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1、3-6 顺馈控制的误差分析R(s)C(s)G1(s)Gf(s)Gc(s)G(s)F(s)+一应用顺馈补偿扰动信号对系统输出的影响1.顺馈补偿实际上是应用开环控制方法去补偿扰动信号的影响，所以它不改变反馈系统的特性（如稳定性）。2.对补偿装置的参数要求有较高的稳定性，否则削弱补偿效果。3.由于顺馈补偿的存在，可降低对反馈系统的要求，因可测干扰由顺馈完全或近似补偿，由其他干扰引起的误差可由反馈系统予以消除。说明：C(s)Kf/KDG1(s)KGc(s)G2(s)G(s)Gf(s)F(s)=-ML(s)R(s)G1(s)G2(s)Gbc(s)R(s)C(s)1.原理： 二应用顺馈减小系统控制信号的误
2、差在反馈基础上引入控制信号的微分作为系统的附加输入从而减小号的误差。系统响应控制信2.对误差和稳定性的影响a.误差由上式可见系统型别由I型提高到II型。系统由I型变为III型，从而使稳定性能大为提高。b.稳定R(s)C(s)Gbc(s)-+练习题1、控制系统结构图如下图所示，试分别使用结构图简化和信号流图的方法求 。解1：利用方框图化简方法求解 解2：用信号流图法求解 该信号流图有5条前向通道，7个独立回路。前向通道增益分别为：P1=G1G2G3G4G5G6，P2=G1G4G5G6G7，P3=G1G2G3G4G6G8， P4=G1G4G6G7G8， P5=G1G2G9。 7个独立回路分别为：
3、L1-G4H1， L2-G6H2， L3 -G2G3G4G5G6H3 ， L4-G4G5G6G7H3， L5 -G2G3G4G6G8H3， L6-G2G9H3，L7-G4G6G7G8H3所以 2个不接触回路分别为： L1 L2 G4G6H1H2 ， L1 L6 G4G9H1 H3 ， L2 L6 G2G6G9H4H33个不接触回路分别为： L1 L2 L6 -G2G4G6G9H1H2 H3 2、某随动系统结构图如图所示。已知K140V/rad,K2=0.5V/rad, T=0.2s,2Vs.试求：(1)加入速度反馈前后系统暂态性能指标和ts；(2)为使加入速度反馈后的闭环系统出现临界阻尼的非振
4、荡阶跃响应，应取何值？计算其调节时间。 解：解：(1)加入速度反馈前，可以求得系统的闭环传递函数为与二阶系统的标准传递函数 相比于是得自然频率 阻尼比由得此时 加入速度反馈后，可以求得系统的闭环传递函数为与二阶系统的标准传递函数 相比于是得自然频率 阻尼比由得此时 (2)为使加入速度反馈后的闭环系统出现临界阻尼的非振荡阶跃响应，应使=1。则应有可以解得此时 解解：系统特征方程为 为使系统稳定，必须： （1）特征方程各项系数大于0，即要求K0； （2）列劳斯阵 第一列各项系数应大于零，于是有 12K0，即K12。 为使系统稳定，K的取值范围应为0K12，临界开环增益为Kp12。3：已知单位负反馈系统的 ，试确定使系统稳定时K的取值范围。4：已知单位负反馈系统的 开环传递函数(1) (2)(3)试位置误差系数Kp、速度误差系数Kv和加速度误差系数Ka。解：解：（1）（3）（2）
