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1、自主的工作设备的制作方法自主的工作设备的制作方法本发明涉及一种自主的工作设备，尤其是自主的割草机，具有一计算单元（12），所述自主的工作设备设置用于驶过一待加工的面（14）。本发明建议，所述计算单元（12）设置用于将所述待加工的面（14）划分成至少两个待驶过的动态的分面（16、18），所述分面要被单独地驶过。【专利说明】自主的工作设备【背景技术】0001已经建议过一种自主的工作设备，尤其是一种自主的割草机，具有一计算单元，所述自主的工作设备设置用于驶过一待加工的面。【发明内容】0002本发明从一种自主的工作设备，尤其是一种自主的割草机出发，其具有一计算单元，所述自主的工作设备设置用于驶过一待加
2、工的面。0003建议，所述计算单元设置用于，将所述待加工的面划分成至少两个待驶过的动态的分面，所述分面要被单独地驶过。“自主的工作设备”应该在上下文中尤其理解为一种设备，其至少部分地自动地完成一个工作，如尤其是自动地开始、自动地结束和/或自动地选出至少一个参数，如尤其是一线路参数，和/或一折返点等等。特别优选地，所述设备设置用于，驶过一个面且尤其是加工该面，如例如清扫、吸尘、清洁和/或切割位于该面上的草。在此，可以考虑不同的、由本领域技术人员认为有意义的自主的工作设备，如例如一自主的清扫机、一自主的吸尘器或一自主的游泳池清洁机等等。但尤其是所述自主的工作设备由一自主的割草机形成。此外，“计算单
3、元”应该尤其理解为一种具有一信息输入端、一信息处理部以及一信息输出端的单元。有利的是，所述计算单元具有至少一个处理器、一个存储器、输入和输出器具、多个其它的电的构件、一运行程序、多个调节例行程序、多个控制例行程序和/或多个计算例行程序。优选地，所述计算单元的构件布置在一个共同的电路板上和/或有利地布置在一个共同的壳体中。所述计算单元优选布置在所述自主的工作设备的一部分之内，该部分为了完成一工作而被驱动地在待加工的面上运动。可替换的和/或附加的是，所述计算单元也可以布置在所述自主的工作设备的该部分之外，如例如在一远程操作装置和/或一固定站中。在所述自主的工作设备的该部分和所述计算单元之间的连接尤
4、其可以经由一无线连接来进行。由此尤其可以将所述自主的工作设备的计算单元从所述自主的工作设备的该部分中转移出去，以便将通过污垢所造成的负载保持得很小。此外，可以由此将所述自主的工作设备的该部分的重量保持得很小。“待加工的面”应该在上下文中尤其理解为一种面，其限定一工作区域。“动态的分面”应该在上下文中尤其理解为一种分面，其至少在一个时间间隔之后和/或在每个新的工作过程中至少基本上被新地生成和/或被新地检测。在此，“至少基本上被新地”尤其应该是一至少5%的变化，优选一至少10%的变化，且尤其优选一至少20%的变化。在此，在上下文中应该将“分面”尤其理解为一种面，其形成一待加工的面的至少一个分区域，
5、优选基本上小于整个待加工的面的100%。在此，“基本上小于”应该尤其理解为以至少5%更小，优选以至少10%更小，且尤其优选以至少20%更小。此外，“单独地驶过”应该在上下文中尤其理解为，至少该面的大部分的一个分面的驶过与一不同的分面的驶过在时间上分开地进行。在此，“至少该面的大部分”应该在这一点上特别理解为一个面的至少20%、优选至少40%、尤其优选至少60%。0004通过所述自主的工作设备的根据本发明的构造方案，可以有利地提供一种待加工的面的特别高效的驶过，其中，能够避免待加工的面的较高的磨损和/或较高的应力。此外由此可以将工作时间保持得很小。0005此外建议，所述计算单元在机动失败的情况下
