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1、本文格式为Word版，下载可任意编辑地大机械原理大作业 1 3-28 试用矩阵法对题3-15所示机构举行运动分析，写出C点的位置、速度及加速度方程。已知：L6=70mm,L1=40mm,L4=60mm,L4=35mm,L3=75mm,L2=50mm,原动件以等角速度w1=10rad/s回转。试以图解法求在 1=50时C点的速度Vc和加速度ac。 先对机构举行位置分析： 由封闭形ABCDEA与AEFA有： L1+L2=L6+L3+L4 L1=L6+L4 即L2-L3-L4=-L1+L6 -L4+L1=L6 (1) 位置方程 L2cos 2 ?-L3cos 3-L4cos( 4+180)=-L1c
2、os( 1+180)+L6 L2sin 2-L3sin 3-L4sin( 4+180)=-L1sin(1+180) -L4cos4+ L1cos1=L6 - L4sin4+ L1sin1=0 Xc=L1cos(1+180)+L2cos2 2 Yc= L1sin(1+180) +L2 sin 2 （2）速度方程 -L2sin2 L3sin3 L4cos(4+180) 0 w2 L2cos2 -L3cos3 -L4cos(4+180) 0 w3 0 0 L4sin4 cos1 w4 = 0 0 -L4cos4 sin1 L1 L1sin(1+180) Vcx= -L1w1sin(1+180)-w2
3、 L2sin2 -L1cos(1+180) L1 sin1 -L1cos1 Vcy=Lw2cos(1+180)+ w2 L2cos2 （3）加速度方程 -L2sin2 L3sin3 - L4sin4 0 a2 L2cos2 -L3cos3 L4cos4 0 a3 0 0 L4sin4 cos1 a4 0 0 -L4cos4 sin1 L1 - w2 L2cos2 w3 L3cos3 -w4L4cos4 0 = _ -w2 L2sin2 - w3 L3sin3 -w4L4sin4 0 0 0 w4L4cos4 -w1sin1 0 0 w4L4sin4 -w1cos1 w2 w1L1cos1 w3
4、 w1 L1 sin1 w4 + w1 w1 L1 cos1+v sin1 L1 w1L1 sin1+v cos1 acx= w12L1cos1 - w22 L2cos - a2L2sin2 acy= w12L1 sin1 - w22 L2 sin2 +a2 L2cos2 根据位置方程式编制如下rrrposi.m函数： function y=rrrposi(x) 3 % %script used to implement Newton-Raphson mechod for %solving nonlinear position of RRR bar group % %Input paramet
5、ers %x(1)=theta-1 %x(2)=theta-2 guess value %x(3)=theta-3 guess value %x(4)=theta-4 guess value %x(5)=l1 %x(6)=l2 %x(7)=l3 %x(8)=l4 %x(9)=l6 %x(10)=lA guess value %x(11)=lB % %Output parameters % %y(1)=lA %y(2)=theta-2 %y(3)=theta-3 %y(4)=theta-4 % theta2=x(2); theta3=x(3); theta4=x(4); lA=x(10) % e
6、psilon=1.0E-6; % f=x(6)*cos(theta2)-x(7)*cos(theta3)-x(8)*cos(pi+theta4)+x(5). *cos(x(1)+pi)-x(9); x(6)*sin(theta2)-x(7)*sin(theta3)-x(8)*sin(theta4+pi)+. x(5)*sin(x(1)+pi); -x(11)*cos(theta4)+lA*cos(x(1)-x(9); -x(11)*sin(theta4)+lA*sin(x(1); % while norm(f)epsilon J=0 -x(6)*sin(theta2) x(7)*sin(the
7、ta3) -x(8)*sin(theta4); 0 x(6)*cos(theta2) -x(7)*cos(theta3) 4 x(8)*cos(theta4); cos(x(1) 0 0 x(11)*sin(theta4); sin(x(1) 0 0 -x(11)*cos(theta4); dth=inv(J)*(-1.0*f); lA=lA+dth(1); theta2=theta2+dth(2); theta3=theta3+dth(3); theta4=theta4+dth(4); f=x(6)*cos(theta2)-x(7)*cos(theta3)-x(8)*cos(pi+theta
8、4)+x(5). *cos(x(1)+pi)-x(9); x(6)*sin(theta2)-x(7)*sin(theta3)-x(8)*sin(theta4+pi)+. x(5)*sin(x(1)+pi); -x(11)*cos(theta4)+lA*cos(x(1)-x(9); -x(11)*sin(theta4)+lA*sin(x(1); norm(f); end; y(1)=lA; y(2)=theta2; y(3)=theta3; y(4)=theta4; 再举行数据输入，运行程序举行运算。这里我们根据上面分析的1 的极限位置取1 的范围为4055并均分成15个元素： clc clea
9、r x1=linspace(40*pi/180,55*pi/180,15); x=zeros(length(x1),11); for n=1:15 x(n,:)=x1(:,n) pi/6 8*pi/9 2*pi/3 40 50 75 35 70 75 60; end p=zeros(length(x1),4); for k=1:15 y= rrrposi(x(k,:); p(k,:)=y; end p p = 93.3149 0.7163 2.5455 1.5461 91.3071 0.7045 2.5617 1.5902 89.2387 0.6929 2.5786 1.6347 87.1076 0.6815 2.5963 1.6796 5 6
