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1、串级控制系统冷物料图1 加热炉串级控制系统示童图图2加热炉串级控制系统框图串级控制系统-两只调节器串联起來工作，其中个调节器的输出作为另-个调节器的给定值 的系统。例：加热炉出口温度与炉膛温度串级控制系统1. 基木概念即组成结构串级控制系统采用两套检测变送器和两个调节器，前一个调节器的输出作为后一个调节器的设定, 后一个调节器的输出送往调节阀。前一个调节器称为主调节器，它所检测和控制的变量称主变量（主被控参数），即工艺控制指标; 后一个调节器称为副调节器，它所检测和控制的变疑称副变最（副被控参数），是为了稳定主变量而 引入的辅助变量。幣个系统包括两个控制回路，主回路和副冋路。副回路由副变量检测
2、变送、副调节器、调节阀和 副过程构成；主回路由主变量检测变送、主调节器、副调节器、调节阀、副过程和主过程构成。一次扰动：作用在主被控过程上的，而不包插在副回路范围内的扰动。二次扰动：作用在副被控 过程上的，即包括在副回路范围内的扰动。2. 串级控制系统的工作过程当扰动发生时，破坏了稳定状态，调节器进行工作。根据扰动施加点的位置不同，分种情况进行 分析：* 1)扰动作用于副回路* 2)扰动作用于主过程* 3)扰动同吋作用丁副回路和主过程分析可以看到：在串级控制系统中，由于引入了一个副回路，不仅能及早克服进入副回路的扰动, 而且又能改善过程特性。副调节器具彳厂粗调”的作用,主调节器具有“细调”的作
3、用,从而使其控制品质 得到进一步捉高。3. 系统特点及分析*改善了过程的动态特性，提高了系统控制质量。*能迅速克服进入副回路的二次扰动。*提高了系统的工作频率。*对负荷变化的适应性较强4. 工程应用场合*应用于容量滞厉较人的过程”应用于纯时延较大的过程”应用于扰动变化激烈ibH.幅度大的过程*应用于参数互相关联的过程*应用于非线性过程5. 系统设计*主参数的选择和主回路的设计*制参数的选择和副冋路的设计*控制系统控制参数的选择*串级控制系统主、副调节器控制规律的选择*串级控制系统主、副调节器正、反作用方式的确定【编辑本段串级控制系统的设计1. 主回路的设计串级控制系统的主回路是定值控制，其设计
4、单回路控制系统的设计类似，设计过程可以按照简单 控制系统设计原则进彳了。这里主耍解决串级控制系统中两个回路的协调工作问题。主耍包括如何选取 副被控参数、确定主、副回路的原则等问题。2. 副回路的设计山于副冋路是随动系统，对包含在其中的二次扰动具有很强的抑制能力和自适应能力，二次扰动 通过主、副回路的调节对主被控量的影响很小，因此在选择副回路时应尽可能把被控过程小变化剧烈、 频繁、幅度大的主婆扰动包括在副回路中，此外要尽可能包含较多的扰动。归纳如下。(1) 在设计中要将主要扰动包括在副冋路中。(2) 将更多的扰动包括在副回路中。(3) 副被控过程的滞后不能太人，以保持副回路的快速相应特性。(4)
5、 要将被控対彖具有明显非线性或时变特性的一部分归于副对彖中。(5) 在需耍以流量实现粘确跟踪时，可选流量为副被控量。在这里要注意(2)和(3)存在明显的矛盾，将更多的扰动包括在制冋路中冇可能导致副冋路的滞后过 大，这就会影响到副回路的快速控制作用的发挥，因此，在实际系统的设计中要兼顾和的综介。例如，图1所示的以物料出口温度为主被控参数、炉膛温度为副被控参数，燃料流量为控制参数 的串级控制系统，假定燃料流量和气热值变化是主要扰动，系统把该扰动设计在別冋路内是合理的。3. 主、副回路的匹配1）主、副回路中包含的扰动数量、时间常数的匹配设计中考虑使二次回路中应尽可能包含较多的扰动，同时也要注意主、副
6、回路扰动数量的匹配问 题。副回路中如果包押i的扰动越多，其通道就越长，时间常数就越大，副回路控制作用就不明显了， 其快速控制的效果就会降低。如果所有的扰动都包括在副冋路中，主调节器也就火去了控制作用。原 则上，在设计中要保证主、副回路扰动数量、时间常数Z比值在310 Z间。比值过高，即副回路的 时间常数较主回路的时间常数小得太多，副回路反应灵敏，控制作用快，但副回路中包含的扰动数量 过少，对丁改善系统的控制性能不利；比值过低，副回路的时间常数接近主回路的时间常数，甚至人 于主回路的时间常数，副回路虽然对改善被控过程的动态特性有益，但是副回路的控制作用缺乏快速 性，不能及时有效地克服扰动对被控疑
