《标识判定装置、标识判定检测系统、标识判定检测装置、标识、标识判定方法及其程序的制作方法》由会员分享，可在线阅读，更多相关《标识判定装置、标识判定检测系统、标识判定检测装置、标识、标识判定方法及其程序的制作方法（14页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、标识判定装置、标识判定检测系统、标识判定检测装置、标识、标识判定方法及其程序的制作方法专利名称：标识判定装置、标识判定检测系统、标识判定检测装置、标识、标识判定方法及其程序的制作方法技术领域：本发明涉及判定已有的标记(mark)是否能够作为检测用标识(marker)使用的标识判定装置、具备该标识判定装置的标识判定检测系统、具有标识判定功能的标识判定检测装置、通过标识判定功能被判定为能够作为检测用标识使用的标识、进行该检测用标识的判定的标识判定方法、以及用于执行该标识判定的标识判定程序。背景技术：在判别某一空间内是否存在所希望的物体的方法中，存在如下方法。例如，存在下述技术，即，在标识生成阶段，
2、通过影像输入单元拍摄不存在标识的空间的图像来作为背景影像，从该背景影像中提取特征点，将该特征点映射到不变量特征空间来作为不变特征，将未出现该不变特征的部分作为特异特征，基于该特异特征生成标识图案；在标识检测阶段，拍摄包含带有标识的物体的空间的图像来作为检测对象影像，从该检测对象影像中提取特征点，判断该特征点的配置中是否存在与从标识图案提取出的特征点的配置一致的特征点，当存在一致的特征点时，将其作为标识进行检测(例如参照专利文献1)。根据该技术，在标识生成阶段，能够将背景影像中未出现的图案作为标识图案来生成。因此，在标识检测阶段，不会从检测对象影像中不存在标识的部分误检测出标识，从而能够可靠地检
3、测出物体所带有的标识。(现有技术文献)专利文献专利文献1 国际公开第2008/090908号公报发明内容(发明所要解决的课题)但是，在上述专利文献1所记载的技术中，存在如下状况。在该技术中，标识是基于特异特征而生成的。并且，在标识检测阶段，检测出带有该标识的物体。然而，在我们的生活环境中使用了各种各样的标记。从图样简单的标记到图样复杂的标记，丰富多彩。若能够从这些已经存在的标记中任意选出几个标记来作为物体检测用标识来使用，则能够自由选择图样，从而能够将喜欢的图样的标记作为标识来使用。另外，若能够将一直以来使用的标记作为检测用标识使用，则效率更高，而且能够提高该标记的功能性。作为一个例子，可列举
4、公司的标志(logo mark)。标志用于通过附在某一商品上来表示该商品是标志所表示的公司的商品。这是由于标志具有使消费者识别出该商品是该公司的商品而非其他公司的商品的功能(自他商品识别力)的缘故。为了具有这种自他商品识别力，通常以与其他公司的标志不同的图样来制作标这种标志所具有的功能、即通过与其他标记不同的图样来表示带有该标志的物品与其他物品不同的功能，在检测用标识中也是通用的。即，还考虑了有效利用标志所本来具备的自他商品识别力来进行物体检测。为此，要求提供一种判定是否可将标志作为检测用标识发挥功能的方法。而且，近年，在工业产品的设计中，在进行部件的选择或功能的改进之前设计该产品的外观形状、
5、图样，然后，按照与这些形状等匹配的方式选定部件或改进功能。对此，上述专利文献1所记载的技术，按照在规定的空间中选择特异特征，并以该特异特征来提取特征点的方式决定了标识的图样。即，基于特异特征来制作标识的图样。但是，由于标识附在物体上，因此大多情况下会引人注目。尤其是，当物体是商品时，还有在标签的一部分上添加标识的情况。这样，该标识的图样就变得重要。因此，对于标识，也要求提供一种既重视图样又能够确定基于特异特征的图样的技术。本发明鉴于上述状况而实现，其目的在于提供一种能够判定如标志这样已有的标记或图样已预先确定的标记等是否可作为物体检测用标识来使用的标识判定装置、标识判定检测系统、标识判定检测装
