《CREO六轴机械手的仿真运动图文教程》由会员分享，可在线阅读，更多相关《CREO六轴机械手的仿真运动图文教程（43页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、六自由度机械手因为运动轨迹复杂，坐标法显然不合适。所以本教程用快照法制作。1.1首先是装配零件，新建组件P-HAND.ASM，插入m-16ib_base_any_l_l.prt，连接方式是默认，如下图：1.2装配BASEPLATE，板上四个孔与机械手基座m-16ib_base_any_l_l.prt的对齐，并且基座m-16ib_base_any_l_l.prt底部与基板BASEPLATE表面配合,（这两个零件哪个先装配都可以，到动画制作时都作为基座处理）如下图：0.00*.厂.廿廿.；L放墨J移动选顶揍性属性模型树-M12:用户走义；重合筍E圧EPLATI-:曲面:FM:孔筍M-lE：EEAE
2、y.ll:曲面QP-HAN口M-：定向重合新建约束新崖隼工重舍反向偏移叵00状况约束类型宾全约束回约束已启用1.3装配零件m-16ib_axis1_any_1_1.prt,以销的方式连接，注意销连接的方向，如图:。销卜迓点击速歸L%改变销遅接的方向*XkNY_L_l.FkTKT1.4旋转轴对齐，当前位置输入0,勾选启用重新生成值。如下图:1.5销连接方式装配m-16ib_axis2_any_1_1.prt,注意销连接的方向，如下图:平移设置中，约束类型为距离，分别选择下面两个面，偏移距离15,如下图:移动Pt-I匚fLueeti；ft_3匪肯.轴对弃于平移约束已启用E!A!r/亢成连按亍咒-K
3、，距离TL65.60V約耒真呈潮-LEZB_AJiI52_An_l_L曲IhiK)辿盖移动迭顶按性属性型树HAN M-： BA!30MHconnectionG削柚对齐平移晋M-16：_AXI52_A?_L_L:曲亚靳M-16iaAXI51ANlll:曲忌约束已启用约束娄型-世离回H+-U完康连接走X。旋转轴选择如下图的两个基准面，当前位置输入0,如下图:当前位置输入-40,零件往如下图所示的方向偏40度（这个要根据销连接的运动方向,如没有如下图所示的方向偏就改变销连接方向），如下图:O.ODiafeS撰性aC-SfifLtiotl_3嘩肖轴;dXLJr-hanLJrvl-；JBAJ口nM琏转轴
4、翻M-1GIB_AJCI32_ANT_1_1：dII最大眼制动态禹性IIF甲申新I応佰II最何艮制-lac*,m点击设置零位置，勾选启用重新生成值，确定完成装配，如下图:1.6装配零件m-16ib_axis3_any_1_1.prt,还是销连接，轴对齐，平移选择下图两个面,约束类型为重合，注意销连接方向，如下图:点击这里可以改雯稱连接方向龍蓋移动迭顼揀性厲性/-士牡对肮商X-16IBAJfI53iyYll:A4Hlii-Mia_AA5S_UT_l_l:,y.曰CMULtiMl_4艄迭顶揍性囲性旋转轴选择下面两个基准面，如下图:当前位置输入90,零件往如下图所示方向翻转90度（翻转的方向取决于销
5、的连接方向），如下图：属性nanyi：nn【页啟Q圍巳CjBJg重牺生成値当前位畫-130.W最犬限制130.00动态属性启用重諦生成值一习”0.00Cjgp.00最小限制圭音点击设置零位置，勾选重新生成值，如下图:装配零件m-16ib_axis4_any_1_1.prt,销连接，如下图:半+模型分析注释渲染人怖模型工具视图应用程序元荐鼓暨移动接性屈性巨击这里可以杷移动或翻转导肮工貝关詡约束已启用-HAN土轴对齐筍M-16IBAXIS4AXY11:A1筍M-16IBAIIS3AN1L:A3平移旅转轴约束坦T重合偏移新建隼3qN-16IB上XI财JNY_1_1.PRT反向状;兄完成连接定文。旋转
6、轴如下图:更兀消1咎135.W*X丰*；尢兄:克甬淞dANM-.BASUM1aM枚葢楼功逢顷接性禹性回装配零件m-16ib_axis5-6_any_1_1.prt,销连接，注意连接方向，如下图:ikS接性腐性a.Zjl-JConnect注肖止:门了干用二选择箭头所示旋转轴设置如下图:回VArB-16IE_AAIS5-6_A?fT_l_l:筍Ji-15IBAXI54JiNil的束已启用2-选择重芒恨墜甘悯it碎徂锵八侔恨型丄耳恍囹也用桂厅Xr重合c.cc迭顶按性属性QC|0110昼当苗烟fcj应Connection_2.fir5t_roc_aKis添加后，效果如下图:添加完毕后，点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上