6、设置用于，将到此为止所驶过的面注明为驶过的分面并且确定一新的待驶过的分面。“机动失败”应该在上下文中尤其理解为一种工作步骤，其具有一与一计划的和/或设置的工作步骤的至少实质上的偏差，尤其是通过外部的、对于所述自主的工作设备而言不可预见的影响所引起。在此，“至少实质性的偏差”尤其应该理解为一实际值与一额定值的多于2%、优选多于5%且尤其优选多于10%的偏差。可以考虑不同的、由本领域技术人员认为有意义的工作步骤，尤其优选应该理解为一种至少10的行驶方向变化。由此可以有利地防止，一机动失败对于接下来的待驶过的面的驶过精确度产生影响。0006此外建议，所述计算单元设置用于，给至少所述两个动态的分面至少
7、部分地根据其形状上的至少一个特定的特征指派至少一个驶过策略。“面的特定的特征”应该在上下文中尤其理解为一种特征，其至少部分地定义一个面和/或表现出该面的特征。所述特征可以由一个比值和/或由一确切的值来形成。尤其优选所述特征由所述面的宽度与长度之比和/或所述面的大小和/或所述面的凸度来形成。可以考虑不同的、由本领域技术人员认为有意义的驶过策略，如尤其一蜿蜒策略、一螺旋策略或一随机策略。在此“蜿蜒策略”尤其理解为一种驶过策略，在此情况下，在相互平行延伸的轨道中驶过一个面。一个轨道的末端分别与下一个、相邻的轨道的始端相连。在此，相邻的轨道具有相反的行驶方向。0007此外，“螺旋策略”应该在上下文中尤
8、其理解为一种驶过策略，在此情况下，螺旋形地驶过一个面。不仅可以从外向内，也可以从内向外地行驶该螺旋。优选尤其是从外向内地行驶该螺旋。此外，“随机策略”应该在上下文中尤其理解为一种驶过策略，在此情况下，如此地驶过一个面，使得所述自主的工作设备笔直地、任意地在该面上行驶。如果到达了该面的外边缘，则所述自主的工作设备以一任意的角度转向。该过程立即被重复，直到至少接近地驶过了该面。在此，“至少接近地”应该在这一点上特别理解为一个面的至少70%、优选至少80%、尤其优选至少90%。由此可以有利地实现一种高效的并且适合的驶过。0008此外建议，所述自主的工作设备具有一检测单元，其设置用于，检测至少一个至少
9、部分地限定所述待加工的面的检测元件。“检测单元”应该在上下文中尤其理解为一种单元，其设置用于，接收至少一个特征参量和/或一物理特性并且优选至少部分地进行处理，其中，所述接收可以主动地发生，如尤其通过产生和发送一电的测量信号，和/或被动地发生，如尤其通过接收一信号。“检测元件”应该在上下文中尤其理解为一种元件，其发送至少一个信号和/或可通过一特殊的性质被一检测单元和/或一传感器检测到，用以检测所述检测元件和/或所述检测元件的至少一个分段的准确位置。由此可以有利地即使在任意的待加工的面的情况下也能够有意义地并且准确地检测到一待加工的面。0009此外建议，所述自主的工作设备具有一定位单元，其设置用于
10、一位置确定。“定位单元”应该在上下文中尤其理解为一种单元，其设置用于，经由外部的影响参量和/或信息确定在一参考系统中和/或相对于一参考点的一固有的相对位置。可以考虑不同的、由本领域技术人员认为有意义的定位单元，尤其是应该理解为一种根据德文公开文献DE 102008 011 947 Al的定位单元。相应地，该公开文献DE 10 2008 011 947 Al的定位单元的描述形成了本公开文本的一部分，其中，所述定位单兀包括一定位传感器和一控制器具。由此可以特别准确地并且高效地驶过一待驶过的面。此外，可以补偿由行驶错误所造成的不准确度。0010此外建议，所述计算单元设置用于，建立所述待加工的面的轮廓
11、图并且经由所述定位单元确定所述轮廓图内的一固有的位置。“轮廓图”应该在上下文中尤其理解为一种虚拟的、保存在所述计算单元的存储器中的检测线，其展示了所述待加工的面的外边缘。由此可以有利地实现所述自主的工作设备在所述待加工的面内的准确的位置确定。0011还建议，所述计算单元设置用于，经由所述分面的改变以及由此引起的所述分面的交叠来考虑所述定位单元的不准确度。尤其是所述计算单元设置用于，经由所述分面相比于一不改变的分面的增大以及由此引起的所述分面的交叠来考虑所述定位单元的不准确度。由此可以以简单的方式补偿所述定位系统的不准确度并且能够确保一完全的覆盖。此外可以通过一要求很小的准确性来节省所述定位系统
