责任选用安全标示一般安全规定关于营运者和操作者的特别安全措施六轴机器人的死点机器人系统的安全要素：工作空间的限制机器人系统的安全要素：温度监控机器人系统的安全要素：试运行模式机器人的安全要素：使能按键机器人轴的松开装置规划和构造：安全和工作空间安装与操作安装与操作：安装的安全安全标记培训的安全指导受静电威逼的组件的处理二、用户把握&导航 14系统概述的技术数据的 PC 主机箱 14接口机器人上的序列号把握柜上的序列号软件用户组 根本术语机器人系统的构成示教器(KCP)机器人类型命名机器人的机械构造机器人轴的命名机器人的工作范围〔侧视图〕 机器人的工作范围〔俯视图〕 机器人的载荷安排机器人上的负载(标准系列) 的有效载荷表示教器示教器(KCP) 模式选择开关模式列表示教器窗口操作窗口显示窗口选择键软按键状态窗口消息窗口消息类型示教器运行程序 23 数字小键盘字母键盘光标/回车 24 菜单键状态键状态栏状态栏用户模式导航导航导航中的图表用键盘导航建程序编程状态 27 存档存档全部存档单个程序恢复全部恢复单个程序专家模式导航导航(专家)导航中的附加图标(专家) 创立一个模块(专家) 错误显示错误列表三、校零 ............................................................为什么要校零校零装置量具筒横截面把握运行过程示意重校零的缘由用 EMT 进展轴的校正为 EMT 校正做预备四、坐标系 ..........................................................轴的准确移动手动使轴准确运动用空间鼠标使轴准确运动全局坐标系全局坐标系直角坐标系中旋转角的安排右手法则(坐标系方向) 右手法则(坐标系方向)用空间鼠标把握的笛卡儿〔直角〕坐标系中的运动 工具坐标系基坐标系五、TCP(工具中心点〕标定 ............................................标定标定的一般程序(工具中心点〕标定方法 36定标法方位定标法激活工具点法六、基坐标系的标定 ..................................................工件标定工件标定的目的点法间接计算基坐标系激活基坐标系七、移动规划 ........................................................点到点〔PTP〕移动〔点到点〕移动最快同步点到点规划一个 PTP(点到点)移动规划一个 PTP(点到点)移动规划一个 PTP(点到点)移动直线 LIN 移动线移动不需靠近定位 41速度变化图规划一个直线移动直线移动的编程 规划一个直线移动圆形〔CIRC〕移动轨迹靠近移动中的轨迹靠近通过轨迹靠近缩短周期时间有轨迹靠近的点到点移动有轨迹靠近的直线移动有轨迹靠近的圆形移动八、规律编程 ........................................................规律编程有用的规律命令和时间相关的等待功能与信号相关的等待功能开关功能简洁脉冲功能基于路径的开关功能 50 基于路径的脉冲功能九、自动模式 ........................................................配置接口界面自动外部输入初始条件主程序编程:开放十、机器人保养 ......................................................机器人本体保养一、安全责任– 机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。
然而，不恰当的或有意的去使用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏机器人总是比你强！– 使用机器人系统需要其操作者对潜在的危急有很深刻的生疏机器人的操作者要娴熟把握机器人的操作技术生产线上任何影响到安全的设施及其功能，都应当马上改正– 机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的这些包括：如， EN775，工业机器人的欧洲标准选用机器人系统是为了特地的用途而特别设计的机器人 KR125/2 的应用包括：– 点焊– 搬运– 装配– 胶体，密封件以及防护装置的应用– 机加工– MIG/MAG 焊接– YAG 激光– 为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违反生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任这个标记的意义是：假设不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定安全标示的操作挨次和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故这个标记的意义是：应当留意某个特别的提示一般来说，遵循这个提示将使进展的工作这个标记的意义是：假设不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作挨次和诸如此类的规定，可能会导致机器人系统的损坏简洁完成一般安全规定操作不当或者不依据规定使用机器人系统可能会导致：对人体或生命造成威逼、对机器人系统和其他的财物造成威逼、对机器人系统和操作者的工作效率造成威逼。