7、的影响。严雨时会出现主、副冋路“共振”现象，系统不能正常工 作。2）主、副调节器的控制规律的匹配、选择在笊级控制系统中，主、副调节器的作用是不同的。主调节器是定值控制，副调节器是随动控制。 系统对二个回路的要求有所不同。主回路一般要求无差，主调节器的控制规律应选取PI或PID控制规 律；副冋路要求起控制的快速性，可以有余差，一般情况选取P控制规律而不引入I或D控制。如 果引入I控制，会延长控制过程，减弱副回路的快速控制作用；也没冇必要引入D控制，因为副回 路采用P控制己经起到了快速控制作用，引入D控制会使调节阀的动作过人，不利于藥个系统的控制。3）主、副调节器正反作用方式的确定一个过程控制系统
8、正常工作必须保证采用的反馈是负反馈。审级控制系统有两个冋路，主、副调 节器作用方式的确定原则是要保证两个回路均为负反馈。确定过程是首先判定为保证内环是负反馈副 调节器应选用那种作用方式，然后再确定主调节器的作用方式。以图1所示物料出口温度与炉腌温度 串级控制系统为例，说明主、副调节器正反作用方式的确定。副调节器作用方式的确定：首先确定调节阀，出于生产工艺安全考虑，燃料调节阀应选用气开式，这样保证当系统出现故障 使调节阀损坏而处于全关状态，防止燃料进入加热炉，确保设备安全，调节阀的Kv 0。然后确定 副被控过程的Ko2,当调节阀开度増人，燃料量増人，炉膛温度上升，所以Ko2 0。最后确定副调 节
9、器，为保证副回路是负反馈，各坏节放大系数（即增益）乘积必须为E，所以副调节器K 20 ,副调 节器作用方式为反作用方式。主调节器作用方式的确定：炉膛温度升高，物料出口温度也升高，主被控过程Ko1 0。为保证主回路为负反馈，各环节放 人系数乘积必须为正，所以副调节器的放人系数K 1 0,主调节器作用方式为反作用方式。例如图1所示串级控制系统示意图，从加热炉安全角度考虑，调节阀应选气开阀，即如果调节阀 的控制信号中断，阀门应处于关闭状态，控制信号上升，阀门开度增大，流量增加，是正作用方式。 反之，为负作用方式。副对象的输入信号是燃料流量，输出信号是阀后燃料压力，流量上升，压力亦 增加是正作用方式。
10、测量变送单元作用方式均为正。在图2的串级控制系统框图中可以看到，由于副回路可以简化成一个正作用方式环节，主对彖作 用方式为止，主测量变送环节为正。根据单回路控制系统设计中介绍的闭合系统必须为负反馈控制系 统设计原则，即闭环各环节比例度乘积必须为正，故主调节器均选川反作川调节器，副调节器肉选用 反作用调节器。编辑本段1串级控制系统的工业应用1. 用于克服被控过程较大的容量滞后在过程控制系统中,被控过程的容量滞后较大，特别是一些被控量是温度等参数时，控制要求较 高，如果采用单回路控制系统往往不能满足生产丁艺的要求。利用串级控制系统存在二次回路而改善 过程动态特性，提高系统工作频率，合理构造二次回路
11、，减小容量滞后对过程的影响，加快响应速度。 在构造二次回路时，应该选择一个滞厉较小的副回路，保证快速动作的副回路。2. 用于克服被控过程的纯滞后被控过程中存在纯滞后会严重影响控制系统的动态特性，使控制系统不能满足生产工艺的要求。 使用串级控制系统，在距离调节阀较近、纯滞后较小的位置构成副回路，把主要扰动包含在副回路中, 提高副冋路对系统的控制能力，可以减小纯滞后对主被控量的影响。改善控制系统的控制质量。3. 用于抑制变化剧烈幅度较大的扰动申级控制系统的副回路对于回路内的扰动具有很强的抑制能力。只要在设计时把变化剧烈幅度大 的扰动包含在副回路中，即可以大大削弱其对主被控量的彩响。4. 用于克服被控过程的非线性在过程控制中，一般的被控过程都存在着一定的非线性。这会导致当负载变化时整个系统的特性 发生变化，影响控制系统的动态特性。单回路系统往往不能满足生产工艺的要求，由于出级控制系统 的副回路是随动控制系统，具有一定的口适应性，在一定程度上可以补偿非线性对系统动态特性的影