6、置、标识、标识判定方法及标识判定程序。(用于解决课题的方案)本发明的标识判定装置具有特征存储单元，从图像中提取出的特征点配置在规定的空间，该规定的空间中的所述特征点在规定数量以下的部分被作为特异特征，该特征存储单元存储该特异特征以及从已有的标记中提取出的特征点；和特征比较单元，将从所述已有的标记中提取出的特征点配置到所述规定的空间，当与所述特异特征一致的特征点的数量在规定数量以上时，判断为能够将所述已有的标记作为能从所述图像中检测出的标识来使用。本发明的标识判定检测系统具有标识判定装置和标识检测装置，所述标识判定装置具有第一影像输入单元，输入图像；第一配置单元，从由该第一影像输入单元输入的所述
7、图像中提取特征点，将该提取出的特征点表示到规定的空间；特异特征选择单元，将所述空间中的所述特征点在规定数量以下的部分选择为特异特征；特征比较单元，将基于已有的标记的特征点配置到所述规定的空间，选择与所述特异特征一致的特征点，当该选出的特征点的数量在规定数量以上时，判断为能够将所述标记作为能从所述图像中检测出的标识来使用；和标识存储单元，存储所述标记的特征点；所述标识检测装置具有第二影像输入单元，输入图像；第二配置单元，基于由该第二影像输入单元输入的所述图像来提取特征点，将该提取出的特征点表示到规定的空间；和对照单元，判断在所述规定的空间所示的特征点组的配置中是否存在基于所述标识的特征点的配置。
8、本发明的标识判定检测装置具有第一影像输入单元，输入图像；第一配置单元， 从由该第一影像输入单元输入的所述图像中提取特征点，将该提取出的特征点表示到规定的空间；特异特征选择单元，将所述空间中的所述特征点在规定数量以下的部分选择为特异特征；特征比较单元，将基于已有的标记的特征点配置到所述规定的空间，选择与所述特异特征一致的特征点，当该选出的特征点的数量在规定数量以上时，判断为能够将所述标记作为能从所述图像中检测出的标识来使用；标识存储单元，存储所述标识；第二影像输入单元，输入图像；第二配置单元，基于由该第二影像输入单元输入的所述图像来提取特征点，将该提取出的特征点表示到规定的空间；和对照单元，判断
9、在所述规定的空间所示的特征点组的配置中是否存在与所述标识对应的特征点的配置。本发明的标识，从图像中提取特征点，将该提取出的特征点表示到规定的空间，将所述规定的空间中的所述特征点在规定数量以下的部分选择为特异特征，从已有的标记中提取特征点，将该特征点配置到所述规定的空间，选择与所述特异特征一致的特征点，当该选出的特征点的数量在规定数量以上时，判断为能够作为能从所述图像中检测出的标识来使用。本发明的标识判定方法包括输入图像的步骤；从所述图像中提取特征点，将该提取出的特征点表示到规定的空间的步骤；将所述空间中的所述特征点在规定数量以下的部分选择为特异特征的步骤；和将基于已有的标记的特征点配置到所述规
10、定的空间，选择与所述特异特征一致的特征点，当该选出的特征点的数量在规定数量以上时，判断为能够将所述标记作为能从所述图像中检测出的标识来使用的步骤。本发明的标识判定程序使信息处理装置执行输入图像的处理；从所述图像中提取特征点，将该提取出的特征点表示到规定的空间的处理；将所述空间中的所述特征点在规定数量以下的部分选择为特异特征的处理；和将基于已有的标记的特征点配置到所述规定的空间，选择与所述特异特征一致的特征点，当该选出的特征点的数量在规定数量以上时，判断为能够将所述标记作为能从所述图像中检测出的标识来使用的处理。(发明效果)根据本发明的标识判定装置、标识判定检测系统、标识判定检测装置、标识、标识
11、判定方法及标识判定程序，从作为判定对象的标记中提取特征点，将该特征点配置到规定的空间，判断这些特征点是否与特异特征一致，由此，可判定已有的标记或图样已确定的标记是否可成为标识检测装置的检测对象。图1是表示本发明的第一实施方式中的标识判定装置的结构的框图。图2是表示本发明的第一实施方式中的标识判定装置的详细结构的框图。图3是表示特异特征信息表的结构的图表。图4是表示标记特征信息表的结构的图表。图5是表示配置了标记的不变特征的不变量特征空间的图。图6是表示配置了特异特征的不变量特征空间的图。图7是表示配置了标记的不变特征和特异特征的不变量特征空间的图。图8是表示本发明的第一实施方式中的标识判定装置