全”这一章，要对书中标记符号的内容具体阅读；与机器人系统操作相关的每一位人员都必需阅读和理解这些操作指南，特别是“安安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许依据本使用说明书中的规定进展，并且只能由受过培训的人员进展实施在机器人系统操作使用和机器人系统上进展全部其他的工作时，或者在它们的直接范围内，其责任范围必需由营运者明确规定并遵守，以免在安全方面消灭职权范围不清的状况营运者和操作者要明确只有授权的人员才能在此系统中工作营运者必需明确规定操作人员的责任，要赐予他们对违反了机器人安全操作规定的行为予以制止的权力机器人系统的危急区域要避开人员和物体的进入，这是营运者的责任对于系统的危急区域的规定要把急停的时间调整系统考虑在内关于营运者和操作者的特别安全措施挂上挂锁，防止未经许可的重开机不要给供能缆线供能，勿连接 X1在更换电源单元之前(电源模块),至少等待 5 分钟 机器人系统的电气设备只能由技术娴熟的电工来完成尽量避开皮肤与油脂接触机器人系统在修理工作之前必需关断，如：主控柜上的主开关必需打到“关闭”状态营运人员由责任告知使用者有关有损系统安全的任何变故营运者必需确保机器人只在无故障的状态下进展操作。
不能消灭在操作时有安全设备被拆卸当操作是在危急区进展的，那么，假设操作很有必要，也只能在手动的速度以内运行在机器人四周的有关人员确定要被准时告知机器人什么时候要运行了无论如何，假设有必要，最多也只能有一人呆在机器人的危急区内对于机器人系统，如：抓取器，搬运器，反响设备以及多机器人系统的个别机器人等，其组成局部的外围系统所带来的损坏要予以关注不允许任何未经允许而擅自对机器人系统进展改动六轴机器人的死点在传感器关心操作的过程中，假设把握柜上的电源开关没有指在“关闭”的状态，机器人易于运行不确定的轨迹机器人的死点是指轨迹上点间的运动不能通过笛卡尔变换实现在这些点的四周，相关的轴需要进展很大的加速这将导致机器人的运动会被把握器停顿并且产生一个错误机器人系统的安全要素：工作空间的限制工作空间限制的方式包括： 软件方式设定轴的转角范围用于某些轴的带有缓冲器的机械式制动通过工作范围变量($WORKSPACE),来监视机器人的工作范围例：软件限制轴 1 信息SOFTP_END[1]=185°例：:机器人 KR125 上的机械限位一些类型的机器人安装有气液式或机械式平衡系统SOFTN_END[1]=-185°气压液压平衡系统只能由具有丰富的气液系统阅历的人员进展操作。
假设要操作气液平衡系统，由其关心的机器人部件要固定牢，以防部件的移动机器人系统的安全要素：温度监控电动机是通过温度传感器来把握其载荷的大小，从而防止过载的发生电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要留意预防把握柜的内部温度也是受把握的，当温度超过设定值，把握器的电源将会跳掉机器人系统的安全要素：试运行模式试运行模式(安全功能)全部的程序都可以在试运行的模式下低速运行然而，其运行是要在按键“启动”被按下之后才可以，否则，机器人是不会动的机器人的安全要素：使能按键KUKA 示教器(KCP)上的使能按键机器人轴的松开装置松开装置只有在机器人的把握柜电源已经关闭的状况下使用当消灭故障时，机器人可以通过主轴的驱动电机进展移动，对于有些类型机器人，也可以通过腕部的驱动电机，这方式只适合在紧急的状况下使用假设机器人的轴都通过松开装置被移开了，那么全部的轴都要重校准，相应的电动机液要更换松开设备是套在电动机轴上的(移走防护帽)它将抑制电动机停转的阻力以及任何作用在轴上的力电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要留意预防规划和构造：安全和工作空间工作空间是被限制在必要的最小范围之内，在此范围内人员与设备的安全性是不考虑的。
相反，危急区必需使用防护装置安全地隔离开，地面上要设有标志防护栏必需足够高，不能有人能够到顶部，防护栏要不易弯曲，上面的入口数量要求尽量的少，全部的入口必需与急停系统相连– 底座与外围构造必需满足 KUKA 机器人的要求– 预期载荷必需要在机器人所允许的范围之内– 一般的机器人是不允许在具有潜在的爆炸危急的地方进展使用的– 移动和安装的工作站空间必需足够大，以便更换工具这些站必需保证在危急区以外的工作人员可达，而且要求机器人通过特定的程序要能够到达假设机器人系统是在一个高端的把握器下操作的，那么其两个急停需要连接在一起这两个急停需设计成自动防止故障功能的形式安装与操作–全部在机器人系统的危急区域内工作的人员都必需穿戴防护服装，这里特别要强调的是工作服和紧身服装– 必需留意机器人的搬运状态，只允许使用适宜的，有一点是格外重要的，那就是要常常对急停设备进展检查以确保运行是正确的技术性能完好无损的提升装置以及具有足够的承载力气的起重工具–请勿在悬挂的重物下停留或者工作–请勿在把握柜翻开的状态下进展焊接，其中很重要的因素就是焊接所产生的紫外线会对可擦除只读存储器(EPROM)的内容进展破坏需防止外界的物质〔如：碎屑、水、灰尘等〕 进入把握柜。
–启动的过程中，要检查并确保全部的保护装置完整且工作正常不允许任何人员和设备处在危急区域内在系统第一次运行时，须确保所下载的机械数据正确无误–在机器人系统运行时，全部的安全准则都得明确–机器人系统要每隔一次运行周期对其损伤进展检查–不要在机器人或把握柜上攀爬–软件需查毒安装与操作：安装的安全–在任何工作开头之前，相关人员要承受培训，了解工作的内容和范围，以及其中将可能遇到的困难–记录指导的相关内容与范围安全标记–全部的标记与符号等共同组成了机器。