什么是交流电机

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1、什么是交流电机本文转载自 湘电集团http:/ 80 年代初，最大的汽轮发电机已达150 万千瓦。目录交流电机分类按功能按品种转差率交流电机的电源和变频调速交流电机电源交流电机变频调速交流电机直接转矩控制简介直接转矩控制技术概述特点控制电机模型和直接转矩控制策略直接转矩控制方法无差拍空间矢量调制方法转矩或磁链的预测控制方法预测控制基于检测反电势的离散时间直接转矩控制基于几何图形的无差拍控制离散空间矢量调制(DSVM) 方法由 PI 调节器输出空间电压矢量的方法注入高频抖动提高开关频率大容量的直接转矩控制的低速控制策略直接转矩控制技术的未来交流电机分类按功能按品种转差率交流电机的电源和变频调速交

2、流电机电源交流电机变频调速交流电机直接转矩控制简介直接转矩控制技术概述特点控制电机模型和直接转矩控制策略直接转矩控制方法无差拍空间矢量调制方法转矩或磁链的预测控制方法预测控制基于检测反电势的离散时间直接转矩控制基于几何图形的无差拍控制离散空间矢量调制(DSVM) 方法由 PI 调节器输出空间电压矢量的方法注入高频抖动提高开关频率大容量的直接转矩控制的低速控制策略直接转矩控制技术的未来展开交流电机分类按功能交流电机按其功能通常分为交流发电机、交流电动机和同步调相机几大类。由于电机工作状态的可逆性，同一台电机既可作发电机又可作电动机。把电机分为发电机与电动机并不很确切，只是有些电机主要作发电机运行

3、，有些电机主要作电动机运行。按品种交流电机按品种分有同步电机、异步电机两大类。同步电机转子的转速ns 与旋转磁场的转速相同，称为同步转速。ns 与所接交流电的频率(f) 、电机的磁极对数(P) 之间有严格的关系。nsf/P 在中国，电源频率为50 赫，所以三相交流电机中一对极电机的同步转速为3000 转 /分，三相交流电机中两对极电机的同步转速为1500 转/分，余类推。异步电机转子的转速总是低于或高于其旋转磁场的转速，异步之名由此而来。异步电机转子转速与旋转磁场转速之差（称为转差）通常在10以内。转差率S=n0-n/n0 (n0为同步转速， n 为空载转速）交流电机 -韩国 SPG 小型交流

4、电机由此可知，交流电机（不管是同步还是异步）的转速都受电源频率的制约。因此,交流电机的调速比较困难,最好的办法是改变电源的频率，而以往要改变电源频率是比较复杂的。所以 70 年代以前，在要求调速的场合，多用直流电机。随着电力电子技术的发展，交流电动机的变频调速技术已开始得到实用。交流电机的电源和变频调速交流电机电源交流电机一般采用三相制，因为三相交流电机与单相电机相比，无论在性能指标，原材料利用和价格等方面均有明显的优越性。同样功率的三相电机比单相电机体积小，重量轻，价格低。 三相电动机有自起动能力。单相电机没有起动转矩，为解决起动问题，需采取一些特殊的措施。 单相电机的转矩是脉动的，噪声也比

5、较大， 但所需的电源比较简单，特别是在家庭中使用十分方便。因此小型家用电机和仪用电机多采用单相电机。交流电机变频调速变频器是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源的频率和幅度的方式来控制交流电机的电力传动元件。交流电动机调速变频器的特点: 交流电机调速变频器低频转矩输出180% ，低频运行特性良好输出频率最大600Hz ，可控制高速电机全方位的侦测保护功能(过压、欠压、过载)瞬间停电再起动加速、减速、动转中失速防止等保护功能电机动态参数自动识别功能，保证系统的稳定性和精确性高速停机时响应快丰富灵活的输入、输出接口和控制方式，通用性强采用 SMT全贴装生产及三防漆处理工艺，产品稳定度高全

6、系列采用最新西门子IGBT 功率器件，确保品质的高质量交流电机直接转矩控制简介目前几种比较常见的直接转矩控制策略中，对于中小容量而言，控制方案重点在于进行转矩、 磁链无差拍控制和提高载波频率。对大容量来说， 其区别在于低速时采用了间接转矩控制，从而达到低速时降低转矩脉动的目的。直接转矩控制技术概述相对于直流电机在结构简单、维护容易、 对环境要求低以及节能和提高生产力等方面具有足够的优势， 使得交流调速已经广泛运用于工农业生产、交通运输、 国防以及日常生活之中。随着电力电子技术、微电子技术、 控制理论的高速发展，交流调速技术也得到了长足的发展。目前在高性能的交流调速领域主要有矢量控制和直接转矩控

