《基于ESVIEW321的PRONET伺服驱动器PID调试》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于ESVIEW321的PRONET伺服驱动器PID调试（5页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、本文格式为Word版，下载可任意编辑基于ESVIEW321的PRONET伺服驱动器PID调试 基于ESVIEW3.2.1的PRONET伺服驱动器PID调试 一、三闭环操纵的伺服系统 在伺服驱动器中，往往采用三闭环的操纵方式来操纵伺服的运行。如下图： 市面上常见的交流伺服系统具有电流反应，速度反应和位置反应的三闭环布局形式，其中电流环和速度环为内环（局部环），位置环为外环（主环）。电流环的作用是使电机绕组电流实时、切实的跟踪电流指令信号，限制电枢电流在动态过程中不超过最大值，使系统有足够大的加速转矩和实时性，但是电流环的处理时间特别短暂，只能通过电路元器件来举行操纵。速度环的作用是巩固系统的抗负
2、载扰动的才能，抑制速度波动，实现稳态无静差。位置环的作用是保证系统静态精度和动态跟踪的性能，这直接关系伺服系统的稳定性和能否高性能运行。通常来说，我们调理一台伺服的PID参数时，我们只调理速度环和位置环。 二、PID操纵器根本概念 那么PID毕竟是什么呢。在工程实际中，应用最为广泛的调理器操纵规律为比例、积分、微分操纵，简称PID操纵，又称PID调理。PID操纵器问世至今已有近70年历史，它 以其布局简朴、稳定性好、工作稳当、调整便当而成为工业操纵的主要技术之一。当被控对象的布局和参数不能完全掌管，或得不到精确的数学模型时，操纵理论的 其它技术难以采用时，系统操纵器的布局和参数务必依靠阅历和现
3、场调试来确定，这时应用PID操纵技术最为便当。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID操纵技术。PID操纵，实际中也有PI和PD操纵。PID操纵器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出操纵量举行操纵的。 比例（P）操纵 比例操纵是一种最简朴的操纵方式。其操纵器的输出与输入误差信号成比例关系。 当仅有比例操纵时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。比例操纵可以抉择系统的响应速度，假设比例系数过大，会产生震荡，就是俗称刚性过强。 积分（I）操纵 在积分操纵中，操纵器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动
4、操纵系统，假设在进入稳态后存在稳态误差，那么称这个操纵系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消释稳态误差，在操纵器中务必引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动操纵器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到接近于零。因此，比例+积分（PI）操纵器，可以使系统在进入稳态后几乎无稳态误差。 微分（D）操纵 在操纵器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而需要增加的是“微分项”，它能预料误差变化的趋势，这样，具有比例+微分
5、的操纵器，就能够提前使抑制误差的操纵作用等于零，甚至为负值，从而制止了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）操纵器能改善系统在调理过程中的动态特性。 三、ESVIEW3.2.1界面介绍 在实际调理PRONET系列伺服电机时，我们会用到ESVIEW软件，下面我们来根本介绍下该软件的界面。 开启主界面： 我们可以看到，主界面和我们平常使用的软件根本一致，顶端一栏是菜单，左边是树状布局菜单，中间是主画面。下面我们一一介绍菜单栏图标的含义： 图例 示波器，可以采集波形图像 监视设定 Jog模式 报警信息 我们在手动整定参数的时候，需要用到“手动参数整定”的功能： 说明
6、连接，软件连接到PRONET系列伺服电机或者采用离线连接 断开连接 开启之后，我们可以看到如下的界面： 该界面中，左边是参数设定窗口，右边是波形采集窗口。我们可以在“测试参数”下的窗口中设置测试运行距离，重复时间，运行速度等参数。通过设定“测试参数”下的参数，我们可以大致模拟电机在实际运行中的运行状态。“伺服参数”下可以设定PID参数，其中有好多参数我们不需要设定和变更，我们需要调理的参数有“速度环增益”，“速度环积分时间”，“位置环增益”。通常来说，对于跟随精度要求并不更加高的处境，我们只需要调理这三个参数。需要留神，一组PID参数往往只能针对一种负载处境。所以在调理前，最好将电机接上负载。
7、 四、ESVIEW3.2.1连接PRONET 在调理前，我们需要将ESVIEW连接PRONET。这里我们用到485串口举行连接。首先是硬件连接。对于PC来说，我们可能需要USB转485的转换器，PC通过转换器与PRONET相连。对于PRONET来说，我们需要根据不同的型号，找到485接口，并将对应的接口接到我们的转换器上，细致可以参见图示（以ProNet-02AEA-EC为例）： 图示是ProNet-02AEA-EC系列的CN1口片面引脚说明，我们可以看到6,7引脚对应的是485信号引脚。那么大致的接线图如下图： 485+ 485- D+/A+ D-/B- PRONET CN1 USB-485转换器 接线完成后，我们上电，开启PC的设备管理器，可以看到我们的设备名称。 记录此时的端口号码，接下来的连接会用到。 开启ESVIEW的连接功能，选择“接口”选项中的第一个“Serial”选项，“通信参数”中将端口改为之前设备管理器中显示的端口号。然后点击探寻，我们就可以看到设备了。然后点击连接，这样，目前为止我们已经使用ESVIEW连接上了PRONET。 5
