速度1 速度4的速度是由快到慢的变化004000PE0 （通讯结束）PE1 （子程序返回）PROG-111m 多功能可编程序控制器使用说明书一 PROG111的具体特点1 16个输入/输出口。2。有10个内部定时器C0-C9。3。有10个内部计数器 0 - 9。4。有100个内存F00-F99。5。有100个掉电可保持EEPROM存储器E00-E99。6。四位LED显示器不仅用于编程且还可在运行时显示用户需要的各种物理
7、量，如：数值、电压、电流、时间、转速等。7。用户程序存储器最多可存储800条用户程序，并可反复修改10万次以上，在掉电情况下用户程序可保存40年以上。8。6个按键可完成所有编程功能，包括：输入指令、上下翻页、指令快速选择、删除、插入、校验。9。有单步仿真运行模式，对程序及设备的调试非常有用。10。有33条（六种类型）高效指令，二 总体结构见图1 （图1） （图2）三编程 1 进入编程模式将方式开关放在图2位置，接通电源或按动“复位键”就可进入编程模式，此时显示“。”，6秒钟后显示第一条程序内容，然后就可进行编程的其它操作了。 2 操作1。“+”、“” 键为“单个指令选择键”，通过它们用户可逐条
8、改变当前显示的指令字节的内容。 2“”、“” 键为“上下翻页键”，通过它们用户可查看每一条程序。上翻页时，每按一次“” 键显示内容上跳到上一条指令的第一字节；下翻页时，用“” 键可查看每一条指令的所有字节。3“” 键为“快速下翻页键”，每按一次该键显示内容下跳10条程序，从而加快了查找速度。 4“S” 键为双功能键。“S”+“+”（先按“S”不松再按“+”）为插入键，其功能为：在当前显示的指令前插入一条指令，插入的指令最初显示为“AA0”，可用“+”、“”键将其改变为自己需要的指令，插入过程约需40秒，在这期间显示“。”。5“S”+“”为删除键，其功能为：将当前显示的指令删除，删除过程约需40
9、秒，在这期间显示“。”。6。“S”+“”为指令类型下翻键，每按动一次，显示内容就按表1的顺序下翻一级，例如：当前显示的是第一字节内容“AA0”，按一次“S”+“”显示变为“AA1”，再按一次显示变为“C0 ”，再按一次显示变为“C9 ”，再按一次显示变为“C00”，再按一次显示变为“C90”。如此类推，循环进行。当选中了某一种指令后就可用“+”、“”进行详细选择，从而加快了指令的输入速度。 表1A.指令第一字节排列顺序： B指令第二字节排列顺序： AA0-AA1、C0-C9、C00-C90、d00-d04、E00-E99、F00-F99、H00-H99 000-255、A00-A07、E00-
10、E99、F00-F99、FF0-FF9、0- 9、0、1、 L00-L99、P00-PF0、P01-PF1、0- 9、00- 90、01- 9 1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、 02-92、P0-PF、P0- PF、00-99、 、上 、P、 、L、（无显示）、=、 00-99、P0-PF、Ed、P0- PF 。、H、C0-C9C指令第三字节排列顺序： D指令第四字节排列顺序： E指令第五字节排列顺序： 000-255、F00-F99 000-255 000-2557。“S”+“”为指令类型上翻键，每按动一次，显示内容就按表1的顺序上翻一级，例如：当前显示的是第一字节内容“PF”，按一次K1+K4显示变为“P0”，再按一次显示变为“Ed”，再按一次显示变为“PF”，再按一次显示变为“P0”，再按一次显示变为“”。如此类推，循环进行。当选中了某一种指令后就可用“+”、“