7、制两种。1968年Darmstader工科大学的Hasse 博士初步提出了磁场定向控制(Field Orientation)理论，之后在 1971 年由西门子公司的F.Blaschke对此理论进行了总结和实现，并以专利的形式发表，逐步完善并形成了现在的各种矢量控制方法。特点对于直接转矩控制来说，一般文献认为它由德国鲁尔大学的M.Depenbrock教授和日本的 I.Takahashi于 1985 年首先分别提出的。对于磁链圆形的直接转矩控制来说，其基本思想是在准确观测定子磁链的空间位置和大小并保持其幅值基本恒定以及准确计算负载转矩的条件下， 通过控制电机的瞬时输入电压来控制电机定子磁链的瞬时旋

8、转速度，来改变它对转子的瞬时转差率，达到直接控制电机输出的目的。在控制思想上与矢量控制不同的是直接转矩控制通过直接控制转矩和磁链来间接控制电流，不需要复杂的坐标变换，因此具有结构简单、转矩响应快以及对参数鲁棒性好等优点。控制事实上， 1977 年 A BPlunkett曾经在 IEEE 的工业应用期刊上提出了类似于目前直接转矩控制的结构和思想的直接磁链和转矩调节方法，在这种方法中， 转矩给定与反馈之差通过 PI 调节得到滑差频率，此滑差频率加上电机转子机械速度得到逆变器应该输出的电压定子频率； 定子磁链给定与反馈之差通过积分运算得到一个电压与频率之比的量，并使之与定子频率相乘得到逆变器应该输出

9、的电压，最后通过SPWM方法对电机进行控制。直接转矩控制提出来将近有20 年了， 目前在此基础上已经发展出来了多种控制策略及其数字化实现方案、磁链观测以及速度辨识的方法，本文将对它们进行分类，并作分析和比较。电机模型和直接转矩控制策略直接转矩控制是基于静止坐标系下来进行控制的，如图1 所示，在传统的直接转矩控制中，通过检测定子两相电流、直流母线电压和电机转速(在无速度传感器DTC 中不需要测速)进行定子磁链观测和转矩计算，使二者分别与定子磁链给定和转矩给定相减，其差值又分别通过各自的滞环相比较，输出转矩和磁链的增、减信号， 把这两个信号输入优化矢量开关表， 再加上定子磁链所在的扇区就得到了满足

10、磁链为圆形、转矩输出跟随转矩给定的电压矢量。磁链和转矩的滞环可以设置多级，并且其宽度可变，滞环宽度越小，开关频率越高，控制越精确。直接转矩控制方法直接转矩控制具有结构简单、转矩响应快以及对参数鲁棒性好等优点，但它却是建立在单一矢量、 转矩和磁链滞环的Bang-Bang控制基础之上的控制方法，不可避免地造成了低速开关频率低、 开关频率不固定以及转矩脉动大，限制了直接转矩控制在低速区的应用。针对于此， 国内外有很多学者提出了各种提高开关频率、固定开关频率以及减小转矩脉动的方法，本节将逐一列出分析比较。无差拍空间矢量调制方法T.G.Habetler的空间矢量调制方法把无差拍方法应用于直接转矩控制首先

11、是由美国人 T.G.Habetler提出来的。这种方法的主要思想是在本次采样周期得到转矩的给定值与反馈值之差。空间电压矢量的幅值和相位是任意的，可以通过相邻的两个基本的电压矢量合成而得。利用计算出来的空间电压矢量可以达到转矩和磁链无差拍的目的。利用 Habetler的无差拍方法， 从理论上可以完全使磁链和转矩误差为零，从而消除转矩脉动，可以弥补传统DTC 的 Bang-Bang控制的不足，使电机可以运行于极低速下。另外，通过无差拍控制得到的空间电压矢量可以使开关频率相对于单一矢量大幅提高并且使之固定，这对于减少电压谐波和电机噪声是很有帮助的。但是，空间电压矢量作用时间可能会大于采样周期， 这说

