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1、培训资料培训资料名称：ABBABB机器人指令讲解机器人指令讲解所属班组：xx汇报人：xx赋值指令运动控制指令外轴激活指令计数指令输入输出指令程序运行停止指令例行程序调用指令计时指令中断指令通信指令运动指令中断运动指令程序流程指令故障处理指令座标转换指令运动触发指令2019/8/30运动控制指令运动控制指令AccSetVelSet ConfJConfLSingAreaPathResolSoftActSoftDeact2023/9/29运动控制指令运动控制指令AccSetAccSet Acc,Ramp;Acc:机器人加速度百分率。(num)Ramp:机器人加速度坡度。(num)应用：当机器人运行速
2、度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为 AccSet 100,100;。2023/9/29运动控制指令运动控制指令AccSet实例：限制：l机器人加速度百分率值最小为 20，小于 20以 20 计，机器人加速度坡度值最小为 10，小于 10 以 10 计。l机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。2023/9/29运动控制指令运动控制指令VelSetVelSet Override,Max;Override:机器人运行速率%。(num)Max:最大运行速度 mm/s。(num)应用：对机器人运行速度进行限制，机器人运动
3、指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100,5000;。2023/9/29运动控制指令运动控制指令VelSet500 mm/s800 mm/s10 s800 mm/s1000 mm/s1000 mm/s6.25 s实例：VelSet 50,800;MoveL p1,v1000,z10,tool1;MoveL p2,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p3,v1000T:=5,z10,tool1;VelSet 80,1000;Move
4、L p1,v1000,z10,tool1;MoveL p2,v5000,z10,tool1;MoveL p3,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveL p4,v1000T:=5,z10,tool1;2023/9/29运动控制指令运动控制指令VelSet限制：l机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。l机器人运动使用参变量 T 时，最大运行速度将不起作用。lOverride 对速度数据(speeddata)内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。lMax 只对速度数据(spee
5、ddata)内 TCP 这项起作用。2023/9/29运动控制指令运动控制指令ConfJConfJ On|Off;On:启用轴配置数据。(switch)关节运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。Off:默认轴配置数据。(switch)关节运动时，机器人移动至 ModPos 点，轴配置数据默认为当前最接近值。2023/9/29运动控制指令运动控制指令ConfJ应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 ConfJOn;。限制：l机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。实例：ConfJOn;Con
6、fJOff;2023/9/29运动控制指令运动控制指令ConfLConfL On|Off;On:启用轴配置数据。(switch)直线运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。Off:默认轴配置数据。(switch)直线运动时，机器人移动至 ModPos 点，轴配置数据默认为当前最接近值。2023/9/29运动控制指令运动控制指令ConfL应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 ConfLOn;。限制：l机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。实例：ConfLOn;ConfLOff;2023/9
7、/29运动控制指令运动控制指令SingAreaSingArea Wrist|Off;Wrist:启用位置方位调整。(switch)机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，机器人四六轴平行。Off:关闭位置方位调整。(switch)机器人运动时，不允许位置点方位改变，是机器人的默认状态。2023/9/29运动控制指令运动控制指令SingArea应用：当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。实例：SingAreaWrist;Sing
8、AreaOff;2023/9/29运动控制指令运动控制指令SingArea限制：l以下情况机器人将自动恢复默认值 SingAreaOff。机器人冷启动。系统载入新的程序。程序重置(Start From Beginning)。2023/9/29运动控制指令运动控制指令PathResolPathResol PathSampleTime;PathSampleTime:路径控制%。(num)应用：当前指令用于更改机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为 100%，调整范围为25%400%，路径控制百分
9、比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多。2023/9/29运动控制指令运动控制指令PathResol实例：MoveJ p1,v1000,fine,tool1;PathResol 150;机器人在临界运动状态(重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域)，增加路径控制值，可以避免频繁死机。外轴以很低的速度与机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。2023/9/29运动控制指令运动控制指令PathResol限制：l机器人必须在完全停止后才能
10、更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息 50146。l机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行(Restart)。l以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。机器人冷启动。系统载入新的程序。程序重置(Start From Beginning)。2023/9/29运动控制指令运动控制指令SoftActSoftAct MechUnit,Axis,Softness Ramp;应用：当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%100%，软化坡度范围=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置
11、。MechUnit:软化外轴名称。(mecunit)Axis:软化转轴号码。(num)Softness:软化值%。(num)Ramp:软化坡度%。(num)2023/9/29运动控制指令运动控制指令SoftAct实例：SoftAct 3,20;SoftAct 1,90Ramp:=150;SoftAct MechUnit:=orbit1,1,40Ramp:=120;限制：l机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。l同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。SoftAct 3,20;SoftAct 3,30;SoftAct 3,20;MoveJ*,v100,fine,tool1;SoftAct
12、3,30;2023/9/29运动控制指令运动控制指令SoftDeactSoftDeact Ramp;Ramp:软化坡度，=100%。(num)应用：当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服系统指令 SoftAct 失效。实例：SoftAct 3,20;SoftDeact;SoftAct 1,90;SoftDeactRamp:=150;2023/9/29外轴激活指令外轴激活指令ActUnitDeactUnit2023/9/29外轴激活指令外轴激活指令ActUnitActUnit MecUnit;MecUnit:外轴名。(mecunit)应用：将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，
13、通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴。2023/9/29外轴激活指令外轴激活指令ActUnitp10,外轴不动。p20,外轴联动track_motion。p30,外轴联动 orbit_a。实例：MoveL p10,v100,fine,tool1;ActUnit track_motion;MoveL p20,v100,z10,tool1;DeactUnit track_motion;ActUnit orbit_a;MoveL p30,v100,z10,tool1;限制：l不能在指令 StorePath RestoPath 内使用。l不能在预置程序 RESTART 内使用。l不能
14、在机器人转轴处于独立状态时使用。2023/9/29外轴激活指令外轴激活指令DeactUnitDeactUnit MecUnit;MecUnit:外轴名。(mecunit)应用：使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。2023/9/29外轴激活指令外轴激活指令DeactUnitp10,外轴不动。p20,外轴联动track_motion。p30,外轴联动 orbit_a。实例：MoveL p10,v100,fine,tool1;ActUnit track_motion;MoveL p20,v100,z10,tool1;D
15、eactUnit track_motion;ActUnit orbit_a;MoveL p30,v100,z10,tool1;限制：l不能在指令 StorePath RestoPath 内使用。l不能在预置程序 RESTART 内使用。2023/9/29计数指令计数指令AddClearIncrDecr2023/9/29计数指令计数指令AddAdd Name,AddValue;Name:数据名称。(num)AddValue:增加的值。(num)应用：在一个数字数据值上增加相应的值，可以用赋值指令替代。实例：Add reg1,3;等同于reg1:=reg1+3;Add reg1,-reg2;等同于
16、reg1:=reg1-reg2;2023/9/29计数指令计数指令ClearClear Name;Name:数据名称。(num)应用：将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令替代。实例：Clear reg1;等同于reg1:=0;2023/9/29计数指令计数指令IncrIncr Name;Name:数据名称。(num)应用：在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。实例：Incr reg1;等同于reg1:=reg1+1;2023/9/29计数指令计数指令DecrDecr Name;Name:数据名称。(num)应用：在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。实例：Decr reg1;等同于reg1:=reg1-1;2023/9/29输入输出指令输入输出指令AliasIOInvertDOIODisableIOEnablePluseDOResetSetSetAOSetDOSetGOWaitDIWaitDO2023/9/29输入输出指令输入输出指令AliasIOAliasIO FromSignal,ToSignal;FromSignal:机器
