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1、工业机器人基础试题一一、填空题（每空1 分，共 30 分）1.机器人的英文名称是：_。它是 _的机器装置。既可以接受人类指挥，又可以 _的程序，也可以根据以_技术制定的原则纲领行动。它的任务是_工作。2.工业机器人由3 大部分6 个子系统组成。3 大部分是 _、传感部分、_。6 个子系统是驱动系统、_、感受系统、机器人环境交互系统、_和控制系统。3.工业机器人的机械部分主要有_、_、_、_四部分构成。4.夹持式取料手部分为、和弹簧式三种。夹钳式取料手一般由手指、和支架组成。5.机器人的手腕是连接与的部件，它的主要作用是调节或改变工件的。6.机器人传感器主要包括机器人、等传感器。7.示教编程一般
2、可分为编程和编程两种方式。8.坐标模式有四种，分别为_、基坐标、_、工件坐标。二、选择题（每题不一定只有一个答案，每题2 分，共计40 分）1.工业机器人是机器人的一种，工业机器人是由哪些学科交叉领域形成的具有高新技术的机器人（）D 计算机；控制技术；机构学；信息及传感技术；人工智能A.B.C.D.2.按机器人结构坐标系统特点可将机器人分为：（）D 直角坐标机器人；圆柱坐标机器人；球面坐标机器人；关节坐标机器人A.B.C.D.3.工业机器人按用途可分为：（）B 装配机器人焊接机器人；搬运机器人；智能机器人；喷涂机器人。A.B.C.D.4.三自由度手腕的形式有（）BBR 手腕；BRR 手腕；RR
3、R 手腕；BBB 手腕；BRB 手腕；RBR 手腕A.B.C.D.5.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A 固定B 定位C 释放D 触摸6.气吸附式取料手要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D 平整光滑名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 1 页，共 4 页 -7.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（）A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器8.机器人外部传感器不包括（）传感器。A 力或力矩B 接近觉C 触觉D 位置9.接触觉传感器主要有：（）A.机械式B.弹性式C.光纤式10.接近觉传感器可分
4、为（）A.电磁式B.光电式C.静电容式D.气压式E.超声波式F.红外线式11.工业机器人的控制方式根据作业任务不同，主要分为（）。A.点位控制方式B.连续轨迹控制方式C.力矩控制方式D.智能控制方式12.液压系统主要有（）组成。A.油泵B.液动机C.控制调节装置D.辅助装置13.示教编程器上安全开关握紧为ON 状态，松开为 OFF 状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。A不变 B ON C OFF 14.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A无效 B有效 C延时后有效15.在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（）。A保持从正
5、面观看机器人B遵守操作步骤C考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案 D确保设置躲避场所，以防万一16.对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（）。A高速 B微动 C低速 D中速17.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。A相同 B不同 C无所谓 D分离越大越好18.机器人运动的类型有（）A.直线运动 B.关节定位 C.圆弧运动 D.曲线运动19.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（）名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 2 页，共 4 页 -A操作人员劳动强度大 B 占用生产时间C操作人员安全问题 D容易产生
6、废品20.加速倍率指令的英文缩写为（）A.FINE B.CNT C.ACC D.INC 三、判断题（每题2 分，共 10 分）1.球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。（）2.直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（）3.机器人的腕部是直接连接、支撑和传动手臂及行走机构的部件。（）4.图像输入部分通常由CCD 固体摄像机、镜头和胶卷组成。（）5.位置传感器主要采用测速发电机。（）四、简答题（每题5 分，共 20 分）1.工业机器人分为几类？2.机器人的手臂有哪几种分类方式？简述在每种分类方式下的分类。3.机器人的力
7、觉是指什么？它分为哪几类？4.电动驱动的工作原理是什么？Robota，自动执行工作，接受人类指挥，又可以运行预先编排，人工智能，协助或取代人类的2.机械部分，控制部分，机械结构系统，人机交互系统3.手部，手腕，手臂，机身4.夹钳式，钩拖式，驱动机构，传动机构5.手部，手臂，方位6.视觉，力觉，触觉，接近觉，姿态觉，位置觉7.手把手示教，示教盒示教8.关节坐标，工具坐标二、选择题1.D 2.D 3.B 4.B 5.C 6.D 7.C 8.D 9.ABC 10.ABCDEF 11.ABCD 12.ABCD 13.C 14.A 15.ABCD 16.ABCD 17.A 18.ABC 19.B 20.
8、C 三、判断题1.2.3.4.5.四、简答题1.工业机器人分为（1）按机器人结构坐标系统特点方式分类可分为：直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人（球面坐标型）、关节坐标机器人、SCARA型水平关节名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 3 页，共 4 页 -机器人。（2）工业机器人按用途可分为：装配机器人、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人。（3）工业机器人的控制方式主要有四种：点位控制方式、连续轨迹控制方式、力矩控制方式、智能控制方式。2.根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装置的不同可分为：伸缩型臂部结构，转动伸缩型臂部结构，驱伸型臂部结构，其他专用的机械传动
9、臂部结构。按手臂的运动形式可分为：直线运动、回转运动和复合运动。3.力觉 是指 对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知。通常将机器人的力传感器分为以下三类:（1）装在关节驱动器上的力传感器，称为 关节力传感器。它测量驱动器本身的输出力和力矩，用于控制中的力反馈。（2）装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器，称为 腕力传感器。腕力传感器能直接测出作用在末端执行器上的各向力和力矩。（3）装在机器人手爪指关节上(或指上)的力传感器，称为 指力传感器。它用来测量夹持物体时的受力情况。4.电动驱动（电气驱动）是利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节，以获得所要求的位置，速度和加速度。包括两部分，驱动器和电机。对于电动机驱动，第一个要解决的问题是如何让电机根据要求转动。一般来说，有专门的控制卡和控制芯片来进行控制的。通过把微控制器和控制卡连接起来，就可以用程序来控制电机了。第二个问题是控制电机的速度，在机器人上的实际表现就是机器人或者手臂的实际运动速度。机器人运动的快慢全靠电机的转速，因此，需要控制卡对电机有速度控制。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 4 页，共 4 页 -