12、的动作的流程图。图9是表示本发明的第二实施方式中的标识判定装置的结构的框图。图10是表示本发明的第二实施方式中的标识判定装置的详细结构的框图。图11是表示背景影像的例子的图。图12是表示配置了特征点的特征空间的图。图13是表示配置了带有编号的特征点的特征空间的图。图14是表示特征点信息表的结构的图表。图15是表示描绘了区块线的特征空间的图。图16是表示区块的名称的图。图17是表示区块的坐标的图。图18是表示特征点数分布图(频度分布)的结构的图表。图19是表示判定对象的标记的图样的图。图20是表示从图19所示的标记中提取出的特征点的图。图21是表示配置了特征点的特征空间的图。图22是表示配置了标
13、记的特征点的特征空间的图。图23是表示配置了标记的特征点和特异特征的特征点数分布图的图。图M是表示本发明的第二实施方式中的标识判定装置的动作的流程图。图25是表示本发明的第三实施方式中的标识判定装置的结构的框图。图沈是表示本发明的第三实施方式中的标识判定装置的详细结构的框图。图27是表示以第5特征点为基底，将各特征点映射到不变量特征空间的情形的图。图观是表示以第15特征点为基底，将各特征点映射到不变量特征空间的情形的图。图四是表示以第89特征点为基底，将各特征点映射到不变量特征空间的情形的图。图30是表示以第91特征点为基底，将各特征点映射到不变量特征空间的情形的图。图31是表示将图12所示的
14、所有特征点映射到不变量特征空间的情形的图。图32是表示对不变量特征空间添加了区块线后的图。图33是表示对配置有1个以上特征点的区块添加了灰色影线的不变量特征空间的图。图34是表示将标记的特征点映射到不变量特征空间后的图。图35是表示不变量特征空间中的标识图案生成范围的图。图36是表示对配置有1个以上特征点的区块添加了灰色影线的标识图案生成范围的图。图37是表示本发明的第三实施方式中的标识判定装置的动作的流程图。图38是表示标识检测装置的结构的框图。图39是表示标识检测装置的详细结构的框图。图40是表示检测对象影像的例子的图。图41是表示从检测对象影像中提取出的特征点的例子的图。图42是表示标识
15、检测方法的步骤的流程图。图43是表示标识判定检测装置的结构的框图。图44是表示标识判定检测装置的详细结构的框图。图45是表示标识判定检测系统的结构的框图。具体实施例方式下面，参照附图，对本发明的标识判定装置、标识判定检测系统、标识判定检测装置、标识、标识判定方法以及标识判定程序的优选实施方式进行说明。(标识判定装置及标识判定方法的第一实施方式)首先，参照图1，说明本发明的标识判定装置及标识判定方法的第一实施方式。图1是表示本实施方式中的标识判定装置的结构的框图。(I)标识判定装置如图1所示，标识判定装置Ia具备特征存储单元10和特征比较单元20。特征存储单元10如图2所示，具有特异特征存储部1
16、1和标记特征存储部12。特异特征存储部11保持有规定的存储区域。该特异特征存储部U存储“特异特征信息表”。“特异特征信息表”是整理了与配置在规定的空间的特异特征相关的数据的表。该“特异特征信息表1图3所示，可将“表的序号”(7 )、“特异特征的序号”( “特异特征的X坐标”(,)、“特异特征的y坐标”(工)作为项目而构成。“表的序号”表示在特异特征信息表为一个或两个以上时，对这些特异特征信息表的每一个表添加的编号。在由影像输入单元30 (后述)输入的影像由多个帧图像构成时， 相当于按各帧图像添加的编号。“特异特征的序号”表示按每个特异特征添加的编号。“特异特征的坐标”表示规定的空间中的该特异特征的X坐标。“特异特征的y坐标”表示规定的空间中的该特异特征的y坐标。其中，规定的空间例如包含特征空间、不变量特征空间、特异特征空间等。另外，关于特征空间、不变量特征空间、特异特征空间，在第二实施方式中详细说明。进而，关于特异特征的提取方法等，也在第二实施方式中详细说明。标记特征存储部12保持有规定的存储区域。该标记特征存储部12存储“标记特征信息