12、明不能同时满足磁链和转矩无差拍控制。因此作者提出了三个步骤，首先是否转矩满足无差拍，如果不满足再看是否磁链满足无差拍，如果还不满足就按照原有直接转矩控制矢量表来选取下一周期的单一电压矢量。因此按照Habetler的无差拍方法最大的计算量有四个步骤，这将耗费很大的计算资源，不易实现， 另外在整个计算过程中对电机参数的依赖性比较大，这将降低控制的鲁棒性。转矩或磁链的预测控制方法在 TG Habetler的无差拍的直接转矩控制方法中，由于计算量很大而不易实现，因此出现了一系列的简化的无差拍直接转交流电机 - 韩国 SPG 交流电机全系列矩控制， 比较典型的是转矩跟踪预测方法。在这种方法中， 分析了低

13、速转矩脉动的情况，得出转矩脉动锯齿不对称的结论。非零电压矢量和零电压矢量对转矩变化的作用是不同的， 前者可以使转矩上升或下降，而后者总是使转矩下降。另外， 在不同的速度范围内二者对转矩作用产生的变化率也在变化。在转矩预测控制方法中，电压矢量在空间的位置是固定不变的， 合成在两个单一电压矢量的中间，但是电压矢量不是作用整个采样周期，而是有一定的占空比， 在一个采样周期中可以分为非零电压矢量和零电压矢量。如果使下一采样周期非零电压矢量和零电压矢量共同作用产生的转矩变化等于本周期计算出来的转矩误差。将消除转矩误差，达到转矩无差拍控制的目的。即使出现计算出来的电压矢量作用时间超出采样周期， 也可以用满

14、电压矢量来代替，因此是非常易于实现的，从实验结果来看，转矩脉动的锯齿基本上对称，说明转矩的脉动已经大为减少。上法认为磁链被准确控制或变化缓慢，而没有考虑磁链的无差拍控制，在文献中对磁链也进行了预测控制。预测控制在这中方法中， 通过磁链的空间矢量和电压矢量关系可近似得到：其中 S是在电压矢量作用下的磁链幅值改变量， V是二者的空间角度。设第k 采样周期的磁链误差为 SO，那么根据公式(5)，可以得到使第k+1 周期磁链误差为零的矢量作用时间为。以转矩控制优先为原则，根据转矩预测控制计算出来的矢量作用时间和磁链预测控制计算出来的作用时间可以得到综合的矢量作用时间。考虑磁链的无差拍控制之后相对于单纯

15、的转矩无差拍控制效果好，既消除了转矩脉动，又不会产生磁链畸变，并且计算量不会太大。除了上述的转矩无差拍控制方法，在文献中也采用了类似的方法，最后的电压矢量计算作用时间也基本相同，此处不详述。同Habetler的无差拍方法一样，预测方法也要用到比较多的电机参数，如果能在线实时辨识定子电阻和转子时间常数，将大大提高控制精度。基于检测反电势的离散时间直接转矩控制离散时间直接转矩控制使用离散时间的方法进行异步电机的控制在文献中已经有了比较详细的介绍，在文献中，首次把这种方法使用于直接转矩控制，其基本方法如下:对由电机的基本电路模型得到的电压方程和磁链方程进行离散化如下：a，b 的定义对转矩方程也进行离

16、散化，并把方程(7) 代入其中，同时也把方程(7) 代入到磁链的幅值平方表达式中去， 利用离散的转矩方程和离散的磁链幅值平方式可以求解出下一周期的的空间电压矢量的增量 VSx 和 VSy，代入以下方程可以得到转矩和磁链无差拍控制的电压矢量，并对其进行了限幅：离散时间直接转矩控制可以通过差分方程，把 k+1 周期的所应达到的转矩和磁链递推出来，因此可以同时达到转矩和磁链的无差拍控制，从实现方式上是很适合于数字化控制的， 另外这种方法主要基于定子侧进行控制，所需的电机参数只有定子电阻和电感，对电机参数变化的鲁棒性比较好，从实验结果来看，系统的动态响应性能是比较好的。但是在这种方法中， 需要检测电机的相电压，这增加的系统硬件的复杂性，另外， 计算量也比较大。基于几何图形的无差拍控制在文献中， 对定子磁链方程、转子磁链方程以及由定、转子磁链表达的转矩方程进行离散化， 之后把前两个方程带入到转矩方程中去。通过离散的转矩方程分析可以知道施加电压矢量可以使转矩误差为零，转矩变化到平面上的一条直线上，这条直线与转子磁链矢量方向平行。 采取同样的方法可以分析知道施加电压矢量可以使磁链误差为零，磁链变化到