12、的成本。0012此外，建议一种具有一自主的工作设备、尤其是具有一根据本发明的自主的工作设备的方法，所述自主的工作设备设置用于，驶过一待加工的面，其中，在一个步骤中，由所述自主的工作设备驶过所述待加工的面的通过一检测元件所标明的外边缘，并且通过所述自主的工作设备的计算单元接合成一轮廓图。优选地，该步骤形成一起始步骤，其中，在上下文中“起始步骤”尤其应该理解为一个步骤，其至少在整个运行的开始和/或在一复位过程之后来实施。0013由此可以有利地获知并且存储所述待加工的面的大小和/或形状。此外可以由此特别准确地驶过所述外边缘。此外，由此无需手动地输入的地图。0014此外建议，所述自主的工作设备在一正式
13、运行的一个步骤中由一起始点从一检测元件出发，经过一可变的距离离开，并且随后以一可变的角度朝向所述待加工的面转动。“正式运行”应该在上下文中尤其理解为所述自主的工作设备的主动阶段，在该阶段中执行实际的由所述自主的工作设备待完成的任务。由此可以有利地简单地实现所述待加工的面的可变的驶出。此外，由此可以特别有利地将所述待加工的面划分成两个动态的分面。0015有利地建议，在一正式运行的一个步骤中所述计算单元测试所述笔直驶离的准确度，其中，在该步骤中所述自主的工作设备笔直地行驶。由此可以实现所述待加工的面的高效的和准确的覆盖。0016此外建议，所述自主的工作设备在通过所述自主的工作设备的检测单元进行的一
14、内部的检测元件的检测时，绕行该内部的检测元件一次并且所述自主的工作设备的计算单元在一存储的轮廓图中标明由所述内部的检测元件所限定的内凹部。由此可以将通过所述内部的检测元件所限定的内凹部特别简单地存储用于接下来的工作过程。此外可以以简单的方式检测所述内凹部的尺寸。0017此外建议，所述自主的工作设备在检测一无规律的障碍时实施一转折并且所述自主的工作设备的计算单元将所述无规律的障碍所处的区域在一保存的轮廓图中标明。在此情况下，有利地根据现有的轮廓图来估算所述无规律的障碍的尺寸。“无规律的障碍”应该在上下文中尤其理解为一种障碍，其不被一检测元件所限定和/或无法被所述自主的工作设备预见和/或可动地和/
15、或暂时地布置在所述待加工的面上。此外，“转折”应该在上下文中尤其理解为一种运动过程，其中，所述自主的工作设备的取向以至少90且优选以至少120改变。特别优选尤其理解为一种是以180的转折。由此可以特别简单地空出所述不规律的障碍，无需不必要地经常驶向所述无规律的障碍。【专利附图】【附图说明】0018其它优点从下面的附图描述中给出。在附图中展示了本发明的一种实施例。附图、说明书和权利要求书包含了大量的特征组合。本领域技术人员也可以合理地将这些特征单独考虑或者适宜地总结出其它组合。0019其中: 图1在示意图中示出了一根据本发明的自主的工作设备， 图2在示意图中示出了在一起始运行期间在一待加工的面旁
16、的一个站中的根据本发明的自主的工作设备， 图3在示意图中示出了在一正式运行期间在所述待加工的面上的根据本发明的自主的工作设备， 图4在示意图中示出了在一在一可替换的位置中的正式运行期间在所述待加工的面上的根据本发明的自主的工作设备， 图5在示意图中示出了在一具有标记的到此为止所驶过的面的正式运行期间在所述待加工的面上的根据本发明的自主的工作设备。【具体实施方式】0020图1示出了一根据本发明的自主的工作设备10，具有一计算单元12，其设置用于驶过一待加工的面14。所述自主的工作设备10由一自主的割草机形成。所述计算单元12布置在所述自主的工作设备10的壳体50中。所述计算单元12设置用于，将所述待加工的面14划分成至少两个待驶过的动态的分面16、18，所述分面要被单独地驶过(图3)。所述计算单元12包括一计算核芯52和一存储单元54。所述计算核芯52和所述存储单元
